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[发明专利]车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202111148321.2有效
发明人：刘文治;骆沛;孙磊;杜艳维;李帅杰 -专利权人：禾多阡陌科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组；生成投影地图坐标组；成投影检测坐标组；确定投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值；生成权重组集合；对投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程；生成车道线关联信息集；将车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将车道线信息发送至显示终端以供显示。该实施方式可以提高生成车道线信息的准确度。
车道信息显示方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202110892362.6有效
发明人：赵家兴;骆沛;杜艳维 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息；基于该第一车道线信息和该第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；基于该第一车道线坐标点集、该第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；基于该相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。该实施方式提高了外参标定结果的准确性，增加了车辆行驶的安全性。
相机标定方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]车道线识别及定位方法、电子设备和计算机可读介质-CN202110774983.4有效
发明人：赵家兴;骆沛;杜艳维 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车道线识别及定位方法、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：控制目标车辆上的目标相机和源相机分别拍摄车道线图像，得到车道线目标图像和车道线源图像；分别从车道线目标图像和车道线源图像中识别二维目标车道线和二维源车道线；得到三维源车道线采样点集合；确定三维源车道线采样点集合中每个三维源车道线采样点在二维目标车道线所在的坐标系中的二维投影点，得到二维投影点集合；确定二维投影点集合中每个二维投影点到二维目标车道线的距离值，得到距离值集合；对二维源车道线和三维源车道线采样点集合进行重新定位处理。该实施方式可提高车道线识别和定位的灵活性，提高自动驾驶的可靠性和安全性。
车道识别定位方法电子设备计算机可读介质

[发明专利]场端多线束激光雷达的在线标定方法-CN201910335589.3有效
发明人：赵家兴;倪凯;骆沛;杜艳维 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种场端多线束激光雷达的在线标定方法，包括：标记场端的待标定激光雷达；为待标定激光雷达指定初始外参；为待标定激光雷达指定障碍物，并记录障碍物相对于待标定激光雷达的参照参数；待标定激光雷达在初始外参下按照预设频率扫描障碍物，并将获得的障碍物相对于待标定激光雷达的参数与参照参数做比较，且根据参数与参照参数间的差值大小判定是否进行外参的更新；将更新后的外参作为新的初始外参进行保存。其通过对激光雷达的在线标定，实时调整外参，保证了场端雷达即使受自身或外界因素干扰依然能稳定运行，始终保持较高精度，为定位和感知分割输入精确的外参，保证定位和感知分割的结果的精度要求，即保证了自动泊车的顺利进行。
场端多线束激光雷达在线标定方法

[发明专利]特征地图构建方法、视觉定位方法及对应装置-CN201810738532.3有效
发明人： 杜艳维 -专利权人：禾多科技(北京)有限公司
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及车辆定位技术领域，提供一种特征地图构建方法、视觉定位方法及对应装置。其中，特征地图构建方法包括：获得第一摄像头采集的多帧第一图像；利用高精度组合导航设备采集的第一位姿信息确定每帧第一图像的位姿；从每帧第一图像上提取出多个2D特征点，并通过跟踪多个2D特征点构建出多个特征跟踪器；在每个特征跟踪器中的2D特征点在对应的第一图像上的位置，以及对应的第一图像的位姿进行三角化计算，获得与该特征跟踪器对应的一个3D特征点；基于与多个特征跟踪器对应的多个3D特征点构建特征地图。该方法在构建特征地图时仅仅使用了高精度组合导航设备和摄像头，可以有效降低车辆定位过程中的硬件成本。
构建特征地图特征点特征跟踪图像组合导航设备对应装置视觉定位位姿车辆定位技术摄像头采集摄像头车辆定位位姿信息硬件成本三角化多帧采集跟踪

[发明专利]场端多线束激光雷达的离线标定方法-CN201910335587.4在审
发明人：赵家兴;倪凯;骆沛;杜艳维 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种场端多线束激光雷达的离线标定方法，包括：S1、点云获取：由布设在场端的各个激光雷达分别获取点云，用三维激光扫描仪扫描得到场端的场景地图点云；S2、粗标定：由所述点云中随机选取共面4点作为目标点，利用4PCS算法在所述场景地图点云中找到与选取的点云对应的所有对应点，通过不断迭代优化目标函数得到初级标定外参；S3、细标定：将所述初级标定外参作为初始值，利用GICP算法再次循环迭代优化目标函数，最终得到终极标定结果。其通过对激光雷达的粗标定后再进行细标定，使得各个激光雷达的标定精度高，保证了自动泊车的顺利进行。
标定点云激光雷达场景地图目标函数场端多线离线算法三维激光扫描仪循环迭代优化标定结果迭代优化随机选取自动泊车目标点布设扫描保证

[发明专利]生成用于无人车导航控制的网格地图的方法-CN201611258532.0在审
发明人： 杜艳维 -专利权人：乐视汽车（北京）有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种生成用于无人车导航控制的网格地图的方法，属于自动驾驶领域。该方法包括：根据原始点云所在的位置，对所述原始点云进行分割聚类，将原始点云分成多个块；提取所述多个块中的各个块的特征数据；以及根据所述各个块的特征数据对所述各个块中的点云进行分类，并将分类的点云数据投影到网格地图中。该方法能够准确地在地图上标注出被障碍物占据的区域，并能够标注出地图中每个区域中的障碍物的类型。
点云网格地图无人车导航特征数据障碍物标注点云数据自动驾驶分类聚类投影占据分割

[发明专利]生成用于无人车导航控制的网格地图的装置-CN201611263842.1在审
发明人： 杜艳维 -专利权人：乐视汽车（北京）有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种生成用于无人车导航控制的网格地图的装置，属于自动驾驶领域。该装置包括：分块模块，用于根据原始点云所在的位置，对所述原始点云进行分割聚类，将原始点云分成多个块；特征提取模块，用于提取所述多个块中的各个块的特征数据；以及点云分类模块，用于根据所述各个块的特征数据对所述各个块中的点云进行分类，并将分类的点云数据投影到网格地图中。该装置能够准确地在地图上标注出被障碍物占据的区域，并能够标注出地图中每个区域中的障碍物的类型。
点云网格地图无人车导航特征数据障碍物标注特征提取模块点云数据分类模块自动驾驶分类分块聚类投影分割占据

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