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[发明专利]一种可拓熵权联合控制器控制方法-CN202110201272.8有效
发明人：汪洪波;胡承磊;高含;蔡云庆 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种可拓熵权联合控制器控制方法。可拓熵权联合控制器控制方法选取无人驾驶方程式赛车的赛车前轮转角、赛车纵向速度作为特征量，计算每个特征量在赛车行驶时的节域、特征量的稳定域、可拓域；根据特征量计算实时信息熵；根据信息熵计算出各特征量的权值；依据特征量的稳定域计算出特征量与稳定域之间的关联度；根据关联度、权值确定所述赛车的转角控制输出和制动控制输出。本发明通过可拓熵权联合控制器对转向与制动进行联合控制，大大降低转向控制系统和制动系统之间由于存在耦合关系造成的干扰，减少赛车因速度过快或转向实时性不足带来的偏离赛道的风险，提高赛车的整体性能，降低控制成本。
一种可拓熵权联合控制器控制方法

[发明专利]一种无人驾驶方程式赛车转向与制动协调控制方法及系统-CN202010024663.2有效
发明人：汪洪波;胡承磊;高含;蔡云庆 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶方程式赛车转向与制动协调控制方法及系统。该控制系统包括可拓熵权联合控制器、基于增量式PID的转向控制系统以及基于自适应模糊神经网络的制动控制系统。该控制方法包括理想轨迹的规划和理想参数的获取、可拓熵权联合控制器的控制方法、基于增量式PID的转向控制系统的控制方法以及基于自适应模糊神经网络的制动控制系统的控制方法。本发明针对无人驾驶方程式赛车的转向与制动协调控制系统，通过可拓熵权联合控制器对转向与制动进行联合控制，大大降低转向控制系统和制动系统之间由于存在耦合关系造成的干扰，减少赛车因速度过快或转向实时性不足带来的偏离赛道的风险，提高赛车的整体性能，降低控制成本。
一种无人驾驶方程式赛车转向制动协调控制方法系统

[外观设计]赛车-CN202030521892.6有效
发明人：汪洪波;管梦婷;蔡云庆;郑杰禹;司博;刘艺博 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-09-05 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：赛车。2.本外观设计产品的用途：用于赛车。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
赛车

[发明专利]一种铸铝防撞梁总成的轻量化制造方法-CN202011202318.X在审
发明人：张代胜;谢飞;董国庆;蔡云庆;蒯兴宇;王瑞城 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B22D21/00 文献下载
摘要：一种铸铝防撞梁总成的轻量化制造方法，采用铸造工艺制备防撞梁，所述铸造工艺采用的原料铝合金由下列质量分数的物质组成：6.5‑7.5%的硅、0.45‑0.65镁、0.1‑0.15钛、0‑0.07%铍，余量为铝；铸造工艺的浇注过程包括：当铝合金加热得到的铝合金液的温度达到720℃时，加入铝合金液质量2%的Al‑5Ti‑1B中间合金进行细化处理，等Al‑5Ti‑B中间合金熔化后，加入铝合金液质量与Al‑5Ti‑B中间合金质量之和0.4%的Al‑10Sr合金进行变质，同时进行氩气旋转喷吹除气；然后静置6~10min，当温度达到745℃，扒渣出炉；静置6‑10min，等待温度下降到710℃时，浇注到预热好的陶瓷型熔模型壳中。本发明采用材料‑工艺一体化设计方法，防撞梁采用铸铝工艺，其重量从原车的4.15kg降到了3.30kg，实现了20.5%的轻量化。
一种铸铝防撞梁总成量化制造方法

[发明专利]无人驾驶方程式赛车的安全控制系统及其安全控制方法-CN201910940195.0有效
发明人：汪洪波;胡承磊;吴兵兵;刘自豪;舒微;蔡云庆;郑杰禹;黄鹤;张代胜 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶领域，公开了无人驾驶方程式赛车的安全控制系统及其安全控制方法。无人驾驶方程式赛车的安全控制系统包括安装在无人驾驶方程式赛车上的安全控制装置以及遥控安全控制装置的遥控器。遥控器设置有用于持续产生第一信号的第一信号产生器、用于无线发送第一信号的第一无线信号发送器、以及控制第一信号产生器与第一无线信号发送器之间信号传输的第一信号开关。与传统人为触发性的紧急制动不同，与传统人为因素无法及时参于干扰，而无法在第一时间传达紧急制动的人为命令相比，本发明通过逆向设计还可以做到赛车的自发性的紧急制动，在脱离人为控制的前提下，依旧可以通过自我控制的方式保障无人驾驶方程式赛车的安全。
无人驾驶方程式赛车安全控制系统及其控制方法

[实用新型]一种多功能汽车前防撞梁-CN201520535796.0有效
发明人：周千;张开业;蔡云庆;钱小雅;张明慧;魏伟;周震;牛少将 -专利权人：皖西学院
申请日： 2015-07-21 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B60R19/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能汽车前防撞梁，包括防撞梁主体及安装底座，防撞梁主体呈矩形状，防撞梁主体两侧设置有弧形的气囊，防撞梁主体下端设置有滚筒槽，滚筒槽两端对称设置有凸台，凸台之间设置有滚筒，滚筒通过滚轴与凸台连接；防撞梁主体后端对称设置有气缸，气缸内设置有活塞，活塞通过活塞杆与防撞梁主体相连；防撞梁主体与气缸之间设置有弹簧；气缸的缸体上开有排气孔；气缸底部通过安装板与吸能盒相连，吸能盒后端连接有安装底座，安装底座通过经过紧固螺母与车身前端固定安装。本新型结构设计合理，使用方便，通过多种缓冲吸能方式降低碰撞带来的剧烈震荡，保证驾驶人的生命安全，减少车主的财产损失，并且能帮助汽车上下台阶。
一种多功能汽车前防撞梁