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[发明专利]音乐概率分布模型的学习方法和音乐生成方法-CN202310920970.2在审
发明人：钱轶恺;王天乐;童心怡;郑子隆;许多;金鑫;董乐;朱松纯 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G10H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种音乐概率分布模型的学习方法和音乐生成方法。学习方法包括：分别对各样本音乐解析图中的特征‑关系进行统计，得到第一统计量；根据该学习周期的音乐概率分布模型和预设控制需求分别对多个样本音乐解析图进行采样，得到多个合成音乐解析图，并分别对各合成音乐解析图中的特征‑关系进行统计，得到第二统计量；选择最大统计量差异对应的特征‑关系作为目标特征‑关系，以及基于目标特征‑关系对应的统计量差异，使用反向传播和梯度下降法，迭代更新音乐概率分布模型的参数，以学习得到音乐概率分布模型。该学习方法采用层次化表示方法表示符号音乐，泛化性好，且有助于实现对音乐的可控生成，使用户能够对音乐作品进行精细控制。
音乐概率分布模型学习方法生成方法

[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310754332.8在审
发明人：秦傲洋;李庆;朱松纯 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域。该方法包括：获取目标对象的当前位置状态和历史位置状态；将当前位置状态和历史位置状态输入至路径规划模型，通过路径规划模型进行路径规划，获得路径规划模型输出的目标对象的路径规划策略；其中，路径规划模型通过如下步骤训练得到：获取训练数据集，训练数据集包括样本对象的位置状态序列和对象动作序列，对象动作序列为路径规划模型的隐变量；基于训练数据集进行概率分解，得到策略概率和马尔科夫状态转移概率；基于策略概率和马尔科夫状态转移概率，对路径规划模型进行更新。该方法的模型具有非马尔可夫性质且训练无需数据标签。
路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种音乐生成方法、计算机存储介质、电子设备-CN202310952317.4在审
发明人：王天乐;钱轶恺;童心怡;田葆同;韩畅;许多;金鑫;董乐;朱松纯 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G10H1/00 文献下载
摘要：本发明的实施例提供一种音乐生成方法，用于生成设定价值取向的音乐，包括：设置多个高低级别的价值评价层，设定最高级别价值评价层的目标取向值；根据最高级别的价值评价层，逐层生成每一价值评价层的评价选择规则，所述评价选择规则对下一层的价值评价层选择和评价；根据最低级别的价值评价层的评价选择规则，使用蒙特卡洛采样选择素材库中的素材，直至所述素材于所述最高级别评价层或各级别价值评价层的取向值与所述目标取向值一致；根据素材生成目标音乐。本发明提出的音乐生成方法，提出基于临近有理数法的音程和谐度量化算法作为一种音乐底层的价值评价方法，通过多层人类共性与个性审美价值对齐来驱动音乐生成。本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质和电子设备。
一种音乐生成方法计算机存储介质电子设备

[发明专利]一种桌面式连续体机器人-CN202210652733.8有效
发明人：阮乐成;周志浩;赵秭杭;王启宁;朱松纯 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种桌面式连续体机器人，包括底座、柔性连续体、摄像语音装置，柔性连续体包括若干个弯转构节，若干个弯转构节相互嵌套连接形成一条弯转构节链，摄像语音装置集成有云台摄像头和麦克风，底座内置有舵机，舵机的输出轴上设置有线轮，牵引线缠绕在线轮上，牵引线穿设并系在柔性连续体上，由舵机通过控制牵引线收线或放线从而调节弯转构节链的弯曲程度。本发明公开的一种桌面式连续体机器人，质轻、体积小、结构紧凑、易集成，可放置在桌面上与人进行人机交互，能满足人机交互场景的应用需求。
一种桌面连续机器人

[发明专利]一种穿戴式人机交互机器人系统-CN202210654396.6在审
发明人：阮乐成;周志浩;王启宁;朱松纯 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式人机交互机器人系统，包括一个柔性连续体机器人，柔性连续体机器人包括柔性连续体、摄像语音装置和舵机，柔性连续体包括若干个弯转构节，若干个弯转构节相互嵌套连接形成一条弯转构节链，摄像语音装置集成有摄像头和麦克风，舵机的输出轴上设置有线轮，牵引线缠绕在线轮上，牵引线的端头穿设并系在柔性连续体上，由舵机通过控制牵引线收线或放线从而调节弯转构节链的弯曲程度，实现对柔性连续体的姿态和位置控制。本发明公开的一种穿戴式人机交互机器人系统，轻量、可穿戴、可升降，具有驱动少、质量轻、能耗低、尺寸结构紧凑等优点，可穿戴在人体上应用于人机交互场景，包括穿戴者与机器人的交互、机器人与第三者的交互以及三方之间的交互等。
一种穿戴人机交互机器人系统

[发明专利]一种模块化机器人结构感知方法-CN201811562397.8在审
发明人：徐迎庆;王濛;苏垚;刘航欣;朱松纯 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种模块化机器人结构感知方法，该方法包括：主机模块通过串口给第一层级的每一关节模块分配地址；第一层级的每一关节模块为第二层级的每一关节模块分配地址；主机模块进行地址扫描，获取I²C地址列表，所述I²C地址列表中包含所有关节模块的地址；主机模块对所述I²C地址列表进行反解，获取所述机器人的连接关系。本发明实施例提供的一种模块化机器人结构感知方法，通过按照一定规律为机器人的每一关节模块分配地址，并通过反解，获取机器人的连接结构，实现模块化机器人结构感知。并且能够在感知到机器人结构的基础上，对机器人实现路径规划，以控制机器人的行走。
关节模块模块化机器人结构感知机器人分配地址主机模块层级串口机器人结构控制机器人地址扫描连接关系连接结构路径规划感知

[发明专利]基于表示模型和分类模型的云台跟踪方法-CN201210077638.6在审
发明人： 朱松纯;解易;雷鹏;姚振宇;明安龙;宋桂岭 -专利权人：江苏视软智能系统有限公司
申请日： 2012-03-21 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于表示模型和分类模型的云台跟踪方法，主要包括以下步骤：a）目标初始化：生成灰度基准仿射矩阵和轮廓原型基准仿射矩阵；b）根据上述灰度基准仿射矩阵和轮廓原型基准仿射矩阵生成粒子；c）初始化分类器；d）对上述b步骤中生成的粒子进行带重新初始化的粒子滤波；e）估计检测的目标位置；f）利用c步骤中的分类器判断上述检测到的目标位置是否丢失；g）若上述分类器的返回值超过阀值，则更新分类器，返回步骤d，如上述分类器的返回值没有超过阀值，则对目标进行检测。这样，可避免目标在跟踪过程中由于受到光照剧烈变化，快速非平面运动或者被其他物体遮挡等影响而发生漂移。
基于表示模型分类跟踪方法

[发明专利]复杂场景中的车型识别方法-CN201210049730.1无效
发明人： 朱松纯;李博;姚振宇 -专利权人：湖北莲花山计算机视觉和信息科学研究院
申请日： 2012-02-29 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： G06K9/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂场景下的车型识别方法，包括以下步骤：初始化视频图像的部件字典，学习部件字典中每个部件的参数，根据学习的每个部件的参数和与或搜索树计算最优组成结构，采用最优组成结构训练和整合车辆模板，使用车辆模板检测和识别视频图像中的车型。本发明方法中的车辆模板最优组成结构的学习利用了动态规划算法、与或搜索树以及大量的实际样本，这样不仅提高了训练模板的效率，而且具有非常好的判别性，利于实际应用，本发明结合了Latent SVM算法和鲁棒的HOG特征，能够处理复杂场景下的车型识别，保证了实时性和通用性。
复杂场景中的车型识别方法

[发明专利]肖像剪纸的生成方法-CN201210016417.8无效
发明人： 朱松纯;孟梦;姚振宇 -专利权人：湖北莲花山计算机视觉和信息科学研究院
申请日： 2012-01-17 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种肖像剪纸的生成方法，包括步骤：对肖像剪纸按照人体五官进行分解，以分别建立眉毛、眼睛、鼻子、嘴以及外轮廓的子模板库；接收输入图像，得到输入图像中人的眉毛、眼睛、鼻子、嘴以及外轮廓的定位坐标；根据定位坐标提取输入图像的特征区域，每个特征区域对应一个图像块；使用基于OSTU的动态阈值算法对每个图像块进行处理，以生成每个图像块的二值序列；计算第i个图像块的二值序列中每一个二值图像与对应图像块的距离，以找出距离最小的二值图像对应的窗口大小索引号，并使用该窗口大小索引号对应的窗口大小对输入图像进行二值化处理，以得到二值图像集合。本发明将剪纸的艺术特色加入到肖像剪纸算法中，保证了肖像剪纸的艺术性。
肖像剪纸生成方法

[发明专利]基于行为确定人员角色的方法-CN201110444466.7无效
发明人： 朱松纯;张建根;姚振宇 -专利权人：湖北莲花山计算机视觉和信息科学研究院
申请日： 2011-12-26 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行为确定人员角色的方法，包括：获取视频源，提取视频源中人员的轨迹，并标注人员的角色，提取所有轨迹中人员进入场景、离开场景的位置集合以及在场景中停留的位置集合，根据期望最大化算法对位置集合进行聚类计算以得到场景的进出口的位置和场景中物体的位置，根据场景的进出口的位置以及场景中物体的位置来定义人员与场景的进出口以及场景中物体之间的空间关系，以及人员在场景中物体处停留时间，根据空间关系和时间关系来定义人员动作，根据人员动作定义人员活动，根据人员活动来定义人员行为，根据人员行为来定义人员的角色的概率。本发明仅依赖于视频信息，利用易于检测的人与环境物体的交互关系，易于实现，效果好。
基于行为确定人员角色方法

[发明专利]基于数据库的动画创作方法-CN201010582559.1无效
发明人：孙立军;周岩;朝红阳;朱松纯 -专利权人：北京电影学院;中山大学;湖北莲花山计算机视觉和信息科学研究院
申请日： 2010-12-10 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G06T13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据库的动画创作方法，包括搜集素材和数据，建立庞大的数据库，然后在数据库的基础上将数据库中的素材和数据导入时间线，进行帧编辑和动画渲染，再将制得的每个文件按照序号放在同一个文件夹中，最后按照序号生成一个最终合成文件，从而完成基于动画数据库的动画作品。本发明打破了动画创作从无到有的规律，使不会画画的初级爱好者也加入到动画制作的大家庭中，体会动画制作的乐趣。
基于数据库动画创作方法

[发明专利]建立油画笔刷样本库的方法-CN200910273501.6无效
发明人：曾坤;赵明天;朱松纯 -专利权人：湖北莲花山计算机视觉和信息科学研究院
申请日： 2009-12-31 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明涉及建立油画笔刷样本库的方法，它包括以下步骤：步骤(1)、扫描油画特征笔刷绘制的图画并将得到的图像输入计算机；步骤(2)、计算机对输入图像进行处理的步骤，它包括：A、得到不透明度图和颜料厚度图的步骤；步骤(3)、建立油画笔刷样本库的步骤；油画笔刷样本库中的各油画笔刷样本的存储结构表中至少包括：输入的图像、该图像的不透明度图、该图像的颜料厚度图。调用本发明方法建立的油画笔刷样本库模拟出的油画，其油画风格真实感大大提高。
建立油画样本方法

[发明专利]基于多层次全景建模的PTZ跟踪方法和系统-CN200910266157.8无效
发明人： 朱松纯;林倞;薛康 -专利权人：湖北莲花山计算机视觉和信息科学研究院
申请日： 2009-12-30 - 公布日： 2010-06-02 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多层次全景模型的PTZ跟踪定位方法，包括：1.利用SIFT特征点建立多层次背景模型；2.利用SIFT特征点的匹配对当前监控场景进行全局位置的确定。利用这些算法，可以有效扩展图像中SIFT特征点集合的尺度适应性，解决在PTZ摄像机大尺度变焦时不能有效匹配背景模型的问题，实现单个PTZ摄像机对当前监控范围在全局场景中的定位，从而优化PTZ跟踪的效果，并得到所监控目标在全局场景的运动轨迹信息。
基于多层次全景建模 ptz 跟踪方法系统

[发明专利]基于时空视频块与在线子空间学习的背景建模方法(视频运动目标分割方法)-CN200910177528.5无效
发明人： 朱松纯;赵友东 -专利权人：湖北莲花山计算机视觉和信息科学研究院
申请日： 2009-09-15 - 公布日： 2010-02-10 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及视频领域，具体涉及视频内容分析及目标检测领域。本发明的目的是解决视频监控应用中运的目标分割易受光照变化的影响，比如白天太阳光照的突然变化，夜晚汽车灯光等，传统方法会产生大量虚警。为了实现前述目的，本发明利用了两个关键技术。一是以时空视频块作为基本的处理单元，从而可以同时利用空间表观信息与时间运动信息来进行背景建模与前景检测分割。二是利用在线子空间学习方法高效的捕捉背景模型，并可以随场景的变化而不断的自适应更新背景模型。该算法可以用于需要对背景进行建模或前景检测的视频内容分析处理系统，比如视频监控系统。
基于时空视频在线空间学习背景建模方法运动目标分割

[发明专利]用于人脸图像合成的图像库-CN200710052929.9无效
发明人： 朱松纯;索津莉 -专利权人：湖北莲花山计算机视觉和信息科学研究院
申请日： 2007-08-09 - 公布日： 2009-01-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于人脸图像合成的图像库，它包括各人脸部位的图像库，各人脸部位的图像库的存储结构表中均包括：人脸部位图像模板的各特征点的坐标、人脸部位图像模板对应的人脸部位生成图像模板；人脸部位图像模板对应的人脸部位生成图像模板为两个或两个以上，人脸各部位的图像库的存储结构表中还包括：各人脸部位图像模板对应的人脸部位生成图像模板的对应概率值。本发明图像库的人脸部位图像模板对应的人脸部位生成图像模板为两个或两个以上，可自动生成多个图像人脸图像，为提高计算机输出图像的相似度创造了条件；存储结构表中包括各人脸部位图像模板对应的人脸部位生成图像模板的对应概率值，为计算机的自动选择创造了条件。
用于图像合成

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