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[实用新型]一种水利工程大坝用护坡装置-CN202122697569.6有效
发明人： 胡承磊;李舒婷;石宇;邓泺;王宝锐;王勇;王海员;石佳 -专利权人：济南聚源水务有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： E02B3/12 文献下载
摘要：一种水利工程大坝用护坡装置，涉及水利工程技术领域，包括大坝，所述大坝前端固定安装有若干彼此相连的石板，所述石板上设有若干用于种植花草的花草槽，所述石板外侧正上方固定安装有铁丝网，所述大坝前端固定安装有水箱。本实用新型利用压紧组件与卡合组件使得相邻石板形成一完整的石板群，同时外加铁丝网防护，避免水流冲散，减少了工作人员维修保养的时间；通过花草槽内部栽种花草，提高大坝的水土涵养，通过过滤板、过滤箱过滤雨水，提高了雨水利用率，方便了花草的浇灌。
一种水利工程大坝护坡装置

[实用新型]一种水利工程用闸门区域水体净化装置-CN202122698112.7有效
发明人：王勇;胡承磊;石宇;邓泺;王宝锐;王海员;石佳 -专利权人：济南聚源水务有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B01D29/92 文献下载
摘要：一种水利工程用闸门区域水体净化装置，涉及水利领域，包括固定架，所述固定架顶部设有闸门本体，所述固定架内腔底部固定安装有固定块，所述固定块的两侧均固定安装有过滤筛，所述固定架的两侧均开设有排水槽，所述固定架的两侧均固定安装有收集箱。本实用新型通过设置固定块、过滤筛、排水槽和收集箱，使得水流将会向两侧进行流动，此时水流将会穿过过滤筛流出，而水中的垃圾将会通过水流沿过滤筛的表面向两侧进行移动，此时两侧的水流将会从排水槽流出，而垃圾将会停留在收集箱的内部，从而方便操作人员对水中较大垃圾进行处理。
一种水利工程闸门区域水体净化装置

[发明专利]一种可拓熵权联合控制器控制方法-CN202110201272.8有效
发明人：汪洪波;胡承磊;高含;蔡云庆 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种可拓熵权联合控制器控制方法。可拓熵权联合控制器控制方法选取无人驾驶方程式赛车的赛车前轮转角、赛车纵向速度作为特征量，计算每个特征量在赛车行驶时的节域、特征量的稳定域、可拓域；根据特征量计算实时信息熵；根据信息熵计算出各特征量的权值；依据特征量的稳定域计算出特征量与稳定域之间的关联度；根据关联度、权值确定所述赛车的转角控制输出和制动控制输出。本发明通过可拓熵权联合控制器对转向与制动进行联合控制，大大降低转向控制系统和制动系统之间由于存在耦合关系造成的干扰，减少赛车因速度过快或转向实时性不足带来的偏离赛道的风险，提高赛车的整体性能，降低控制成本。
一种可拓熵权联合控制器控制方法

[发明专利]一种无人驾驶方程式赛车轨迹跟踪横向控制方法及装置-CN202010606259.6有效
发明人：汪洪波;徐世寒;孙友鼎;胡承磊;李禹杰;高含;杨洋 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶方程式赛车轨迹跟踪横向控制方法及装置。该方法包括：S1：采集赛车的输出信号；S2：判断横向位置坐标差值是否大于预设位置偏差，是则进行S3，否则进行S4；S3：通过模型预测控制器输出期望前轮转角一，进行S7；S4：判断车辆航向角是否小于预设航向角，是则进行S6，否则进行S5；S5：判断纵向车速是否大于预设车速，是则进行S3，否则进行S6；S6：通过纯跟踪控制器输出期望前轮转角二，进行S7；S7：通过期望前轮转角一或期望前轮转角二对赛车进行横向控制。本发明完全符合方程式赛车的轨迹跟踪要求，实现高精度的轨迹跟踪横向控制，增强实时性，针对性较强、控制能力较好、占用车辆处理器性能较低。
一种无人驾驶方程式赛车轨迹跟踪横向控制方法装置

[发明专利]一种无人驾驶方程式赛车转向与制动协调控制方法及系统-CN202010024663.2有效
发明人：汪洪波;胡承磊;高含;蔡云庆 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶方程式赛车转向与制动协调控制方法及系统。该控制系统包括可拓熵权联合控制器、基于增量式PID的转向控制系统以及基于自适应模糊神经网络的制动控制系统。该控制方法包括理想轨迹的规划和理想参数的获取、可拓熵权联合控制器的控制方法、基于增量式PID的转向控制系统的控制方法以及基于自适应模糊神经网络的制动控制系统的控制方法。本发明针对无人驾驶方程式赛车的转向与制动协调控制系统，通过可拓熵权联合控制器对转向与制动进行联合控制，大大降低转向控制系统和制动系统之间由于存在耦合关系造成的干扰，减少赛车因速度过快或转向实时性不足带来的偏离赛道的风险，提高赛车的整体性能，降低控制成本。
一种无人驾驶方程式赛车转向制动协调控制方法系统

[发明专利]无人驾驶方程式赛车的安全控制系统及其安全控制方法-CN201910940195.0有效
发明人：汪洪波;胡承磊;吴兵兵;刘自豪;舒微;蔡云庆;郑杰禹;黄鹤;张代胜 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶领域，公开了无人驾驶方程式赛车的安全控制系统及其安全控制方法。无人驾驶方程式赛车的安全控制系统包括安装在无人驾驶方程式赛车上的安全控制装置以及遥控安全控制装置的遥控器。遥控器设置有用于持续产生第一信号的第一信号产生器、用于无线发送第一信号的第一无线信号发送器、以及控制第一信号产生器与第一无线信号发送器之间信号传输的第一信号开关。与传统人为触发性的紧急制动不同，与传统人为因素无法及时参于干扰，而无法在第一时间传达紧急制动的人为命令相比，本发明通过逆向设计还可以做到赛车的自发性的紧急制动，在脱离人为控制的前提下，依旧可以通过自我控制的方式保障无人驾驶方程式赛车的安全。
无人驾驶方程式赛车安全控制系统及其控制方法