[发明专利]一种具有末端翻转功能的上下料连杆机械手

摘要

本发明涉及机械手技术领域，公开一种具有末端翻转功能的上下料连杆机械手，包括基座回转机构、机械臂、传动机构、手腕翻转机构和气动手指，机械臂包括大臂和小臂；基座回转机构包括底座、底座旋转盘、减速器、基座回转驱动电机及左安装立板和右安装立板；传动机构包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、减速器、传动曲柄、小臂拉杆、铆座、固定拉杆、三角连接板、手腕拉杆，大、小臂驱动电机分别安坐在左、右安装立板上；手腕翻转机构包括法兰座和摆动气缸；气动手指包括气指和气指安装支架。本发明将所有驱动电机安装在基座，简化了手臂结构并降低了手臂质量；机械手运动过程中手臂末端法兰座相对于基座姿态保持不变，降低了对末端执行器的控制难度。

主权项

1.一种具有末端翻转功能的上下料连杆机械手，其特征在于：包括基座回转机构、机械臂、传动机构、手腕翻转机构和气动手指；所述基座回转机构包括底座、底座旋转盘、减速器、基座回转驱动电机、左安装立板和右安装立板，所述底座为机架，固定于地面，所述减速器安装在底座内，减速器的输出端与底座的底部固定连接，所述底座旋转盘安装在减速器上面，与底座保持1mm的间隙，所述左安装立板和右安装立板固定安装在底座旋转盘的两侧；所述机械臂包括大臂和小臂，大臂和小臂用动轴连接形成转动副；所述传动机构包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、减速器、传动曲柄、小臂拉杆、铆座、固定拉杆、三角连接板、手腕拉杆，所述传动机构的减速器共有2个，分别安装在所述左安装立板和右安装立板上，所述大臂驱动电机和小臂驱动电机分别与两个减速器的输入端连接，两个所述减速器的输出端分别与所述大臂和所述传动曲柄固连，所述铆座安装在左安装立板和右安装立板的后侧，所述三角连接板与固定拉杆、小臂拉杆、手腕拉铰接形成三个转动副，所述固定拉杆另一端与铆座铰接，所述传动曲柄与小臂驱动电机的输出端固连；所述手腕翻转机构包括法兰座和摆动气缸，所述法兰座的一端与小臂的末端铰接，所述摆动气缸安装在法兰座一端的外侧；所述气动手指包括气指和气指安装支架，所述气指安装支架的底部与摆动气缸的输出端固定连接，所述气指安装在气指安装支架上。