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[发明专利]基于分层强化学习算法的飞行器决策方法和决策装置-CN202310068735.7在审
发明人：周志明;刘振;任若楠;蒲志强;易建强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器控制与决策技术领域，尤其涉及一种基于分层强化学习算法的飞行器决策方法和决策装置。其中，基于分层强化学习算法的飞行器决策方法包括：首先分别获取第一飞行器和目标飞行器在六自由度控制模型下的第一控制量和第二控制量；然后将第一控制量和第二控制量输入到训练好的三自由度控制决策模型中，得到第一飞行器在三自由度控制模型下的第三控制量；在将第三控制量输入到六自由度控制器中，得到第一飞行器在六自由度控制模型下的第四控制量；最后依据第四控制量控制第一飞行器运行，在保证控制的精度基础上，完成第一飞行器飞行决策。
基于分层强化学习算法飞行器决策方法装置

[发明专利]飞行器六自由度控制模型的训练方法和飞行器控制方法-CN202310125512.X在审
发明人：周志明;刘振;任若楠;蒲志强;易建强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器控制技术领域，尤其涉及一种飞行器六自由度控制模型的训练方法和飞行器控制方法。其中，控制模型的训练方法包括，首先获取飞行器在六自由度控制模型下的第一控制参数和飞行器的第一状态信息；然后将第一控制参数和飞行器的自身状态信息输入到初始六自由度控制模型中，得到第二控制参数；根据第二控制参数控制飞行器运行，同时获取飞行器的第二状态信息；最后根据飞行器的第二状态信息计算奖励函数值，根据奖励函数值更新初始六自由度控制模型的模型参数，以得到训练好的六自由度控制模型。基于训练好的六自由度控制模型实现对飞行器的控制，可以提高飞行器的控制精度，同时具备良好的抗干扰性能和鲁棒性。
飞行器自由度控制模型训练方法

[发明专利]锚杆的锚固姿态控制方法-CN202310341822.5有效
发明人：侯涛;翟勃;谢中辉;郭召顺;刘祥;崔国岗;蒲志强 -专利权人：山东能源集团西北矿业有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械锚固支护技术领域，提供一种锚杆的锚固姿态控制方法，其中锚杆支承在移动平台上，移动平台可沿着一个方向往复移动，包括：控制移动平台移动至待锚固位置；控制锚杆对锚固位置进行打钻锚固；同时，监控移动平台上的锚杆，判断锚杆的姿态是否符合设定锚固状态；控制锚杆的姿态符合设定锚固状态；锚固完成后，移动平台移动至下一锚固位置进行打钻锚固。根据本发明的方案，考虑锚杆是否会发生姿态的变化，导致锚杆以及连接处发生形变和损坏，通过实时监控并且控制锚杆，使得锚杆始终处于正确的位置上，保证不受力变形，同时保证与锚杆接触的锚固位置不会因为锚杆的挤压而破裂，保证锚固强度和锚固安全。
锚固姿态控制方法

[发明专利]目标监视方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210776835.0有效
发明人：艾晓琳;蒲志强;刘振;丘腾海;易建强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机监视技术领域，提供一种目标监视方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取无人机部署模型，所述无人机部署模型以需要部署的无人机数量最小为目标，以无人机的部署位置范围、待监视目标所分配的无人机数量、待监视目标与所分配的无人机之间的距离、无人机所能监视的目标数量为约束条件构建；求解所述无人机部署模型，得到无人机的部署位置信息；基于所述部署位置信息，进行目标监视。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，通过部署最少的无人机，实现目标分布区域内所有目标的高质量监视的效果，能够较低成本地解决无人机目标监视问题。
目标监视方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于专注网络的集群对抗方法及装置-CN202111183478.9有效
发明人：丘腾海;付清旭;蒲志强;刘振;易建强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于专注网络的集群对抗方法、装置、设备、介质和产品，其中，该方法包括：获取集群中智能体的自身观测状态和环境观测状态；基于自身观测状态和环境观测状态，通过专注网络，确定估计威胁评估参数和环境状态特征，专注网络用于对自身观测状态和环境观测状态的特征进行融合确定估计威胁评估参数和环境状态特征；将估计威胁评估参数和环境状态特征输入行动‑评价网络，得到智能体的动作策略，使智能体根据动作策略完成动作。增强了集群对威胁场景的特征提取能力，加速集群对周围威胁环境的迭代更新学习，能够有效实现复杂环境下大规模集群的对抗。
一种基于专注网络集群对抗方法装置

[发明专利]足球比赛态势评估和预测方法、装置和电子设备-CN202211270644.3有效
发明人：潘一;蒲志强;陈敏;靳许;马昊;丘腾海 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，提供一种足球比赛态势评估和预测方法、装置和电子设备，其中方法包括：获取比赛中任一时刻的追踪数据的原始特征；对追踪数据的原始特征进行特征工程处理，得到追踪数据的处理特征；将追踪数据的处理特征输入至比赛态势评估和预测模型，得到比赛态势评估和预测模型输出的在任一时刻下的评估和预测结果；评估和预测结果包括控球方进球、非控球方进球和双方均无进球分别对应的概率。本发明提供的足球比赛态势评估和预测方法、装置和电子设备，相比于现有技术中仅评估有球球员的动作表现，有效利用了球场区域内所有球员和球的追踪数据，实现了从全局的视角进行综合性的比赛态势评估与预测。
足球比赛态势评估预测方法装置电子设备

[实用新型]一种声光电检测设备-CN202221459541.7有效
发明人：任清;蒲志强;汪建德 -专利权人：四川久远智能消防设备有限责任公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种声光电检测设备，涉及检测设备技术领域，解决现有人工判断，容易出现误判、漏测，测试不准确的技术问题，包括工作台和控制器、针板、光轴、气缸，光轴与工作台的底部连接，该光轴与针板套接，所述气缸的底部与工作台的底部连接，该气缸的伸缩杆与针板连接，工作台的上沿左、右两端设置有滑道，工作台的前端设置有指示灯，后端设置有接近探测开关，所述滑道内滑动设置有产品放置板，所述产品放置板上设置有固定测试点，该固定测试点与设置在针板上的测试探针对应，所述测试探针通过控制器与指示灯电性连接，所述接近探测开关通过控制器与气缸电性连接；本实用新型最大限度的排除人员本身的影响，获得最真实的测试结果。
一种声光检测设备

[发明专利]一种面向多无人机目标覆盖任务的规则提取方法-CN202111570388.5有效
发明人：耿虎军;陈勇;柴兴华;陈彦桥;蒲志强;王乐乐 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向多无人机目标覆盖任务的规则提取方法，属于无人机集群领域。本发明将无人机的状态信息代入分布式综合控制律，求取控制量；然后将相应的控制量输入运动学方程，进行运动状态更新；接着对分布式综合控制律进行优化，输出一组更新后的控制律参数，以及子控制律之间的运算关系；最后根据控制律参数和子控制律之间的运算关系，对各无人机的分布式综合控制律进行更新；直至无人机的覆盖率偏差或覆盖时间偏差满足预设阈值，将此时的控制律参数和子控制律之间的运算关系作为真实无人机的控制参数和控制方式，应用在真实无人机的实际覆盖任务中。本发明能够补充人工设计的规则，提高对数据特征描述的准确性。
一种面向无人机目标覆盖任务规则提取方法

[发明专利]多智能体分布式协调控制方法、装置、设备和存储介质-CN202210914313.2有效
发明人：艾晓琳;蒲志强;刘振;丘腾海;易建强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种多智能体分布式协调控制方法、装置、设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，所述方法包括：确定至少两个智能体对应的博弈控制一体化模型，其中，博弈控制一体化模型是基于各智能体的限定条件构建的，用于表征各智能体之间的竞争关系，限定条件包括收益函数和约束条件；基于博弈控制一体化模型，构建各智能体的辅助系统，并获取各智能体对应的辅助系统的状态；基于博弈控制一体化模型，构建各智能体的分布式控制器，并基于分布式控制器，将智能体的行为收敛至智能体对应的辅助系统的状态。本发明在考虑实际约束条件的情况下，通过修改收益函数即可实现多智能体的控制，提高适用性和迁移效率。
智能分布式协调控制方法装置设备存储介质

[发明专利]基于多个飞行器的协同制导方法、装置和电子设备-CN202210930556.5有效
发明人：艾晓琳;蒲志强;刘振;丘腾海;易建强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多个飞行器的协同制导方法、装置和电子设备，涉及制导技术领域，所述方法包括：获取第一协同制导阶段的第一协同制导律；初始一致性状态条件为基于相对距离和总前置角确定的；获取第二协同制导阶段的第二协同制导律；通过获取第一协同制导律以控制多个飞行器满足初始一致性状态条件，并通过获取第二协同制导律以控制满足初始一致性状态条件的多个飞行器到达多个待攻击目标的时刻之间的差值小于预设差值阈值，从而可以大大减少多个飞行器到达对应待攻击目标的时刻差值，解决了现有技术中由于各个飞行器到达对应子目标的时刻之间的差值比较大，导致无法对高价值战略目标进行有效攻击以及攻击效果差、突防率低的技术问题。
基于飞行器协同制导方法装置电子设备

[发明专利]多无人机分布式编队控制方法、装置及电子设备-CN202210941902.X有效
发明人：艾晓琳;蒲志强;刘振;丘腾海;易建强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种多无人机分布式编队控制方法、装置及电子设备，该方法涉及无人机技术领域，包括：建立无人机的动力学模型；对所述动力学模型进行转化，得到针对所述无人机的多个全驱动子系统模型；获取多无人机中的领导者无人机在目标时间段内指向跟随者无人机的期望队形向量；根据所述期望队形向量确定各所述全驱动子系统模型对应的分布式编队控制器；根据各所述分布式编队控制器，对所述多无人机进行分布式编队控制。本发明提供的方法，实现了分布式编队控制器的设计，可以控制多无人机在有限时间内达成期望队形，为遂行协同任务提供支撑，使得分布式编队控制器的设计比较简单且容易实现。
无人机分布式编队控制方法装置电子设备

[发明专利]无人机三维路径规划方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210953534.0有效
发明人：艾晓琳;蒲志强;刘振;丘腾海;易建强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机三维路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，涉及无人机技术领域，所述方法包括：获取无人机当前路径点的局部感知信息；将无人机当前路径点的局部感知信息输入至视场模型，确定无人机当前视场的可飞区域和禁飞区域；在无人机下个路径点处于禁飞区域的情况下，确定无人机当前视场内处于可飞区域内的至少两个采样路径点，并将至少两个采样路径点中代价最小的采样路径点确定为安全路径点；基于安全路径点更新全局初始路径。本发明基于局部感知信息进行无人机的三维路径规划，生成无人机在复杂障碍环境下的自主安全路径。
无人机三维路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种电容传声器灵敏度的测量方法-CN202210901262.X在审
发明人：鄂治群;蒲志强;孙磊;桂桂;尹永钊;毛琦;陈林;汤晓;易高军 -专利权人：中国测试技术研究院声学研究所
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： H04R29/00 文献下载
摘要：本发明涉及传声器技术领域，具体地说是一种电容传声器灵敏度的测量方法，根据互易校准理论计算，通过两只传声器声耦合，得到两只传声器的声压灵敏度，通过电压比法在发射传声器的电容上串联一个参考电容并接地得到传声器的灵敏度公式及电转移阻抗，本发明同现有技术相比，通过在发射传声器端串联一个参考电容，通过测量参考电容上的电压，得到发射电流，从而完成电压比的计算。相对于传统的电转移阻抗的测量方法，电压比法具有较高的测量效率，更高的测量准确度。选取参考电容作为参考器件，有效地避免了极化电压对于参考器件的影响。
一种电容传声器灵敏度测量方法

[发明专利]一种基于改进A*算法和深度强化学习的无人车路径规划方法-CN202010670465.3有效
发明人：丘腾海;蒲志强;刘振;易建强;常红星 -专利权人：江苏中科智能制造研究院有限公司;中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明属于无人车导航技术领域，具体涉及一种基于改进A*算法和深度强化学习的无人车路径规划方法，旨在充分发挥全局路径规划全局最优和局部规划实时避障的优势，以及改进A*算法的快速实时性和深度强化学习算法的复杂环境适应性，快速规划出无人车从起始点到目标点的无碰撞最优路径。本发明的规划方法包括：根据环境信息，建立初始化栅格代价地图；利用改进的A*算法规划全局路径；基于全局路径和激光雷达传感器性能，设计滑动窗口，将窗口探测的信息作为网络的状态输入；基于深度强化学习方法，采用Actor‑Critic架构，设计局部规划网络，本发明将知识和数据方法相结合，能够快速规划得到最优路径，使得无人车拥有更高的自主性。
一种基于改进算法深度强化学习无人路径规划方法

[发明专利]基于注意力网络的无人集群对抗方法、装置及无人设备-CN202210745988.9有效
发明人：丘腾海;张天乐;蒲志强;刘振;易建强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于注意力网络的无人集群对抗方法、装置及无人设备，涉及无人设备自动化技术领域，该方法包括：根据获取的无人设备在当前时刻所对应的观测信息，基于预设的注意力网络，确定无人设备中的第二无人设备在当前时刻所对应的特征信息，无人设备包括第一无人设备和第二无人设备；根据特征信息，确定第二无人设备在当前时刻所对应的当前环境嵌入特征；根据当前环境嵌入特征，基于预设的分布式策略头网络，确定第一无人设备的对抗动作，预设的分布式策略头网络是基于历史环境嵌入特征集和历史对抗动作集进行训练得到的。该方法可实现第一无人设备具有更高的自主决策能力，从而能够准确且有效地对抗其它无人集群。
基于注意力网络无人集群对抗方法装置设备

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