[发明专利]用于获取车道的坡度的方法

说明书

本发明涉及一种用于获取车辆位于其上的车道的坡度的方法，其中所述方法具有以下步骤：读入所述车辆的环境的、由图像传感器所创建的图像数据；从所述图像数据中获取所述车辆的环境中的所定义的参考物体；获取所获取的参考物体与所述图像传感器的所定义的参考系之间的关系；根据所获取的关系估计所述车道的坡度；并且提供代表所述车道的坡度的信号。此外，本发明涉及一种相应地被设置用于实施所述方法的装置。

技术领域

本发明涉及一种用于获取车辆位于其上的车道的坡度的方法，其中所述方法具有以下步骤：读入所述车辆的环境的、由图像传感器所创建的图像数据；从所述图像数据中获取所述车辆的环境中的所定义的参考物体；获取所获取的参考物体与所述图像传感器的所定义的参考系之间的关系；根据所获取的关系估计所述车道的坡度；并且提供代表所述车道的坡度的信号。此外，本发明涉及一种相应地被设置用于实施所述方法的装置。

背景技术

从现有技术中公开了例如专利申请DE 10 2013 221 696 A1。该文献涉及一种用于获取处于车辆的前面的道路的高度分布的方法。在此，所述方法包括读入物体的、由图像传感器所提供的运动分布图（Bewegungsverlauf）的步骤，其中所述运动分布图作为多张图像被读入，并且所述方法包括从不取决于所述图像传感器的参数传感器中读入关于所述物体的至少一个参数的步骤。此外，所述方法包括在使用在图像中的所述物体的至少一个垂直的位置和所述参数的情况下确定处于所述车辆的前面的道路的高度分布的步骤，从而获取处于所述车辆的前面的道路的高度分布。

此外，对于不同的、例如用于自主的泊车（HAP-Highly Automated Parking、高度自动化泊车）的行驶操作来说，坡度识别是必要的，以便能够例如根据自动化的驻车制动器的可供使用的保持力来停下并且停放车辆。所述坡度通常通过加速度传感器来获取，所述加速度传感器典型地被安装在制动调节系统（ABS/ESP）、安全气囊控制设备中或者以独立的方式（Stand-Alone）进行安装。在用于自主的泊车/行驶的行驶功能的开发的范围内，要寻求并且开发作为用于获取坡度的替代性的方案。

发明内容

相反，根据本发明的方法和装置能够有利地实现一种替代性的解决方案，该解决方案能够成本有利地利用已经存在构件来实现。这种解决方案也能够有利地用作用于惯常的加速度传感器的失效的冗余方案。

这根据本发明能够通过在独立权利要求中所说明的特征得到实现。本发明的其他的设计方案是从属权利要求的主题。

用于获取车辆位于其上的车道的坡度的方法，其中所述方法具有以下步骤：

-读入所述车辆的环境的、由图像传感器所创建的图像数据；

-从所述图像数据中获取所述车辆的环境中的所定义的参考物体；

-获取所获取的参考物体与所述图像传感器的所定义的参考系之间的关系；

-根据所获取的关系估计所述车道的坡度；并且

-提供代表所述车道的坡度的信号。

首先要提到，“车道的坡度”这个概念一方面是指所述车道的、沿着车辆的行驶方向（纵轴线）的坡度（也被称为所述车辆的斜坡、俯仰或者坡度角、英语中为pitch）。此外，“车道的坡度”也是指所述车道的、正交于所述车辆的行驶方向（横轴线）的坡度（也被称为所述车辆的滚动角、英语中为roll）。所述方法因而能够获取所述车道的、沿着车辆的行驶方向的坡度和/或所述车道的、沿着车辆的滚动方向的坡度。此外这是指，所述方法借助于图像传感器数据、例如摄像头图像数据来估计车道的坡度。所述坡度例如能够以百分比或者度数来定义并且/或者以编码的方式来描述。所描述的方法有利地能够借助于所识别的参考物体与所定义的参考系之间的关系来容易地估计沿着纵轴线和横轴线的车道坡度。因为所述车道的坡度基本上相当于车辆的（沿着行驶方向并且/或者正交于行驶方向）坡度，所以所述方法适合用于获取车辆的坡度。