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[发明专利]一种防止护理机器人翻倒的装置-CN201710340055.0有效
发明人：陈贵亮;刘玉鑫;郭士杰;李双双;邰宝明 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种防止护理机器人翻倒的装置，其特征在于该装置包括导向件、导轨、长杆、脚轮、第一连杆、第二连杆、横梁和电机；所述横梁的上部两端通过导轨连接件分别连接一个长杆的一端，在长杆的另一端的下部通过脚轮安装件连接有脚轮；两个长杆的上下表面均安装有一个导轨，两个长杆相互平行，且等高度；所述导向件沿长杆的长度方向开有通孔，在该通孔内通过保持架在导向件通孔的上下内表面上均安装一排钢珠；每侧的长杆及两个导轨均贯穿于一个导向件的通孔内，且导向件通孔的上下内表面与上下两个导轨的相配合，使导轨和长杆能在导向件通孔内前后移动；两个导向件的上端与护理机器人的底部固定连接。
一种防止护理机器人翻倒装置

[发明专利]一种移动式机器人辅助刹车机构-CN201710340576.6有效
发明人：郭士杰;李双双;陈贵亮;刘玉鑫;邰宝明;冯昭凯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60T1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动式机器人辅助刹车机构，其特征在于该辅助刹车机构包括电机、刹车主动轴、同步轮主动轮、同步轮从动轮、刹车从动轴、铰点轴、吸盘、下连杆、上连杆、机架连接件和吸盘连接杆；所述电机固定在移动式机器人的底部上，为辅助刹车机构的运动提供动力，电机的输出端连接刹车主动轴；在刹车主动轴的另一端安装同步轮主动轮，所述刹车从动轴安装在机架连接件上，机架连接件与移动式机器人的底部主体固定；在与同步轮主动轮同侧的刹车从动轴上安装同步轮从动轮，同步轮从动轮和同步轮主动轮之间通过同步带连接；刹车从动轴未安装同步轮从动轮的一端连接上连杆的一端。
一种移动式机器人辅助刹车机构

[发明专利]一种可自由伸缩的护理机器人脚踏板机构-CN201710339857.X有效
发明人：陈贵亮;李双双;郭士杰;刘玉鑫;邰宝明;冯昭凯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可自由伸缩的护理机器人脚踏板机构，其特征在于该脚踏板机构包括电机、曲柄、连杆、连杆铰点、铰点连接板、脚踏板固定件、滚轮安装件、脚踏板、脚踏板加强筋、滑动轮、滚轮滑道和支撑轮；所述滚轮滑道安装在护理机器人下部的机架上，所述脚踏板的左右两端固定有脚踏板固定件，该脚踏板固定件为L型板，L型板的水平面的上表面与脚踏板的下表面固定，L型板的竖直面垂直于脚踏板的平面向上；在脚踏板的下表面还安装有脚踏板加强筋；在脚踏板固定件的外侧固定安装滚轮安装件，所述滚轮安装件为倒L型板，倒L型板的竖直面与相邻的脚踏板固定件固定，倒L型板的水平面朝向脚踏板的外侧。
一种自由伸缩护理机器人脚踏板机构

[发明专利]一种宽度可调的护理机器人用腋下支撑柔性双臂结构-CN201711232991.6有效
发明人：陈贵亮;冯昭凯;郝春波;孙业环;邰宝明 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种宽度可调的护理机器人用腋下支撑柔性双臂结构，包括胸靠和两个腋下支撑柔性臂，两个腋下支撑柔性臂呈左右对称布置在胸靠的两端，且两个腋下支撑柔性臂的结构完全相同；每个腋下支撑柔性臂均包括腋下支撑大臂、腋下支撑小臂、电动推杆、胸靠连接件、宽度调节上压块、宽度调节下压块、传动件及弹簧板，腋下支撑大臂的前端与腋下支撑小臂的后端通过传动件连接，腋下支撑大臂的后端通过上下两层弹簧板连接胸靠连接件。该结构有柔性环节，更适合对人进行服务，该机械臂有抱人环节，防止抱人过程中人脱离机器人而受伤，并且抱人的环节有压力传感器可以反馈抱力的大小并以此来控制。
一种宽度可调护理机器人腋下支撑柔性双臂结构

[发明专利]一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构-CN201710909410.1有效
发明人：陈贵亮;邰宝明;郭士杰;刘玉鑫;孙业环;冯昭凯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构，包括电机、涡轮、蜗杆、左线轮、左调节滑块、左固定导轨、涡轮固定轴、左线轮轴、左牵引绳导向轮、左同步带轮、左牵引绳、左侧限位块、同步带、第一同步齿轮、第二同步齿轮、传动轴、右同步带轮、右线轮、右调节滑块、右固定导轨、右线轮轴、右牵引绳导向轮、右牵引绳、右侧限位块、胸靠、左弹簧板、柔臂限位压块和右弹簧板。该机构具有工作时的抱取和自收回状态的卷曲收回的功能，将电机的转动通过蜗轮蜗杆、同步带轮、同步齿轮变成两个线轮的相同转速但方向相反的转动，从而将牵引绳的伸缩功能变成抱臂的弯曲抱取和收回动作。该机构结构简单、紧凑并且宽度可以调节。
一种宽度调节收回护理机器人用抱人柔臂机构

[发明专利]一种用于辅助搬运的仿生下肢外骨骼机器人-CN201810223888.3有效
发明人：刘更谦;孙业环;陈贵亮;冯昭凯;郝春波;邰宝明 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于辅助搬运的仿生下肢外骨骼机器人，该机器人包括左半部分和右半部分，左半部分和右半部分结构相同，所述右半部分从上至下依次包括：腰部模块、髋关节模块、大腿模块、小腿模块和踝关节模块；所述腰部模块的L型腰部支架远离微型液压马达的水平端面上固定有宽度调节板，所述宽度调节板包括挂耳部分和平板部分，平板部分与L型腰部支架的水平端面连接固定，在平板部分上沿水平方向设有限位槽，在限位槽内安装宽度调节压块，通过宽度调节压块在限位槽内的滑动压紧来实现宽度的调节；挂耳部分通过连接轴和套筒与腰部连接件铰接，套筒通过销轴实现定位。该机器人便于穿戴，在髋关节增加了外展内伸的自由度，具有仿生性。
一种用于辅助搬运仿生下肢骨骼机器人

[发明专利]一种移乘搬运护理机器人-CN201710340526.8有效
发明人：陈贵亮;刘玉鑫;郭士杰;李双双;邰宝明 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A61G7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种移乘搬运护理机器人，其特征在于该机器人包括扶手、升降座椅机构、脚踏板机构、防止翻倒机构、机身、导向脚轮、主体支撑连杆、主体转动连杆、胸靠部分、刚性支撑部分和环抱部分；在机身后部内安装主体支撑连杆，主体支撑连杆的上部与主体转动连杆的一端铰接，所述主体转动连杆伸出机身的外部，主体转动连杆的另一端铰接胸靠部分的背面，胸靠部分、主体支撑连杆和主体转动连杆共同构成三连杆结构；在胸靠部分的左右两侧上端对称布置有刚性支撑部分；在胸靠部分的背面上方设置有扶手；在胸靠部分的左右两侧的中下部对称布置有环抱部分，所述环抱部分呈对称工作状态，在工作过程中通过环抱部分的闭合和张开状态。
一种搬运护理机器人

[发明专利]一种护理机器人用升降座椅机构-CN201710339533.6有效
发明人：陈贵亮;刘玉鑫;郭士杰;李双双;邰宝明 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61G7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种护理机器人用升降座椅机构，其特征在于该升降座椅机构包括座椅、座杆、座管夹、第一套管、第二套管、卡箍、卡箍铰座、连接杆、推杆连接件、推杆头部连接件、第一轴承座、电动推杆、推杆尾部连接件、第二轴承座和座椅铰座；所述座椅与座杆的上部连接；所述第一套管包括水平段和竖直段，所述座杆的下部嵌套在第一套管的竖直段中，并通过座管夹将座杆与第一套管的竖直段加紧，并固定；所述第一套管的水平段嵌套在第二套管中，并通过另一个座管夹将第一套管的水平段与第二套管一端加紧，并固定；所述第二套管的另一端与座椅铰座铰接，第二套管能围绕座椅铰座的铰点进行转动，座椅铰座的另一端连接护理机器人中部机架。
一种护理机器人升降座椅机构

[实用新型]一种用于辅助搬运的仿生下肢外骨骼机器人-CN201820368704.8有效
发明人：陈贵亮;冯昭凯;孙业环;郝春波;邰宝明 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于辅助搬运的仿生下肢外骨骼机器人，该机器人包括左半部分和右半部分，左半部分和右半部分结构相同，所述右半部分从上至下依次包括：腰部模块、髋关节模块、大腿模块、小腿模块和踝关节模块；所述腰部模块的L型腰部支架远离微型液压马达的水平端面上固定有宽度调节板，所述宽度调节板包括挂耳部分和平板部分，平板部分与L型腰部支架的水平端面连接固定，在平板部分上设有限位槽，在限位槽内安装宽度调节压块，通过宽度调节压块在限位槽内的滑动压紧来实现宽度的调节；挂耳部分通过连接轴和套筒与腰部连接件铰接，套筒通过销轴实现定位。该机器人便于穿戴，在髋关节增加了外展内伸的自由度，具有仿生性。
宽度调节板宽度调节腰部模块腰部支架限位槽髋关节挂耳套筒压块机器人搬运下肢外骨骼机器人微型液压马达下肢外骨骼腰部连接件从上至下连接固定水平端面仿生性连接轴水平端踝关节滑动铰接位槽销轴压紧大腿小腿穿戴

[实用新型]一种护理机器人用升降座椅机构-CN201720533055.8有效
发明人：陈贵亮;刘玉鑫;郭士杰;李双双;邰宝明 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： A61G7/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种护理机器人用升降座椅机构，其特征在于该升降座椅机构包括座椅、座杆、座管夹、第一套管、第二套管、卡箍、卡箍铰座、连接杆、推杆连接件、推杆头部连接件、第一轴承座、电动推杆、推杆尾部连接件、第二轴承座和座椅铰座；所述座椅与座杆的上部连接；所述第一套管包括水平段和竖直段，所述座杆的下部嵌套在第一套管的竖直段中，并通过座管夹将座杆与第一套管的竖直段加紧，并固定；所述第一套管的水平段嵌套在第二套管中，并通过另一个座管夹将第一套管的水平段与第二套管一端加紧，并固定；所述第二套管的另一端与座椅铰座铰接，第二套管能围绕座椅铰座的铰点进行转动，座椅铰座的另一端连接护理机器人中部机架。
套管座椅铰座座杆护理机器人升降座椅竖直段水平段座管嵌套连接件轴承座卡箍本实用新型推杆连接件电动推杆推杆头部推杆尾部一端连接连接杆铰点铰接转动

[实用新型]一种移乘搬运护理机器人-CN201720534050.7有效
发明人：陈贵亮;刘玉鑫;郭士杰;李双双;邰宝明 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： A61G7/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种移乘搬运护理机器人，其特征在于该机器人包括扶手、升降座椅机构、脚踏板机构、防止翻倒机构、机身、导向脚轮、主体支撑连杆、主体转动连杆、胸靠部分、刚性支撑部分和环抱部分；在机身后部内安装主体支撑连杆，主体支撑连杆的上部与主体转动连杆的一端铰接，所述主体转动连杆伸出机身的外部，主体转动连杆的另一端铰接胸靠部分的背面，胸靠部分、主体支撑连杆和主体转动连杆共同构成三连杆结构；在胸靠部分的左右两侧上端对称布置有刚性支撑部分；在胸靠部分的背面上方设置有扶手；在胸靠部分的左右两侧的中下部对称布置有环抱部分。
胸靠转动连杆主体支撑机身对称布置刚性支撑左右两侧扶手铰接搬运背面环抱护理机器人脚踏板机构三连杆结构安装主体导向脚轮翻倒机构护理机器升降座椅支撑连杆上端机器人伸出外部

[实用新型]一种宽度可调的护理机器人用腋下支撑柔性双臂结构-CN201721633891.X有效
发明人：陈贵亮;郝春波;冯昭凯;高卓黎;孙业环;邰宝明 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种宽度可调的护理机器人用腋下支撑柔性双臂结构，包括胸靠和两个腋下支撑柔性臂，两个腋下支撑柔性臂呈左右对称布置在胸靠的两端，且两个腋下支撑柔性臂的结构完全相同；每个腋下支撑柔性臂均包括腋下支撑大臂、腋下支撑小臂、电动推杆、胸靠连接件、宽度调节上压块、宽度调节下压块、传动件及弹簧板，腋下支撑大臂的前端与腋下支撑小臂的后端通过传动件连接，腋下支撑大臂的后端通过上下两层弹簧板连接胸靠连接件。该结构有柔性环节，更适合对人进行服务，该机械臂有抱人环节，防止抱人过程中人脱离机器人而受伤，并且抱人的环节有压力传感器可以反馈抱力的大小并以此来控制。
腋下支撑柔性臂胸靠大臂护理机器人宽度调节宽度可调双臂结构传动件连接件小臂左右对称布置本实用新型弹簧板连接电动推杆柔性环节上下两层传感器弹簧板机械臂上压块下压块有压力机器人环节反馈受伤脱离服务

[发明专利]基于腿部姿态识别的下肢外骨骼控制系统及其实现方法-CN201810039113.0在审
发明人：陈贵亮;李政琨;郭士杰;邰宝明;陈梦倩 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于腿部姿态识别的下肢外骨骼控制系统及其实现方法，包括信息采集模块、嵌入式控制模块和电机执行模块；所述信息采集模块包括腿部姿态识别单元、薄膜压力传感器、电机转矩传感器；所述电机执行模块包括转矩电机和电机控制单元；所述腿部姿态识别单元设置于下肢外骨骼机器人大腿腿干，采集腿部姿态信息，所述薄膜压力传感器设置于下肢外骨骼鞋底部，所述电机转矩传感器设置于转矩电机上，与转矩电机同轴连接，转矩电机设置在膝关节处。该系统将转矩电机布置在两个膝关节处，通过布置姿态识别单元，能采集到整个腿部的信息，当穿戴者出现倾倒状态时依然能准确采集识别控制，识别度高，系统稳定性好。
腿部转矩电机姿态识别下肢外骨骼薄膜压力传感器电机执行模块信息采集模块膝关节电机转矩控制系统采集下肢外骨骼机器人嵌入式控制模块电机控制单元传感器设置系统稳定性单元设置倾倒状态同轴连接姿态信息识别度传感器穿戴大腿

[实用新型]一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构-CN201721269174.3有效
发明人：陈贵亮;邰宝明;郭士杰;刘玉鑫;孙业环;冯昭凯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构，包括电机、涡轮、蜗杆、左线轮、左调节滑块、左固定导轨、涡轮固定轴、左线轮轴、左牵引绳导向轮、左同步带轮、左牵引绳、左侧限位块、同步带、第一同步齿轮、第二同步齿轮、传动轴、右同步带轮、右线轮、右调节滑块、右固定导轨、右线轮轴、右牵引绳导向轮、右牵引绳、右侧限位块、胸靠、左弹簧板、柔臂限位压块和右弹簧板。该机构具有工作时的抱取和自收回状态的卷曲收回的功能，将电机的转动通过蜗轮蜗杆、同步带轮、同步齿轮变成两个线轮的相同转速但方向相反的转动，从而将牵引绳的伸缩功能变成抱臂的弯曲抱取和收回动作。该机构结构简单、紧凑并且宽度可以调节。
一种宽度调节收回护理机器人用抱人柔臂机构

[实用新型]一种可自由伸缩的护理机器人脚踏板机构-CN201720533653.5有效
发明人：陈贵亮;李双双;郭士杰;刘玉鑫;邰宝明;冯昭凯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可自由伸缩的护理机器人脚踏板机构，其特征在于该脚踏板机构包括电机、曲柄、连杆、连杆铰点、铰点连接板、脚踏板固定件、滚轮安装件、脚踏板、脚踏板加强筋、滑动轮、滚轮滑道和支撑轮；所述滚轮滑道安装在护理机器人下部的机架上，所述脚踏板的左右两端固定有脚踏板固定件，该脚踏板固定件为L型板，L型板的水平面的上表面与脚踏板的下表面固定，L型板的竖直面垂直于脚踏板的平面向上；在脚踏板的下表面还安装有脚踏板加强筋；在脚踏板固定件的外侧固定安装滚轮安装件，所述滚轮安装件为倒L型板，倒L型板的竖直面与相邻的脚踏板固定件固定，倒L型板的水平面朝向脚踏板的外侧。
一种自由伸缩护理机器人脚踏板机构

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