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[发明专利]机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310365117.9在审
发明人：王帅;安昭辉;李望维;刘天亮;滕肖;郑宇 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人领域。所述方法中，机械臂上除末端外的任意位置上放置可运动物体，该方法包括：获取至少根据机械臂构建的动力学系统，并从动力学系统得到姿态信息；基于姿态信息与机械臂的控制信息之间的映射关系，确定控制信息；利用控制信息，控制机械臂的运动至可运动物体在机械臂上达到平衡状态为止。
机械控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机械手指、机械手指的控制方法、装置、设备及介质-CN202210346349.5在审
发明人：杨思成;黎雄;来杰;李望维;王睿;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械手指、机械手指的控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人领域。所述机械手指100包括：近指节10、远指节20和基座30；近指节10的底部与基座30的顶部活动连接，远指节20的底部活动套接于近指节10的顶部；近指节电机11和远指节电机21固定设置于基座30中，近指节10与近指节电机11传动连接，远指节20与远指节电机21传动连接。本实施例通过将近指节电机11和远指节电机21设置于基座30中，以使得近指节10和远指节20的尺寸趋于人手的实际尺寸，从而实现对机械手指100的精密控制。
机械手指控制方法装置设备介质

[发明专利]电阻式传感器电路、非电物理量的感测方法及电子设备-CN202210027542.2在审
发明人： 李望维 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01D5/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种电阻式传感器电路、非电物理量的感测方法及电子设备，属于电子技术领域。该电阻式传感器电路包括的阵列排布的多个可变电阻中，沿第一方向排布的一组可变电阻与第一导线耦接，沿第二方向排布的一组可变电阻与第二导线耦接，且该第一导线还与第一电源端或第二电源端耦接，该第二导线还分别与一个定值电阻和采样检测电路耦接，该定值电阻还与第二电源端耦接。如此，可以通过灵活调整第一导线与第一电源端和第二电源端的通断状态，使得采样检测电路能够基于定值电阻的电阻值可靠确定出各个可变电阻的电阻值。进而，可以提高采用该电阻式传感器电路感测非电物理量的准确性。
电阻传感器电路物理量方法电子设备

[发明专利]一种互动方法、拟态机器人和相关装置-CN202010343691.0有效
发明人：张正友;程洪;王帅;罗双庆;郑宇;况逸群;张东胜;赵攀;戴媛;刘敏;迟万超;李望维;姜鑫洋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种互动方法，所述方法包括：获取针对拟态机器人的第一控制信号；确定所述第一控制信号所标识的互动内容；从多个表情类别中确定用于响应所述互动内容的目标表情类别；指示所述拟态机器人进行针对所述第一控制信号的互动响应；所述互动响应包括表情响应，所述表情响应为通过位于所述拟态机器人的面部的显示装置，显示所述目标表情类别对应的至少一个表情图案。通过该互动方法能够使处理设备根据第一控制信号确定出对应的目标表情类别，并指示拟态机器人显示目标表情类别的表情图案，从而能使该拟态机器人通过表情响应的方式与用户进行互动，使用户感到更加亲切与生动。
一种互动方法拟态机器人和相关装置

[发明专利]触觉传感器、触碰事件的检测方法、感知设备及机器人-CN202111551879.5在审
发明人： 李望维 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种触觉传感器、触碰事件的检测方法、感知设备及机器人，属于传感器设计领域。所述触觉传感器包括：传感单元(21)、弹性体支撑外壳(22)和底座(23)；传感单元(21)设置于弹性体支撑外壳(22)和底座(23)围合而成的内腔中；传感单元(21)包括至少两个光源(211)和光电探测器(212)，光电探测器(212)设置在弹性体支撑外壳(22)的内腔顶部，且光电探测器在底座(23)上的投影位置位于底座(23)上，至少两个光源在底座(23)上环绕设置在光电探测器的投影位置的周围。本申请通过采用多个光源和一个光电探测器的组合方式，减少了光电探测器的使用数量，使得触觉传感器体积减小。
触觉传感器事件检测方法感知设备机器人

[发明专利]触觉传感器、触碰事件的检测方法、感知设备及机器人-CN202111551931.7在审
发明人： 李望维 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种触觉传感器、触碰事件的检测方法、感知设备及机器人，属于传感器设计领域。所述触觉传感器包括：传感单元(21)、弹性体支撑外壳(22)和底座(23)；传感单元(21)设置于弹性体支撑外壳(22)和底座(23)围合而成的内腔中；传感单元(21)包括至少两个光源(211)、光电探测器(212)和反射器(213)，光电探测器(212)设置于底座(23)上，至少两个光源(211)在底座(23)上环绕设置在光电探测器(212)的周围，反射器设置于弹性体支撑外壳(22)的内腔顶部。本申请通过采用多个光源和一个光电探测器的组合方式，减少了光电探测器的使用数量，使得触觉传感器体积减小。
触觉传感器事件检测方法感知设备机器人

[外观设计]机器人手-CN202230777686.0有效
发明人：杨思成;李望维;王睿;张瑞瑞;张正友;来杰;黎雄;梁聪慧;郑宇;黄碧丹 -专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人手。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于物体的抓取与移动。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
机器人手

[外观设计]机器人-CN202230766220.0有效
发明人：杨思成;刘天亮;盛闽华;李景辰;黎雄;梁聪慧;李望维;郑宇;黄碧丹;张正友 -专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于物体的搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
机器人

[发明专利]柔性传感器及其制备方法-CN202111057179.0在审
发明人： 李望维 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01D5/12 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种柔性传感器及其制备方法，属于传感器技术领域。柔性传感器包括：柔性基底层、传感器层以及加固层；传感器层形成于柔性基底层的第一表面，传感器层由传感器单元构成；加固层由加固单元构成，且加固单元与传感器单元的位置相对应，加固单元用于增加传感器单元的刚度；柔性传感器的外形与柔性传感器适配物体的表面轮廓相匹配。本申请实施例提供的方案中，通过设置加固单元增加传感器单元的刚度，避免柔性传感器在贴附适配物体的表面时，传感器单元被拉伸，保证贴附后柔性传感器的性能。
柔性传感器及其制备方法

[发明专利]导电浆料、制备方法及导电薄膜制备方法-CN202010352024.9有效
发明人：唐建石;赵振璇;戴媛;李望维;张正友;原剑;吴华强;钱鹤;高滨 -专利权人：清华大学;深圳市腾讯计算机系统有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： H01B1/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种导电浆料、制备方法及导电薄膜制备方法，包括：热塑性聚氨酯、导电颗粒及有机溶剂，热塑性聚氨酯及该导电颗粒按比例混合在该有机溶剂中。本申请实施例以热塑性聚氨酯弹性体作为粘结剂，将导电颗粒混合于热塑性聚氨酯弹性体溶剂中，导电填料保证了导电薄膜的导电能力，热塑性聚氨酯作为一种交联聚合物具有极强的黏附性，可应用于任意基材表面，形成粘附性好，不开裂的导电薄膜。另外，由于热塑性聚氨酯及导电颗粒均匀分散在有机溶剂，有效防止了导电颗粒在导电浆料中发生团聚导致浆料失效，使得所得到的导电浆料可在室温下长期保存。
导电浆料制备方法薄膜

[发明专利]双边遥操作系统及控制方法-CN202110172991.1在审
发明人：熊坤;赵龙飞;张东胜;魏磊;周诚;王海涛;李望维;陈科;黄碧丹;任义 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种双边遥操作系统及控制方法。该双边遥操作系统包括：主端操作平台和从端操作平台；主端操作平台包括：主端支架、主端机械臂、机械手控制组件和第一控制器，主端机械臂的根端设置于主端支架上，主端机械臂的末端与机械手控制组件连接；从端操作平台包括：从端支架、从端机械臂、从端机械手和第二控制器，从端机械臂的根端设置于从端支架上，从端机械臂的末端与从端机械手连接；主端机械臂与从端机械臂是同构机械臂，主端操作平台中的第一控制器与从端操作平台中的第二控制器具有通信连接。主端机械臂与从端机械臂是同构机械臂，使得主端机械臂和从端机械臂的关节空间直接对应，避免从端机械臂产生无效的运动。
双边操作系统控制方法

[发明专利]机械臂操作装置及机器人系统-CN202110138809.0在审
发明人：熊坤;张东胜;周诚;李望维;赵龙飞 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种机械臂操作装置及机器人系统，该装置包括：支撑架；机械臂，所述机械臂固定于支撑架上，所述机械臂内设置有电机，所述电机用于驱动机械臂进行运动；环形触觉传感器，所述环形触觉传感器设置于机械臂上远离支撑架的一端，所述机械臂远离支撑架的一端设置有把手，所述环形触觉传感器用于在用户手臂穿过所述环形触觉传感器握住所述把手时，根据检测到的来自于用户手臂的压力产生对应的运动预判信号；控制器，与驱动所述机械臂的所述电机相连，用于根据接收到的所述运动预判信号，通过所述电机对所述机械臂的运动进行控制。本申请实施例的技术方案提高了机械臂的使用便捷性，有利于提升机械臂操控的精准度和控制的柔顺性。
机械操作装置机器人系统

[发明专利]机器人-CN202010617156.X有效
发明人：张正友;张东胜;王帅;郑宇;迟万超;李望维;戴媛;姜鑫洋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人，属于智能设备技术领域。该机器人包括外壳、躯干、机械臂、机械腿和脚掌，其中：躯干、机械臂和机械腿均位于外壳中，脚掌伸出于外壳；机械臂固定在躯干的侧部，包括第一驱动件和摆动件，第一驱动件与摆动件相连，第一驱动件用于驱动摆动件摆动运动；机械腿固定在躯干的底部，包括第二驱动件和连杆机构，第二驱动件通过连杆机构与脚掌相连，第二驱动件用于通过连杆机构驱动脚掌运动。采用本申请，该机器人的机械腿通过连杆机构实现抬脚运动，可以提升该机器人的仿真逼真度，增强仿真效果。机器人通过机械腿运动时，机械臂配合做摆动运动，也可以提升机器人的仿真逼真度，增强仿真效果。
机器人

[外观设计]机器人（企鹅）-CN202030289306.X有效
发明人：张正友;王帅;张东胜;郑宇;迟万超;李望维;戴媛;姜鑫洋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人（企鹅）。2.本外观设计产品的用途：用于人机交互、导航指引、教学、二次机器人开发等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机器人企鹅

[发明专利]机械腿和机器人-CN202010617138.1在审
发明人：张东胜;王帅;郑宇;迟万超;李望维;戴媛;姜鑫洋;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了一种机械腿和机器人，属于智能设备技术领域。该机械腿包括第一机架、大腿驱动电机、小腿驱动电机、大腿连杆机构、小腿连杆机构和脚掌，其中：大腿驱动电机和小腿驱动电机安装在第一机架上，大腿驱动电机的输出轴与大腿连杆机构相连，小腿驱动电机的输出轴与小腿连杆机构相连，小腿连杆机构的一端与大腿连杆机构相连，另一端与脚掌相连；大腿驱动电机和小腿驱动电机用于通过大腿连杆机构和小腿连杆机构带动脚掌运动。采用本申请，该机械腿可以通过大腿连杆机构和小腿连杆机构实现抬脚运动，可提升仿真逼真度。
机械机器人

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