[发明专利]用于获取车道的坡度的方法

权利要求书

1.用于获取车辆（1）所在的车道（5）的坡度（11）的方法，其中所述方法具有以下步骤：

-读入所述车辆（1）的环境（6）的、由图像传感器（2）所创建的图像数据；

-从所述图像数据中获取所述车辆（1）的环境（6）中的所定义的参考物体（7、7´、7´´）；

-获取所获取的参考物体（7、7´、7´´）与所述图像传感器（2）的所定义的参考系（12）之间的关系；

-根据所获取的关系估计所述车道（5）的坡度（11）；并且

-提供代表所述车道（5）的坡度（11）的信号。

2.根据权利要求1所述的方法，具有以下方法步骤：

-读入数据，所述数据代表所述图像传感器（2）的所定义的参考系（12）。

3. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，

-获取所获取的参考物体（7、7´、7´´）与所述图像传感器（2）的参考系（12）之间的位置关系，并且/或者

-获取所获取的参考物体（7、7´、7´´）与所述图像传感器（2）的参考系（12）之间的角度关系。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所定义的参考物体（7、7´、7´´）具有基本上垂直地定向的结构并且/或者所定义的参考物体（7、7´、7´´）具有基本上水平地定向的结构。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所定义的参考物体（7、7´、7´´）包括以下物体中的一个或者多个并且/或者由这些物体所构成：

-建筑物线条；

-建筑物结构；

-交通指示牌；

-护栏；

-基本上垂直地生长的植物、尤其是树干；

-建筑物中的建筑物载重梁；

-建筑物中的墙体和/或两面墙体之间的垂直的边缘。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所定义的参考物体（7、7´、7´´）包括车辆的环境的水平线并且/或者由所述水平线所构成。

7. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中对所述坡度（11）进行定性的估计，并且/或者其中对所述坡度（11）进行定量的估计。

8. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中将所述图像传感器（2）的参考系（12）的x轴定义为虚拟的地平线，并且

-如果在所述车辆（1）的环境（6）的水平线（7）与所述虚拟的地平线之间获取偏移，就假定沿着行驶方向的坡度（11），并且/或者

-如果在所述车辆（1）的环境（6）的水平线（7）与所述虚拟的地平线之间获取旋转，就假定正交于所述行驶方向的坡度（11）。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其中将代表所述车道（5）的坡度（11）的信号用于对协助系统（13）进行控制，

其中尤其将代表所述车道（5）的坡度（11）的、用于控制的信号用于：

-自动的驻车制动器（4）和/或

-起停系统和/或

-照明宽度调节机构和/或

-油箱状态指示器。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中如果识别出借助于加速度传感器（3）对坡度（11）进行的获取不足、尤其在识别出所述加速度传感器（3）的功能能力缺少时，并且/或者在所述加速度传感器（3）的信号缺少、有错误或者无效时或者存在加速度信息的其它的失效情况时，就实施所述方法。

11. 用于运行车辆（1）的制动装置的方法，其中所述方法具有以下步骤：

-识别出借助于加速度传感器（3）对所述车道（5）的坡度（11）进行的获取的不足；并且

-执行根据前述权利要求中任一项所述的、用于获取车道（5）的坡度（11）的方法；并且

-提供用于协助系统（13）的信号；并且

-在考虑到所述信号的情况下控制所述协助系统（13）。

12.用于获取车辆（1）所在的车道（5）的坡度（11）的装置（2、11），其中所述装置（2、10）被设置用于在根据规定地使用时实施根据权利要求1到10中任一项所述的方法。