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[发明专利]基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法-CN202310419384.X在审
发明人：李霄剑;郑杰禹;杨善林;李玲;毕良宽;唐华;莫杭杰;欧阳波;杨聪;张林;屈炎伟 -专利权人：合肥工业大学;安徽医科大学第二附属医院;济南显微智能科技有限公司;合肥昊川信息科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法和系统，涉及深度估计技术领域。本发明基于双模式切换的深度估计网络框架：实时重建模式用于对连续影像视频帧进行过拟合，基于连续帧的相似性，将一对双目图像上的过拟合思想扩展到时间序列上的过拟合，通过在线学习不断更新模型参数，能在各种双目内窥镜手术环境下得到高精度的组织深度；精准测量模式用于对医生选定的关键影像视频帧进行过拟合，实现关键影像视频帧的高精度重构。此外，提出的交叉验证排除了无效区域像素的自监督损失对网络学习的误导，进一步提升深度估计的精度；以及稀疏光流引导，提升网络对新场景的适应性与过拟合速度。
基于双目内窥镜在线监督学习深度估计方法

[实用新型]一种用于艾灸设备的冷凝水分离装置-CN202320816989.8有效
发明人：孙宇豪;郑杰禹;郭林鑫 -专利权人：浙江千域智能科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B01D53/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于艾灸设备的冷凝水分离装置，包括：储水层，所述储水层为一开口盒，所述储水层底部贯穿设置进气管；吸水层，所述吸水层为一开口盒，所述吸水层内部用于放置吸水材料，所述吸水层底部设置通孔；导流层，所述导流层包括盖板和出气管。本实用新型的冷凝水分离装置能够吸收艾灸过程中热湿管道内的水汽、减少管道内的冷凝水并能够回收热湿空气在排烟管道内形成的冷凝水，避免冷凝水外漏以及污染艾灸环境。
一种用于艾灸设备冷凝水分装置

[发明专利]基于术前术中三维网格融合的术中危险区域生成系统-CN202310419472.X在审
发明人：李霄剑;郑杰禹;杨善林;莫杭杰;李玲;欧阳波;唐华 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于术前术中三维网格融合的术中危险区域生成系统，涉及微创手术技术领域。本发明结合深度估计和多模配准融合算法，可以让医生根据自己的需要灵活选择特定的人体组织，并设置危险距离，获取危险区域并实时显示给医生，提高手术的精准度和安全性。由于该方法在实际操作前，根据需要提示手术操作的危险区域，可以帮助医生提前规划手术路径，大大提高了手术效率。此外，引入的基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法，其所使用的双目深度估计网络具有快速过学习的能力，能够利用自监督信息不断适应新场景，进而确保术中三维网格模型的精度。
基于术前术中三维网格融合危险区域生成系统

[发明专利]基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法-CN202210779462.2在审
发明人：李霄剑;郑杰禹;毕良宽;唐华;张林;杨善林;李玲;屈炎伟 -专利权人：合肥工业大学;安徽医科大学第二附属医院
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法和系统，涉及深度估计技术领域。本发明包括获取双目内窥镜影像，采用当前双目深度估计网络的编码器网络提取当前帧图像的多尺度特征；采用当前双目深度估计网络的解码器网络，对多尺度特征进行融合，获取当前帧图像中每个像素点的视差；据相机内外参数，将视差转化为深度并作为当前帧图像的结果输出；在不引入外部真值的条件下，利用自监督损失更新当前双目深度估计网络的参数，用于下一帧图像的深度估计。利用连续帧的相似性，将一对双目图像上的过拟合思想扩展到时间序列上的过拟合，通过在线学习不断更新模型参数，能在各种双目内窥镜手术环境下得到高精度的组织深度。
基于双目内窥镜在线监督学习深度估计方法

[发明专利]面向微创关键轨迹导航的体内三维曲线动态跟踪方法-CN202210779486.8在审
发明人：李霄剑;澹台佑彤;唐华;方进;杨善林;丁帅;李玲;郑杰禹;张林;屈炎伟 -专利权人：合肥工业大学;上海长征医院
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种面向微创关键轨迹导航的体内三维曲线动态跟踪方法和系统，涉及自主手术机器人技术领域。本发明中，医生利用自己的知识与经验在术中影像上进行曲线手术路径的规划，并确定曲线上的关键点，通过两个点云之间的三维仿射变换，得到变换矩阵；利用变换矩阵对源点云上关键点的坐标进行变换，得到三维关键点在目标点云上的初始位置；并结合内窥镜图像的纹理信息和曲线的形状信息，构造优化函数；通过最小化优化函数，在初始关键点附近获得三维关键点的精确定位并进行曲线拟合，实现在三维点云上的曲线动态拟合。
面向关键轨迹导航体内三维曲线动态跟踪方法

[实用新型]一种旋转擦灰桶-CN202221722797.2有效
发明人：孙宇豪;郑杰禹;郭林鑫 -专利权人：浙江千域智能科技有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种旋转擦灰桶，包括擦灰桶组件，所述擦灰桶组件包括：外筒，设有一敞口；擦灰桶，与所述外筒的内壁连接，所述擦灰桶上设有供艾条通过的开口，所述擦灰桶的侧壁上沿径向或/和沿轴向布置有多个毛刷；驱动组件，带动所述外筒与所述擦灰桶转动；其中，所述敞口与所述开口相对设置。通过驱动组件带动外筒与擦灰桶转动，擦灰桶上的毛刷可以将燃烧着的艾条产生的艾灰去除干净，无需人为每隔一两分钟进行弹灰，实现了艾条燃烧时头部的形状较为均匀的效果，使得理疗效果更好。
一种旋转擦灰桶

[实用新型]一种艾条固定底座-CN202220584971.5有效
发明人：孙宇豪;郑杰禹;郭林鑫 -专利权人：浙江千域智能科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本实用新型一种艾条固定底座，包括固定座本体，所述固定座本体包括：筒体，所述筒体上设置供艾条插入的敞口；夹持部，所述夹持部安装在所述筒体内；其中，所述夹持部夹持艾条时，所述夹持部抵靠所述艾条外侧壁设置。艾条通过敞口插入至筒体中，且夹持部夹持艾条时，通过夹持部的外沿抵靠在艾条外侧壁上以使夹持部能够稳定的夹持住艾条，故当燃烧着的艾条燃烧时，艾条在本艾条固定底座的夹持作用下不会产生晃动，能够解决现有技术中的问题。
一种固定底座

[发明专利]远程手术指导可视化人工选择位点跟踪方法、系统和装置-CN202111261475.2在审
发明人：屈炎伟;李霄剑;丁帅;鲁超;杨善林;欧阳波;澹台佑彤;郑杰禹;唐文涛;李振 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G16H40/67 文献下载
摘要：本发明提供一种远程手术指导可视化人工选择位点的跟踪方法、系统和装置，涉及远程手术指导技术领域。本发明在选定的初始帧图像上进行需要动态追踪的目标位点的标注，再通过实时传输，实现在手术端交互界面准确输出，并通过目标跟踪等相关技术，实现后续手术过程中所述目标位点的实时动态跟踪，有效提高了手术定位精度、减少手术损伤、优化手术路径及提高手术成功率；提高了远程手术指导的准确度及缩减远程手术时间。
远程手术指导可视化人工选择跟踪方法系统装置

[发明专利]远程手术指导可视化人工选择曲线跟踪方法、系统和装置-CN202111262340.8在审
发明人：杨善林;屈炎伟;李霄剑;欧阳波;鲁超;丁帅;郑杰禹;李玲 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种远程手术指导可视化人工选择曲线的跟踪方法、系统和装置，涉及远程手术指导技术领域。本发明在选定的初始帧图像上进行手术路径的规划与标注，再通过实时传输，实现在手术端交互界面准确输出需要动态追踪的路径曲线，并通过目标跟踪等相关技术，实现后续手术过程中所述路径曲线的实时动态跟踪，有效提高了手术定位精度、减少手术损伤、优化手术路径及提高手术成功率；提高了远程手术指导的准确度及缩减远程手术时间。
远程手术指导可视化人工选择曲线跟踪方法系统装置

[发明专利]一种车辆智能前照灯系统-CN202111098536.8在审
发明人：张炳力;王亮;江尚;佘亚飞;秦浩然;郑杰禹 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： H05B47/115 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆智能前照灯系统，是先生成车辆前方探测范围内的点云数据和车辆前方的图像数据；再根据输入的点云数据和图像数据，通过点云与图像数据的融合算法获知车辆前方目标的准确信息和准确位置；然后根据输入的车辆前方目标的准确位置，判断是否有对向来车，若有对向来车则生成对左大灯照明模组和/或右大灯照明模组的自适应调节指令，并控制左大灯驱动模块和/或右大灯驱动模块根据自适应调节指令驱动左大灯照明模组和/或右大灯照明模组，在对向来车驶入左大灯照明模组和/或右大灯照明模组的照明范围内前，在照明范围内形成照明暗区。本发明能避免对向来车的驾驶员产生眩目，提高夜间行车安全性。
一种车辆智能前照灯系统

[发明专利]一种执行铁路作业车自动驾驶的控制系统和控制方法-CN202010913237.4有效
发明人：张炳力;陈拓;沈干;卢晓涛;程进;詹叶辉;郑杰禹;秦浩然 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B61C17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种执行铁路作业车自动驾驶的控制系统和方法，所述系统主体包括：机械传动机构、驱动装置、通讯装置、控制系统、传感装置以及安全保护装置。本发明将设备集成置于铁路作业车辆驾驶操作平台下，能够接收上位工控机加减速控制信号并准确稳定执行，同时能够保证设备在作业车极限工况以及紧急状况下进入紧急制动模式保证车辆安全；在设备异常或执行命令有误时进行主动警报；在有驾驶员进行主动干预机车操作时主动退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式；在设备正常运行时，可以进行一系列机车操作保障作业车自动驾驶操作规范并且安全运行。
一种执行铁路作业自动驾驶控制系统控制方法

[发明专利]便携式电瓶车挪车器-CN201810658418.X有效
发明人：陆勇星;郑杰禹 -专利权人：金华职业技术学院
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B60S13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种便携式电瓶车挪车器，属于挪车、移车技术领域。便携式电瓶车挪车器，其特征在于，它包括钢架，钢架一端设有滚轮一，另一端设有U型的脚架，脚架上设有滚轮二，脚架上还设有电动车U型撑脚的固定装置，所述的脚架与钢架铰接并设有旋转限位装置将两者的角度位置限定，当脚架发生旋转时，钢架从水平位置转向斜侧位置。本发明解决了电瓶车乱停放难管理，人为拖动车辆费时费力的问题。
便携式电瓶车挪车器

[外观设计]赛车-CN202030521892.6有效
发明人：汪洪波;管梦婷;蔡云庆;郑杰禹;司博;刘艺博 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-09-05 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：赛车。2.本外观设计产品的用途：用于赛车。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
赛车

[发明专利]无人驾驶方程式赛车的安全控制系统及其安全控制方法-CN201910940195.0有效
发明人：汪洪波;胡承磊;吴兵兵;刘自豪;舒微;蔡云庆;郑杰禹;黄鹤;张代胜 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶领域，公开了无人驾驶方程式赛车的安全控制系统及其安全控制方法。无人驾驶方程式赛车的安全控制系统包括安装在无人驾驶方程式赛车上的安全控制装置以及遥控安全控制装置的遥控器。遥控器设置有用于持续产生第一信号的第一信号产生器、用于无线发送第一信号的第一无线信号发送器、以及控制第一信号产生器与第一无线信号发送器之间信号传输的第一信号开关。与传统人为触发性的紧急制动不同，与传统人为因素无法及时参于干扰，而无法在第一时间传达紧急制动的人为命令相比，本发明通过逆向设计还可以做到赛车的自发性的紧急制动，在脱离人为控制的前提下，依旧可以通过自我控制的方式保障无人驾驶方程式赛车的安全。
无人驾驶方程式赛车安全控制系统及其控制方法

[实用新型]一种快速定点划线器-CN201820261372.3有效
发明人： 郑杰禹;郭城玮;梁益帆 -专利权人：金华职业技术学院
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种快速定点划线器，属于金工量具领域，它包括工作台，工作台上设有两个左、右基准块，其特征在于，基准块上设有Y轴一级滑动尺，基准块与Y轴一级滑动尺滑动连接，Y轴一级滑动尺之间架设有X轴一级滑动尺，X轴一级滑动尺与Y轴一级滑动尺滑动连接，X轴一级滑动尺上设有X轴二级滑动尺，X轴二级滑动尺上设有划线装置，划线装置与X轴二级滑动尺滑动连接，划线装置能沿Z轴活动，Y轴一级滑动尺和X轴二级滑动尺上均设有刻度线。与现有技术相比，该快速定点划线器适用于机械零件加工生产，可以给方形、圆形和不规则零件打孔定位，实用性强，适应于车间环境，具有数据测量，划线、冲眼多种功能，可用于大批量打孔定位，精度高，读数直观，操作方便、提高工作效率。
滑动尺滑动连接划线装置快速定点划线器基准块打孔机械零件加工本实用新型不规则零件车间环境工作效率数据测量工作台刻度线划线金工可用量具架设直观生产

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