[发明专利]一种模块化机器人结构感知方法在审

专利信息
申请号: 201811562397.8 申请日: 2018-12-20
公开(公告)号: CN109605345A 公开(公告)日: 2019-04-12
发明(设计)人: 徐迎庆;王濛;苏垚;刘航欣;朱松纯 申请(专利权)人: 清华大学
主分类号: B25J9/08 分类号: B25J9/08;B25J9/16
代理公司: 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 代理人: 王莹;吴欢燕
地址: 100084 北京市海*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明实施例提供一种模块化机器人结构感知方法,该方法包括:主机模块通过串口给第一层级的每一关节模块分配地址;第一层级的每一关节模块为第二层级的每一关节模块分配地址;主机模块进行地址扫描,获取I2C地址列表,所述I2C地址列表中包含所有关节模块的地址;主机模块对所述I2C地址列表进行反解,获取所述机器人的连接关系。本发明实施例提供的一种模块化机器人结构感知方法,通过按照一定规律为机器人的每一关节模块分配地址,并通过反解,获取机器人的连接结构,实现模块化机器人结构感知。并且能够在感知到机器人结构的基础上,对机器人实现路径规划,以控制机器人的行走。
搜索关键词: 关节模块 模块化机器人 结构感知 机器人 分配地址 主机模块 层级 串口 机器人结构 控制机器人 地址扫描 连接关系 连接结构 路径规划 感知
【主权项】:
1.一种模块化机器人结构感知方法,机器人包括主机模块和若干关节模块,所述主机模块的每一侧面与每一协作腿连接,每一协作腿由若干关节模块可活动式连接构成,其特征在于,包括:所述主机模块通过串口给第一层级的每一关节模块分配地址;所述第一层级的每一关节模块为第二层级的每一关节模块分配地址;所述主机模块进行地址扫描,获取I2C地址列表,所述I2C地址列表中包含所有关节模块的地址;所述主机模块对所述I2C地址列表进行反解,获取所述机器人的连接关系。
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  • 本发明涉及机器人技术领域,更具体地,涉及一种柔索驱动的嘴部机构。包括上颚支撑板、上唇机构、下唇机构、嘴角机构、嘴唇以及下巴机构;所述的上唇机构、嘴角机构设于上颚支撑板的顶部,所述的下唇机构、下巴机构设于上颚支撑板的底部;所述的上唇机构与嘴唇的上唇驱动点连接,用于驱动嘴唇的上唇的运动;所述的嘴角机构设有两组,分别与嘴唇的左侧嘴角驱动点和右侧嘴角驱动点连接,用于驱动嘴唇嘴角的运动;所述的下唇机构与嘴唇的下唇驱动点连接,用于驱动嘴唇的下唇的运动。本发明将口型动作拆分成上唇、下唇、嘴角和下巴四大运动控制区域,能够实现复杂的说话口型动作。
  • 一种可调节大小的机器人-201821967167.5
  • 陈养团 - 上海木木聚枞机器人科技有限公司
  • 2018-11-27 - 2019-07-09 - B25J9/08
  • 本实用新型公开了一种可调节大小的机器人,包括:左驱动模组、主控制平台和右驱动模组;左驱动模组和右驱动模组沿左右方向依次布置且左右对称;主控制平台设于左驱动模组和右驱动模组之间的安装空间;左驱动模组、主控制平台和右驱动模组三个中至少一对沿左右方向可拆卸式连接,使得机器人沿左右方向的尺寸可调。本实用新型实现了机器人沿左右方向的尺寸可调,一条生产线可制造出不同尺寸需求,满足不同客户需求的机器人,本机器人适用于不同的使用环境和工况,并且根据客户智能仓储的环境、甚至是同一客户的不同智能仓储环境、多种工况进行调整,适应性和协调性优异。
  • 可组装模块式分散控制机器人-201710278157.4
  • 山崎昇;栾旭 - 青岛市一辉机器人科技有限公司
  • 2017-04-25 - 2019-07-05 - B25J9/08
  • 本发明涉及可组装模块式分散控制机器人,机器人由多个不同功能的模块组装而成,模块为多面三维立体结构,且模块上各面上均设置有供模块之间相互可拆卸组装的电连接件,单个模块内均设置有中央处理器,且单个模块根据任务的不同使得其内部设置有不同的功能组件,功能组件设置在模块内任意一个面上且其余的面上设置有多个电源或网络信号电极,模块内的电极通过电连接件而与相邻的模块之间电连接。
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