[发明专利]一种基于磁流变动态刚度控制的机器人单腿液压执行器在审
| 申请号： | 201811386571.8 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109551474A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 陈淑梅;吴干永;黄惠;邱华超;陈昌林 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J18/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市闽*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于磁流变动态刚度控制的机器人单腿液压执行器，所述磁流变阻尼可控后端包括壳体，壳体的前端固联有端盖，端盖的前端固联有连接耳环A，壳体的内部经由浮动活塞分为两个腔室，位于壳体后端的腔室内充满磁流变液；双活塞杆液压缸包括缸体、设于缸体内部的缸体活塞和设于缸体活塞两边的活塞杆，缸体的前端与壳体的后端固联，位于缸体前端的活塞杆伸入位于壳体后端的腔室内部并固联有软磁活塞，软磁活塞的内部设置有绕组线圈，软磁活塞上于绕组线圈的外侧套设有隔磁环；位于缸体后端的活塞杆的端部固联有连接耳环B。本发明结构简单、合理且紧凑，可有效解决机器人单腿运动过程中髋关节与膝关节的平稳性控制及触地冲击力大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 壳体 固联 缸体 活塞 活塞杆 单腿 软磁 机器人 液压执行器 动态刚度 缸体活塞 连接耳环 绕组线圈 磁流变 端盖 双活塞杆液压缸 触地冲击力 磁流变阻尼 膝关节 磁流变液 浮动活塞 缸体内部 内部设置 腔室内部 有效解决 运动过程 隔磁环 平稳性 髋关节 可控 腔室 伸入 紧凑 两边 室内 | ||
【主权项】：
1.一种基于磁流变动态刚度控制的机器人单腿液压执行器，其特征在于：包括磁流变阻尼可控后端和双活塞杆液压缸，所述磁流变阻尼可控后端包括壳体，所述壳体的前端固联有端盖，所述端盖的前端固联有连接耳环A，壳体的内部经由浮动活塞分为两个腔室，位于壳体后端的腔室内充满磁流变液；所述双活塞杆液压缸包括缸体、设置于缸体内部的缸体活塞和设置于缸体活塞两边的活塞杆，所述缸体的前端与壳体的后端固联，两边的活塞杆均伸出于缸体外，位于缸体前端的活塞杆伸入位于壳体后端的腔室内部并固联有软磁活塞，所述软磁活塞的内部设置有绕组线圈，软磁活塞上于绕组线圈的外侧套设有隔磁环；位于缸体后端的活塞杆的端部固联有连接耳环B。
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- 陈文斌;刘成龙;刘叶青;熊蔡华 - 华中科技大学
- 2019-04-19 - 2019-09-03 - B25J9/14
- 本发明属于手部康复和软体机器人相关技术领域，其公开了一种基于光纤弯曲传感器的软体致动器，该软体致动器为表面具有波纹结构的类圆柱体，其包括硅胶壳体、两个腔体机构及光纤弯曲传感器，所述腔体机构及所述光纤弯曲传感器设置在所述硅胶壳体内；所述腔体机构呈半圆柱状，其包括硅胶腔室，所述硅胶腔室远离所述光纤弯曲传感器的表面上形成有波纹褶皱，且波纹褶皱的最大处螺栓缠绕有凯夫拉纤维线；所述光纤弯曲传感器包括PMMA塑料光纤，所述PMMA塑料光纤的表面受到压力时，其产生的轴向变形大于径向变形，如此使得所述光纤弯曲传感器在进行弯曲测量时不受压力的影响。本发明不会受到压力影响，提高了测量准确性，灵活性较好。
- 一种自适应不同高度抓取夹爪系统-201822177752.1
- 李蒙;李博;冉刚强 - 重庆世玛德智能制造有限公司
- 2018-12-24 - 2019-08-30 - B25J9/14
- 本实用新型公开了一种自适应不同高度抓取夹爪系统，包括支撑架、气缸、气缸连接板、弹簧、第一导向轴、气爪、控制器和气爪连接板，气缸安装在支撑架上，气缸的活塞杆朝向下方，气缸连接板安装在气缸的活塞杆的下端，气缸连接板的下端通过弹簧和气爪连接板相连，所述第一导向轴位于弹簧内，所述第一导向轴的下端固定在气爪连接板上，所述气缸连接板上设有孔位，所述第一导向轴穿过所述孔位，所述气缸连接板上安装有接近开关，所述接近开关位于第一导向轴的一侧，所述第一导向轴的上端安装有感应块，所述接近开关、气缸和所述气爪均和所述控制器点连接。本实用新型能够适应不同高度的工件，当对不同高度工件进行转移时不需要进行调试。
- 一种TBM钢骨架抓取装置-201822227803.7
- 田彦朝;张啸;杨添任;陈威明;陈卓;张晗 - 中铁工程装备集团有限公司
- 2018-12-28 - 2019-08-30 - B25J9/14
- 本实用新型公开了一种TBM钢骨架抓取装置，解决了现有技术中钢骨架转运效率低、操作不灵活的问题。本实用新型包括固定架，固定架上设有支撑架和升降架，升降架上设有移动架，移动架沿升降架滑动，移动架上设有机械手，机械手通过抓取油缸与移动架相连接。本实用新型移动架通过导向柱组件和顶升油缸实现相对固定架的上下移动，移动架通过水平油缸实现升降架的左右移动，进而实现机械手加持着钢骨架进行上下左右移动，运动灵活，提高工作效率。
- 一种废纱管气缸组装置-201821967619.X
- 杨仲秋;董剑锋 - 浙江自力机械有限公司
- 2018-11-27 - 2019-08-27 - B25J9/14
- 本实用新型涉及一种纺织机械零部件技术领域，更具体地说涉及一种废纱管气缸组装置。因络筒车间环境恶劣，纺织公司招工困难，已经不能适用现代化的生产。本实用新型为一种废纱管气缸组装置，包括X轴气缸，所述X轴气缸浮动链接在第一轴板上，第一轴板上下两端固定焊接有第一加强块；所述第一加强块螺纹连接有第一导轨，第一导轨上活动套接有第一滑块，第一滑块螺纹连接有第二轴板；所述第二轴板上端浮动链接有Y轴气缸，且第二轴板下端浮动链接有X轴气缸的活塞杆，第二轴板左边螺纹连接有第二导轨；所述第二导轨上活动套接有第二滑块，第二滑块螺纹连接有第三轴板；Z轴气缸一端固定在第三轴板上，另一端的活塞杆通过传动块与手指夹板活动连接。
- 一种具有收缩功能的机械组装手-201910511018.0
- 隋向东;王文静;王春荣;邢向阳 - 烟台工程职业技术学院（烟台市技师学院）
- 2019-06-13 - 2019-08-20 - B25J9/14
- 本发明公开了一种具有收缩功能的机械组装手，包括支撑底座，所述支撑底座的上方安装有固定板，所述固定板的底部与所述支撑底座的顶部连接，所述固定板的上方安装有支撑杆，所述支撑杆的底部与所述固定板连接，所述支撑杆的顶部安装有旋转控制杆，所述旋转控制杆的底部与所述支撑杆的顶部活动贯穿连接，所述旋转控制杆的顶部安装有连接螺栓板，所述连接螺栓板的一侧安装有水平滑动杆，利用连接导杆内的伸缩气泵进行伸缩顶出或者收回，同时旋转固定套筒内的旋转松紧圈进行将螺栓或者机械原件进行旋转拧紧，旋转固定套筒可以进行保护，同时伸缩控制泵可以控制旋转松紧圈进行伸缩，在使用的时候可以进行收放自如，已到达较好的使用的较好的效果。
- 一种多自由度机械臂-201710031362.0
- 关晋凯;范学群;徐代友 - 航天重型工程装备有限公司
- 2017-01-17 - 2019-08-20 - B25J9/14
- 本发明涉及一种多自由度机械臂，包括：支撑座、回转机构、伸缩机构、俯仰驱动部件、折叠机构、旋转机构、开合机构及机械爪。回转机构设置在支撑座的底部；伸缩机构的一端与支撑座铰接；俯仰驱动部件的一端铰接在支撑座的顶部，另一端与伸缩机构铰接；折叠机构设置在伸缩机构的另一端；伸缩机构带动折叠机构直线运动；旋转机构与折叠机构连接；开合机构设置在旋转机构的输出端；机械爪与开合机构连接；开合机构驱动机械爪张开或合拢。该多自由度机械臂能进行6自由度复合运动，能适应复杂环境施工作业。
- 一种可快速精确转动的机械手-201920040164.5
- 夏春艳 - 佳木斯大学
- 2019-01-10 - 2019-08-20 - B25J9/14
- 本实用新型公开了一种可快速精确转动的机械手，属于机械手领域。一种可快速精确转动的机械手，包括支撑底座、旋转气缸和机械手，所述支撑底座下端设置有缓冲垫，所述支撑底座上端中部与套筒下端固定连接，所述支撑底座内部左侧固定安装有控制器，所述支撑底座内部底面中部固定安装有电机，所述电机与控制器电性连接，所述电机上端中部与旋转轴下端固定连接，所述旋转轴上端贯穿支撑底座上壁面和套筒中部并与安装底座下端中部固定连接，所述安装底座上端与旋转气缸下端中部固定连接，所述旋转气缸与控制器电性连接，所述旋转气缸右侧中部与旋转臂左侧固定连接，所述旋转臂右侧与机械手左侧中部固定连接。
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