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[发明专利]一种动静两用货车称重系统及称重方法-CN201710964397.X有效
发明人：潘为刚;韩耀振;王常顺;张广渊;孟得站;徐丽娜;张炳华;郭士浩;陈曦;李鹏;孙启贺;周佩 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01G19/02 文献下载
摘要：本发明的动静两用货车称重系统，由称重终端和4个检测节点组成，检测节点通过布置机构获取载重，布置机构由左套圈、右套圈、金属板和应变片组成，应变片固定于金属板上，金属板的经拉杆和弹簧与右套圈相连接。称重方法包括：a).建立坐标系；b).获取检测节点载荷；c).判断车辆状态；d).获取重力加速度；e).求取误差向量；f).校正输出的角速度值；g).对四元数微分方程做数据更新；h).获取车辆的倾角等参数；i).计算车辆载重。本发明的动静两用货车称重系统及方法，既实现了载重的准确测量，又避免了货车板簧的破损，利用车辆的倾角获取车辆的实际载荷，解决了以往车辆处于运动状态时载重量测量不准确的弊端。
一种动静两用货车称重系统方法

[发明专利]基于超局部模型的永磁同步电机有限时间控制方法及系统-CN202310609598.3在审
发明人：侯明冬;刘海钦;杨仁明;韩耀振;董金鲁 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于超局部模型的永磁同步电机有限时间控制方法及系统，包括：构建永磁同步电机调速系统的超局部模型；设计有限时间观测器，利用有限时间观测器估计超局部模型的未知动态，得到未知动态的在有限时间稳定且收敛为零的估计误差；基于超局部模型和有限时间观测器的估计误差，设计有限时间稳定控制器；基于有限时间稳定控制器控制永磁同步电机调速系统。本发明的方法在存在未知动态的情况下，通过有限时间观测器在线估计系统的未知动态；通过调节控制器参数，能够快速、稳定地跟踪永磁同步电机给定转速。
基于局部模型永磁同步电机有限时间控制方法系统

[发明专利]基于分数阶滑模控制器的永磁直流电机控制方法及系统-CN202110018288.5有效
发明人：侯明冬;韩耀振;潘为刚;杨仁明;胡冠山;李光叶;张允刚 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于分数阶滑模控制器的永磁直流电机控制方法及系统，包括：在存在外部干扰的情况下，基于永磁直流电机的输出电流和输入电压，建立待控制永磁直流电机的数据驱动模型；通过扰动估计和偏导数估计，将所述数据驱动模型转换为新的数据驱动模型；针对新的数据驱动模型，建立对应的分数阶终端滑模函数；设计分数阶终端滑模函数的控制律；对分数阶终端滑模函数的控制律中的符号函数进行修正，以减轻抖振现象；基于分数阶终端滑模函数修正后的控制律，控制待控制永磁直流电机的运行。
基于分数阶滑模控制器永磁直流电机控制方法系统

[发明专利]一种永磁线性马达的数据驱动快速终端滑模控制方法-CN202110232552.5有效
发明人：侯明冬;韩耀振;潘为刚;田杰 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁线性马达的数据驱动快速终端滑模控制方法，涉及电机控制技术领域，技术方案为，包括建立包含有外部扰动的永磁直线电机模型；将永磁直线电机模型离散化；在2离散化后的永磁直线电机模型基础上，建立永磁直线电机的数据驱动模型；建立永磁直线电机控制器；通过永磁直线电机控制器，以输入电流作为控制信号对永磁直线电机进行控制。本发明的有益效果是：本方法通过引入扰动估计算法，能够在线估计系统未知扰动；与目前存在的处理方法相比，进一步提高了永磁直线电机的轨迹跟踪精度；通过调节设计参数，能够简单、灵活地跟踪系统的位置；仅仅依靠被控对象的输入输出测量数据设计控制器，与被控系统数学模型无关。
一种永磁线性马达数据驱动快速终端控制方法

[发明专利]基于数据驱动二阶积分终端滑模的直流有刷电机控制方法-CN202210891821.3在审
发明人：侯明冬;韩耀振;杨仁明;李光叶 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H02P7/00 文献下载
摘要：本公开属于电机控制技术领域，具体涉及一种基于数据驱动二阶积分终端滑模的直流有刷电机控制方法，包括：获取直流有刷电机的动力学模型；构建所获取的动力学模型的离散时间方程；计算所述离散时间方程的扰动估计误差；根据所述扰动估计误差，计算伪偏导数参数估计误差；根据所得到的离散时间方程、扰动估计误差和伪偏导数参数估计误差，构建直流有刷电机的二阶离散积分终端滑模控制函数；分析所述控制函数的稳定性，实现直流有刷电机的控制。
基于数据驱动积分终端直流电机控制方法

[发明专利]永磁直线电机数据驱动离散迭代积分滑模控制方法及系统-CN202110018284.7有效
发明人：侯明冬;韩耀振;潘为刚;杨仁明;胡冠山;李光叶;张允刚 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明公开了永磁直线电机数据驱动离散迭代积分滑模控制方法及系统，包括：在存在外部扰动的情况下，基于所获取的目标永磁直线电机滑台的输出位移和控制电流，建立目标永磁直线电机的初始迭代数学模型；基于伪偏导数估计，计算对初始迭代数学模型进行改进，得到改进后的迭代数学模型；基于改进后的迭代数学模型，构建离散时间积分滑模控制器；构建离散时间积分滑模控制器对应的控制律；对所述控制律进行改进得到改进后的控制律；基于改进后的控制律，对目标永磁直线电机进行运行控制。
永磁直线电机数据驱动离散积分控制方法系统

[发明专利]一种船用全向移动爬壁机器人-CN201910983947.1有效
发明人：王常顺;张煌;潘为刚;张广渊;韩耀振 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明的船用全向移动爬壁机器人，包括车架、车轮、车轮电机、二轴电控云台和前臂辅助机构，特征在于：车架四周底部设置有与船舶上的钢板产生吸附磁力的永磁铁，二轴电控云台上固定有用于对爬壁机器人的重力进行抵消的涵道螺旋桨，二轴电控云台上固定有驱使涵道螺旋桨转动的螺旋桨电机；前臂辅助机构经连接轴设置于车架的前端，前臂辅助机构的两侧设置有履带。本发明的爬壁机器人，在永磁铁与船舶钢板之间的吸附磁力、涵道螺旋桨对重力的抵消、前臂辅助机构对下一壁面或障碍物的贴合作用下，可实爬壁机器人的全向运动、越障和切换爬行壁面，实现了船舶任意壁面的检测、扫舱或焊接作业，降低了人力完成的成本，有益效果显著。
一种全向移动机器人

[发明专利]沥青路面摊铺机协同作业控制系统及方法-CN202010332950.X有效
发明人：王常顺;张煌;肖海荣;潘为刚;张广渊;韩耀振 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： E01C19/48 文献下载
摘要：本发明的沥青路面摊铺机协同作业控制系统，包括两台或两台以上的摊铺机，每个摊铺机上设置有左、右履带及控制器，相邻两个摊铺机上分别固定有标高装置和标靶装置，标高装置由机壳及设置于机壳中的图像处理单元、工业相机和激光发射器组成，标靶装置由平面板以及设置于平面板上的标记点组成。本发明的控制方法包括：a).设定摊铺速度和间距；b).摊铺机的直线行驶；c).速度检测和反馈控制；d).设定转弯半径；e).摊铺机的位置矫正。本发明摊铺机及控制方法，实现了多台摊铺机对沥青路面的均匀摊铺，解决了现有采用多次摊铺时易留下纵缝的弊端，也解决了采用大型摊铺机所带来的成本高昂的问题。
沥青路面摊铺机协同作业控制系统方法

[发明专利]沼气内燃发电机组的协同优化控制方法及系统-CN201811051072.3有效
发明人：赵峰;张广渊;潘为刚;韩耀振;黄欣 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： F02D41/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种沼气内燃发电机组的协同优化控制方法及系统，通过基于深信度网络DBN建立沼气内燃发电机组的整体运行模型，采用粒子群算法求解沼气内燃发电机组的协同优化控制模型，最终输出最佳协同优化的空燃比参数和进气量，实现对沼气内燃发电机组的协同优化控制，不仅可提高沼气内燃发电机组的发电效率，而且能提高发电机组的电压输出稳定性和快速负载跟踪能力，更重要的是确保冷热电联供系统和国家电网的安全、稳定、可靠运行，具有十分重要的意义。
沼气内燃发电机组协同优化控制方法系统

[实用新型]侧风环境下桥梁上车辆侧滑与侧翻预警系统-CN201920722137.6有效
发明人：胡朋;韩耀振;韩智超;岳贤君;田森 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：本实用新型的侧风环境下桥梁上车辆侧滑与侧翻预警系统，包括风速风向检测装置、路面状况检测装置和信息处理及情报输出装置，风速风向检测装置中设置有风速风向传感器，路面状况检测装置中设置有结冰及温湿度传感器，信息处理及情报输出装置由第三微控制器及与其相连接的第三ZigBee通信模块、第三稳压电源和LED显示屏组成。本实用新型的车辆侧滑与侧翻预警系统，根据车辆受力状态计算出车辆发生侧滑或侧翻的临界速度，以提醒过桥车辆以低于限速值行驶，避免了车辆过桥时发生侧滑、侧翻现象，降低了桥梁道路交通事故的发生。
侧翻侧滑风速风向检测装置本实用新型检测装置路面状况输出装置信息处理预警系统过桥风速风向传感器温湿度传感器桥梁道路受力状态微控制器稳压电源情报结冰侧风限速交通事故行驶桥梁

[发明专利]侧风环境下桥梁上车辆侧滑与侧翻预警系统及方法-CN201910419768.5在审
发明人：胡朋;韩耀振;韩智超;岳贤君;田森 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：本发明的侧风环境下桥梁上车辆侧滑与侧翻预警系统，包括风速风向检测装置、路面状况检测装置和信息处理及情报输出装置，风速风向检测装置中设置有风速风向传感器，路面状况检测装置中设置有结冰及温湿度传感器，信息处理及情报输出装置由第三微控制器及与其相连接的第三ZigBee通信模块、第三稳压电源和LED显示屏组成。本发明的车辆侧滑与侧翻预警系统，根据车辆受力状态计算出车辆发生侧滑或侧翻的临界速度，以提醒过桥车辆以低于限速值行驶，避免了车辆过桥时发生侧滑、侧翻现象，降低了桥梁道路交通事故的发生。
侧翻侧滑预警系统风速风向检测装置检测装置路面状况输出装置信息处理侧风过桥风速风向传感器温湿度传感器桥梁道路受力状态微控制器稳压电源情报结冰桥梁限速交通事故行驶

[发明专利]一种搅拌式自动降温装置-CN201810064075.4有效
发明人：潘为刚;徐丽娜;韩耀振;王常顺 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： F28D1/047 文献下载
摘要：本发明的搅拌式自动降温装置，包括水箱、循环泵、散热器、热交换盘管、上外管、上内管、旋转外管和旋转内管，上内管位于上外管中，旋转外管位于套筒中，旋转内管位于旋转外管中，旋转外管的下端与热交换盘管的进水口相通，旋转内管的下端与热交换盘管的回水口相通；旋转内管、旋转外管的上端分别插入上内管、上外管之中；旋转外管的外壁上固定有旋转盘。本发明的搅拌式自动降温装置，使得在搅拌电机的带动下，可驱使旋转内外管和热交换盘管一起转动，转动的热交换盘管更有利于冷却水与容器内物质进行充分、高效的热交换，解决了以往固定式热交换盘管换热效率低、冷却效果不佳的问题，有益效果显著，适于应用推广。
外管热交换盘管内管自动降温装置搅拌式上内管下端转动热交换散热器相通热效率搅拌电机冷却效果上端固定式回水口进水口冷却水内外管旋转盘循环泵水箱套筒外壁应用

[发明专利]一种能自动完成割草作业的果园割草机及方法-CN201910323676.7在审
发明人：张煌;王常顺;王常娥;潘为刚;张广渊;肖海荣;韩耀振 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： A01D34/66 文献下载
摘要：本发明的能自动完成割草作业的果园割草机，包括车架、主刀盘、驾驶操纵装置、北斗定位天线、北斗惯导组合导航模块和自动作业控制装置，特征在于：车架的前端设置有两个变幅刀盘，车架的前端设置有激光扫描仪和视频监控装置；经激光扫描仪对前方障碍物进行检测和识别。本发明的割草方法，包括：a).路径学习；b).路径规划；c).自动割草作业。本发明的果园割草机，可根据行距自适应调整割草宽度，当定位不准确时，则利用激光扫描仪获进行导航，解决了单纯采用北斗定位所导致的行驶路径偏差较大的问题，实现了割草机的自动割草作业，节省了人力物力，能有效避免刀盘触及地面所导致的安全事故的发生，有益效果显著，适于应用推广。
割草机割草作业激光扫描仪北斗车架前端设置自动完成果园刀盘割草驾驶操纵装置视频监控装置组合导航模块前方障碍物自适应调整安全事故定位天线控制装置路径规划路径学习人力物力行驶路径自动作业主刀盘变幅行距检测应用

[发明专利]冲击压路机自动驾驶控制系统及方法-CN201910169361.1在审
发明人：王常顺;张煌;潘为刚;张广渊;王常娥;肖海荣;韩耀振 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的冲击压路机自动驾驶控制系统，包括冲击碾、牵引车、智能驾驶控制器、定位基站、手持监控终端和无线路由器，智能驾驶控制器通过获取定位基站的信号，实现对冲击压路机的定位；手持监控终端经无线路由器实现与智能驾驶控制器的自组网。本发明的冲击压路机自动驾驶控制系统的控制方法包括：a).施工路径学习；b).规划运行路径；c).自动驾驶和碾压；d).人工干预。本发明的系统及方法，实现了冲击压路在工作路段的多次重复运动作业，替代了以往的人工驾驶，避免了人员在冲击压路机上颠簸而引发的职业伤病，提高了工作效率，降低了劳动成本。
冲击压路机自动驾驶控制系统智能驾驶控制器手持监控终端无线路由器定位基站多次重复工作效率劳动成本路径学习人工干预运行路径牵引车自组网碾压颠簸路段驾驶替代施工规划

[发明专利]一种瓷砖全自动铺贴设备及方法-CN201910191788.1在审
发明人：王常顺;张煌;王常娥;张广渊;潘为刚;肖海荣;韩耀振 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： E04F21/20 文献下载
摘要：本发明的瓷砖全自动铺贴设备，包括智能驮运车、螺旋分料器、基材摊铺装置、瓷砖抓取装置、激光水准仪和视觉检测装置，螺旋分料器、基材摊铺装置设置于驮运车的后方，激光水准仪用于形成水平扇形激光束，视觉检测装置通过采集地面图像对智能驮运车的行驶方向、瓷砖的铺设角度进行校准。本发明的瓷砖铺贴方法，包括：a).建立激光参考平面；b).驮运车的控制；c).摊铺基材；d).基材高度检测；e).瓷砖的搬运；f).瓷砖的放置；g).瓷砖的压实。本发明的瓷砖全自动铺贴设备及方法，可避免所铺设瓷砖的空鼓现象，解决了大面积铺贴瓷砖时，人工难以保证整体平整度的技术问题，降低了劳动强度，提高了瓷砖的铺设效率。
瓷砖铺贴基材视觉检测装置激光水准仪螺旋分料器摊铺装置铺设整体平整度地面图像高度检测激光参考水平扇形行驶方向抓取装置智能激光束校准空鼓摊铺压实搬运采集保证

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