[发明专利]用于获取车道的坡度的方法有效
| 申请号： | 201811115786.6 | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN109552335B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | S.察尔内基 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/076 | 分类号： | B60W40/076 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 宣力伟;邓雪萌 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于获取车辆位于其上的车道的坡度的方法，其中所述方法具有以下步骤：读入所述车辆的环境的、由图像传感器所创建的图像数据；从所述图像数据中获取所述车辆的环境中的所定义的参考物体；获取所获取的参考物体与所述图像传感器的所定义的参考系之间的关系；根据所获取的关系估计所述车道的坡度；并且提供代表所述车道的坡度的信号。此外，本发明涉及一种相应地被设置用于实施所述方法的装置。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 获取 车道 坡度 方法 | ||
【主权项】：
1.用于获取车辆（1）所在的车道（5）的坡度（11）的方法，其中所述方法具有以下步骤：‑读入所述车辆（1）的环境（6）的、由图像传感器（2）所创建的图像数据；‑从所述图像数据中获取所述车辆（1）的环境（6）中的所定义的参考物体（7、7´、7´´）；‑获取所获取的参考物体（7、7´、7´´）与所述图像传感器（2）的所定义的参考系（12）之间的关系；‑根据所获取的关系估计所述车道（5）的坡度（11）；并且‑提供代表所述车道（5）的坡度（11）的信号。
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- 本申请提供了一种车辆的防碰撞方法和防碰撞装置，所述方法包括：在目标车辆开启预定档位后，获取多个超声波发生器中的每个超声波发生器的超声波反射时间；基于任意两个相邻超声波发生器的超声波反射时间和设置间距，确定所述目标车辆行进方向上预定位置处的路面的坡度；当所述坡度大于所述预定档位下的最大爬坡角度时，基于所述多个超声波发生器中每个超声波发生器的超声波反射时间，确定所述目标车辆与所述路面的车前距离；当所述车前距离小于预定距离且所述目标车辆的车速小于预定车速，控制紧急制动装置进行车辆制动。通过所述方法和装置，能够准确地预判出车辆在前方路况的碰撞情况，并及时地做出相应的控制，从而避免车辆发生碰撞。
- 一种坡度计算方法及装置-202211596033.8
- 赵国强;李强;曹胜昌 - 潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司
- 2022-12-13 - 2023-04-14 - B60W40/076
- 本申请实施例提供了一种坡度计算方法及装置，该方法包括：获取车辆的输出轴转速、第一纵向加速度、油门踏板开度和刹车踏板开度；基于输出轴转速得到第二纵向加速度；判断油门踏板开度是否等于0、刹车踏板开度是否等于0和第二纵向加速度是否小于加速度阈值；若满足油门踏板开度等于0、刹车踏板开度不等于0且第二纵向加速度小于加速度阈值，获取车辆的实际载重；基于实际载重和刹车踏板开度，在加速度列表中得到对应的加速度值；基于第一纵向加速度和加速度值，得到第三纵向加速度；基于第二纵向加速度和第三纵向加速度，得到目标坡度值；输出目标坡度值。本申请实施例对坡度计算不准确的特殊工况进行判断，增加坡度计算的可信度。
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