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[发明专利]基于可穿戴设备的运动损伤人群的步态分析反馈系统-CN202311000284.X在审
发明人：任爽;苗欣;王启宁;麦金耿;李玳;张辛;陆逸群;敖英芳;王健全;黄红拾 -专利权人：北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院）
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于可穿戴设备的运动损伤人群的步态分析反馈系统，该系统包括步态数据采集单元、患者步态数据可视化单元、步态训练单元和训练效果反馈单元；步态数据采集单元和患者步态数据可视化单元安装在所述的可穿戴设备上；步态数据采集单元包括运动姿态采集模块、运动姿态传感模块和分布式足底压力传感模块；步态训练单元包括一台具有屏幕反馈的走步机；训练效果反馈单元用于在患者通过所述的步态训练单元训练规定的时间和规定的次数后，去掉屏幕显示，基于可穿戴设备重新进行步态评估，根据关键指标改善百分比，给予训练效果评价。
基于穿戴设备运动损伤人群步态分析反馈系统

[发明专利]一种线驱动的膝关节外骨骼机器人-CN202311031346.3在审
发明人：阮乐成;周志浩;周亚雷;王启宁 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种线驱动的膝关节外骨骼机器人，包括穿戴机构和开放式连续机构，穿戴机构包括腰带、大腿绑带以及小腿绑带，腰带和大腿绑带之间设有牵引带连接，开放式连续机构包括链节组件、柔性丝以及力传感器，链节组件包括依次铰接的第一链节、若干第二链节以及第三链节，第一链节与小腿绑带固定，柔性丝的一端依次穿过第一链节、若干第二链节、第三链节以及大腿绑带后外接驱动装置，力传感器固定在第一链节上，且柔性丝的另一端与力传感器相连接。本发明利用柔性丝在外设驱动装置的拉紧或释放后，控制链节组件的多个链节呈现直立或能够自由弯曲的状态，使链节组件构成多自由度结构，从而适配人体关节的运动，有效提高辅助人体运动的效率。
一种驱动膝关节骨骼机器人

[发明专利]一种儿童下肢智能康复系统-CN201810676667.1有效
发明人： 王启宁;曾一民;周志浩 -专利权人：杭州风行医疗器械有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种儿童下肢智能康复系统，包括座椅主体、水平滑移机构、腿长调节机构、踝关节康复驱动模块、腿角度调节机构和辅助滑移机构；座椅主体包括基座、支架和座板，座板通过支架与基座固定连接；水平滑移机构设置在位于座板下方的支架的前侧；辅助滑移机构设置在基座上；腿长调节机构包括固定部和可控移动部，固定部的一端与水平滑移机构的输出端转动连接；腿角度调节机构为可控伸缩装置，可控伸缩装置的一端与腿长调节机构的固定部转动连接，可控伸缩装置的另一端与辅助滑移机构的输出端转动连接；踝关节康复驱动模块设置在可控移动部上。
一种儿童下肢智能康复系统

[发明专利]大尺寸结构表面形貌测量方法-CN202310825400.5在审
发明人：张东升;丁柯;王启宁;褚衍姝 -专利权人：上海大学绍兴研究院;上海大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开一种大尺寸结构表面形貌测量方法，包括以下步骤：1)把一台一字线激光器固定在电动旋转台上，再把线激光扫描模块放置在距离大型工件合适的位置处，连接并调节好激光扫描模块，使线激光线的法向位于激光器和相机所组成的平面内，根据三角测量原理布置相机，调整焦距和曝光时间，获取激光线在大型工件上的清晰图像；2)启动线激光扫描模块，控制线激光扫描模块以合适的角速度对大型工件表面进行扫描，同时相机以固定的帧率采集工件表面的扫描图像；3)根据激光线的宽度，把采集的序列图像每隔n帧进行融合，得到含有2π/n相移的条纹图；4)将步骤3中融合得到的条纹图进行相移分析，得到全场的相位图，再根据相位与高度的关系计算大型工件的三维形貌。
尺寸结构表面形貌测量方法

[发明专利]一种单动力多柔性丝的驱动机构-CN202311038319.9在审
发明人：阮乐成;周志浩;周亚雷;麦金耿;王启宁 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F16H7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种单动力多柔性丝的驱动机构，涉及柔性丝驱动技术领域，包括第一安装板、第二安装板、弹性预紧装置、柔性丝轮装置、柔性丝挡块、主驱动机构、推送机构和从动机构，第一安装板和第二安装板通过安装柱连接在一起，弹性预紧装置与柔性丝轮装置连接在一起，柔性丝轮装置内连接有收卷柔性丝，收卷柔性丝的输出端穿过柔性丝挡块后与执行机构连接；柔性丝轮装置的底部与从动机构连接，从动机构通过推送机构与主驱动机构传动连接或分离。本发明构思巧妙，布局合理紧凑，实现多根柔性丝采用同一个驱动器驱动，结构得以大大简化，对于相同行程，总体结构程度短，重量轻；降低制作成本；且能够弹性预紧，能保证所驱动的执行机构不自锁。
一种动力柔性驱动机构

[发明专利]一种企业外迁预测方法、装置、设备及存储介质-CN202311021659.0在审
发明人： 王启宁;张明博;熊泽华 -专利权人：浙江同信企业征信服务有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：本申请公开了一种企业外迁预测方法、装置、设备及存储介质，涉及企业外迁领域，包括：基于待检测企业的工商数据确定若干种初始指标特征，基于各种初始指标特征分别对应的证据权重筛选若干种待输入指标特征；利用分类网络模型对若干种待输入指标特征进行企业外迁预测得到预测结果；基于SHAP模型确定各种待输入指标特征分别对预测结果的影响度，从若干种待输入指标特征中筛选出影响度满足预设影响度范围的若干种目标指标特征，基于与企业外迁行为相关的预设解释词条库确定出与目标指标特征匹配的解释词条。本申请通过将企业的工商数据加工成指标特征，并对指标特征进行预测得到预测结果，将预测结果映射至解释词条，使得预测结果具有可解释性。
一种企业外迁预测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种智能液压电机混合驱动膝关节装置-CN202011172489.2有效
发明人：朱金营;王琛涛;王启宁;屠晓光 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能液压电机混合驱动膝关节装置，包括保护罩、骨架、液压控制单元、顶盖和膝关节控制系统，液压控制单元包括液压机构、传动机构和动力机构，智能液压膝关节控制系统包括控制板、第二惯性测量单元、压力感应装置、角度感应装置和助力装置。本发明公开的一种智能液压电机混合驱动膝关节装置，采用液压控制单元作为阻尼控制元件，通过压力感应装置、角度感应装置、第二惯性测量单元和第一惯性测量单元采集患者步态及位姿信息，根据这些信息不断调整液压控制单元内阻尼大小，并通过控制助力装置为主轴的膝盖关节提供一定动力，减少用户体力消耗，以满足患者行走、跑步、防摔、交替上下斜坡及楼梯的需求。
一种智能液压电机混合驱动膝关节装置

[发明专利]一种桌面式连续体机器人-CN202210652733.8有效
发明人：阮乐成;周志浩;赵秭杭;王启宁;朱松纯 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种桌面式连续体机器人，包括底座、柔性连续体、摄像语音装置，柔性连续体包括若干个弯转构节，若干个弯转构节相互嵌套连接形成一条弯转构节链，摄像语音装置集成有云台摄像头和麦克风，底座内置有舵机，舵机的输出轴上设置有线轮，牵引线缠绕在线轮上，牵引线穿设并系在柔性连续体上，由舵机通过控制牵引线收线或放线从而调节弯转构节链的弯曲程度。本发明公开的一种桌面式连续体机器人，质轻、体积小、结构紧凑、易集成，可放置在桌面上与人进行人机交互，能满足人机交互场景的应用需求。
一种桌面连续机器人

[发明专利]一种智能液压膝关节装置-CN202011170096.8有效
发明人：王琛涛;朱金营;王启宁;屠晓光 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能液压膝关节装置，包括保护罩、骨架、液压控制单元、顶盖和智能液压膝关节控制系统，液压控制单元包括液压机构、传动机构和动力机构，智能液压膝关节控制系统包括控制板、第二惯性测量单元、压力感应装置和角度感应装置。本发明公开的一种智能液压膝关节装置，采用液压控制单元作为阻尼控制元件，通过压力感应装置、角度感应装置、第二惯性测量单元和第一惯性测量单元采集患者步态及位姿信息，根据这些信息不断调整液压控制单元内阻尼大小，以适应患者的各种运动，满足患者行走、跑步、防摔、交替上下斜坡及楼梯的需求，满足患者行走、跑步、防摔、交替上下斜坡及楼梯的需求。
一种智能液压膝关节装置

[发明专利]一种动态腰带及其动态补偿方法、制备方法-CN202210466257.0有效
发明人：周志浩;王启宁;徐明 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种动态腰带及其动态补偿方法、制备方法，动态腰带包括穿戴组件和悬挂装置，穿戴组件包括腰带本体和大腿绑带，悬挂装置包括钢丝外鞘管和钢丝，钢丝外鞘管呈环状嵌装于腰带本体内，钢丝连接大腿绑带和钢丝外鞘管并构成闭合回路。动态补偿方法包括在穿戴者髋关节运动过程中，通过钢丝沿钢丝外鞘管滑动，实现穿戴者身体前后两侧钢丝环路裸露部分的动态长度补偿。制备方法包括通过平面几何动态模型，确定钢丝环路的周长与布置方式。本发明可在穿戴者髋关节运动时进行动态长度补偿，不会限制穿戴者髋关节的正常生理运动，其结构简单，制作成本低，易于推广普及。
一种动态腰带及其补偿方法制备

[实用新型]一种机器视觉高精度目标定位装置-CN202320747433.8有效
发明人：王兆阳;王启宁;周志浩;麦金耿 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B65G47/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器视觉高精度目标定位装置，包括输送机，输送机的底部固定连接有支撑架，支撑架的内侧固定连接有驱动机构，输送机的内侧活动连接有输送轴，输送轴的一端固定连接有传动轮，输送轴的外侧活动连接有输送带，输送机的顶部分别固定连接有定位架、第一推料机构和第二推料机构，定位架的内侧固定连接有限位杆，通过设置的第一丝杆、第一螺母座、第一监控设备、第二丝杆、第二螺母座、第二监控设备、第一推板和第二推板，避免了监控设备出现识别过慢时，且停止时间到达后，会出现拍摄不清的现象，因此提高了物料定位精度的作用，利于工作人员后续对监控设备拍的图像进行查看。
一种机器视觉高精度目标定位装置

[发明专利]一种柔性连续体机器人的线牵引驱动装置-CN202210654382.4有效
发明人：阮乐成;周志浩;赵秭杭;梁浩;王启宁 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性连续体机器人的线牵引驱动装置，包括两个驱动单元、第一左牵引线、第一右牵引线、第二前牵引线和第二后牵引线，驱动单元包括一个舵机，每个驱动单元的舵机的输出轴上设置有凸轮，第一左牵引线和第一右牵引线分别缠绕在一个凸轮的两个绳槽上，第二前牵引线和第二后牵引线分别缠绕在另一个凸轮的两个绳槽上。本发明涉及一种柔性连续体机器人的线牵引驱动装置，通过两根牵引线驱动柔性连续体，与没有采用线牵引的其它牵引形式相比，不仅提高运动控制精准度，而且提高了弯转构节链的自由度。
一种柔性连续机器人牵引驱动装置

[发明专利]多排并联机构驱动卧式脊椎康复平台-CN202210674137.X有效
发明人：周志浩;王启宁 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多排并联机构驱动卧式脊椎康复平台，包括：底架，具有在高度方向上错位布置的两个支撑部，其中位置相对较高的第一支撑部用于支撑使用者的下肢；3‑RPR机构，可滑动的设置于位置相对较低的第二支撑部上，用于实现人体水平面的三个方向自由度运动；上肢支撑部，设置于所述3‑RPR机构的顶部，用于支撑使用者的上肢。本发明可以提供针对脊柱多个特定区段进行的三维方向矫形辅助功能。
并联机构驱动卧式脊椎康复平台

[实用新型]一种机器人视觉分拣装置-CN202320744528.4有效
发明人：王兆阳;王启宁;周志浩;麦金耿 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人视觉分拣装置，包括输送机，输送机的顶部分别固定连接有支架和分拣架，支架的底部固定连接有第一监控器，分拣架的内部固定连接有第二监控器，分拣架的顶部分别固定连接有第一机器人主体和第二机器人主体，第一机器人主体和第二机器人主体的顶部均固定连接有旋转电机，旋转电机的驱动端固定连接有支撑臂，支撑臂的正面固定连接有运动电机，运动电机的驱动端固定连接有调节机构，输送机的正面固定连接有输送组件，通过设置的第一监控器、第二监控器、第一机器人主体和第二机器人主体，无需停止输送机的运行或者降低输送机输送速度，使得分拣装置能照常均速分拣物品，从而提高了分拣效率。
一种机器人视觉分拣装置

[发明专利]一种基于VIO系统的下肢外骨骼运动模式预测方法及系统-CN202211683408.4在审
发明人：阮乐成;周志浩;赵顺意;余泽寰;王启宁 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于VIO系统的下肢外骨骼运动模式预测方法及系统，预测方法包括根据输入的深度相机视野内环境信息和运动信息预估用户状态信息，并构建三维点云模型图，通过从深度相机当前视角下的深度图中提取平面信息映射至三维点云模型图上构建地形信息，并结合用户状态信息来判断用户当前所处的地形，精准预测下肢外骨骼的运动模式并发送切换指令。系统包括视觉集成穿戴模块、下肢传感模块以及VIO系统运算模块，分别用于收集视觉运动数据、步态循环阶段和执行外骨骼运动模式预测方法的步骤。本发明可以有效解决对地形识别精度不足，用户定位、运动状态估计不准确的问题，从而实现对下肢外骨骼运动模式的切换状态进行精确预测。
一种基于 vio 系统下肢骨骼运动模式预测方法

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