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[发明专利]一种潜艇隐身辅助决策系统及决策方法-CN201910041364.7有效
发明人：张国成;焦文龙;孙玉山;冉祥瑞;王力锋;程俊涵;封飞翔;吴凡宇;贾晨凯 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： F41H3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种潜艇隐身辅助决策系统及决策方法，决策系统包括辅助决策方案生成模块、方案仿真推演模块、人机交互模块以及所需的数据库；决策方法为潜艇航行过程中，被探测概率超出阈值时，将探测频段、隐身态势评估中的被探测概率、潜艇与探测平台的相对运动趋势、相对位置作为方案生成模块的输入，利用基于模糊神经网络和机动规避策略建立的辅助决策方案自动生成模块，产生潜艇设备目标运行状态及潜艇目标运行状态，以及潜艇规避位置，组合形成三个待选的辅助决策方案；本发明通过集成方案生成模块和仿真推演模块，提供方案的效能评估信息，保证待选方案的合理性和有效性，应用于常规潜艇的隐蔽航渡任务，能够有效提升潜艇的动态隐身能力。
一种潜艇隐身辅助决策系统方法

[发明专利]一种基于辅助决策系统的水下潜器路径规划方法-CN201810248836.1有效
发明人：孙玉山;程俊涵;张国成;焦文龙;冉祥瑞;王力锋;吴凡宇;王子楷;封飞翔 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-03-25 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于辅助决策系统的水下潜器路径规划方法，属于水下潜器路径规划领域。本发明提供的方法包括：根据海图信息以及已知声呐信息确定规划空间；对已知声呐性能建模，确定水下潜器安全虚拟外壳；利用Q学习算法进行全局路径规划；采集传感器信息，判断是否需要采用辅助决策系统，若需要则启动辅助决策系统进行躲避声呐或障碍物；判断是否到达目标点。本发明将水下潜器的声隐身性能作为影响因素引入路径规划中，并与辅助决策系统相结合，使水下潜器可以在复杂环境中保持声隐身状态下同时进行自主路径规划，提高了水下潜器的自主能力、实用性以及安全性。
水下潜器辅助决策系统路径规划全局路径规划自主路径规划采集传感器复杂环境规划空间海图信息信息确定性能建模虚拟外壳隐身性能影响因素自主能力目标点障碍物隐身引入安全

[发明专利]一种AUV声隐身态势评估方法-CN201810248831.9有效
发明人：孙玉山;王力锋;张国成;程俊涵;焦文龙;冉祥瑞;王子楷;贾晨凯;封飞翔 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-03-25 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种AUV声隐身态势评估方法，属于态势评估技术领域。本发明以各种声学数据、声呐设备参数和位置信息等为输入，建立声呐探测性能模型和信号余量模型，根据任务隐蔽性要求等级构建声呐威胁虚拟障碍物，通过声呐方程、“KoutofN”准则计算多种类型探测概率，基于信号余量SE模型确定AUV的可航行范围，在可航行范围内以渐变色表示探测概率值形成态势图。本发明的态势评估系统包含全局态势评估和实时态势评估，系统以全局态势评估结果、多种声呐探测概率、AUV可航行范围和态势图为输出结果，评估结果准确、可信度高、可视化，实现对AUV航路的隐身威胁评估，为规划系统提供隐蔽性约束条件。
态势评估隐身探测信号余量态势图隐蔽性概率规划系统模型确定评估结果设备参数声学数据实时态势输出结果探测性能威胁评估约束条件可信度渐变色可视化障碍物构建全局虚拟评估威胁

[实用新型]一种多传感器隧洞定位系统-CN201820077997.4有效
发明人：陈舟;张国成;庞硕;曹建;石磊;盛明伟;孙玉山;王浩军;任健;封飞翔;赖勇;胡能永;韩冰;张永进;张涛 -专利权人：杭州爱易特智能技术有限公司;浙江省水利水电勘测设计院;哈尔滨工程大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多传感器隧洞定位系统，包括中央处理器、若干个用于测量机器人与隧洞洞壁之间的距离信息的测距声呐、一个用于获得机器人的首相角信息的姿态传感器和一个用于获得机器人在水中的深度信息的深度计，所述中央处理器与测距声呐连接同时接收测距声呐测量的机器人与隧洞洞壁之间的距离信息，所述中央处理器与姿态传感器连接同时接收姿态传感器获得的机器人的首相角信息，所述中央处理器与深度计连接同时接收深度计获得的机器人在水中的深度信息。本实用新型设计合理，能够有效提高水下机器人在隧洞中的定位精确度，降低设备成本。
中央处理器机器人测距姿态传感器深度计本实用新型定位系统多传感器距离信息深度信息角信息洞壁测量机器人水下机器人降低设备测量

[发明专利]一种自主式水下机器人的水面控制台-CN201810057270.4在审
发明人：张国成;孙玉山;徐昊;贾晨凯;封飞翔;王子楷;吴凡宇;程俊涵;陈庆龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主式水下机器人的水面控制台，属于水下机器人技术领域。主要包括箱盖，显示器，AD采集模块，继电器，无线电模块，WIFI模块，电源模块，工控机。水下机器人在水面运动时，水面操控系统通过无线电获取水下机器人在水面的运动位置和姿态，通过北斗模块与卫星实现通讯，获取当前的控制台和机器人位置，并通过控制台所处位置的相对位置确定机器人位置。同时，水下机器人通过无线电与水面操控系统进行通讯，实现水下机器人向控制台反馈其运动信息以及控制台对水下机器人进行控制的双向通讯。硬件部分采用模块化安装，即各种电源模块，功能模块分层安装，内部构造简洁清晰，方便拆卸与修理。
水下机器人控制台水面自主式水下机器人机器人位置操控系统电源模块无线电继电器相对位置确定模块化安装无线电模块北斗模块方便拆卸分层安装内部构造双向通讯水面控制水面运动所处位置台本发明运动位置运动信息工控机通讯箱盖显示器修理反馈清晰卫星

[发明专利]一种多传感器隧洞定位系统及其定位方法-CN201810046289.9在审
发明人：陈舟;张国成;庞硕;曹建;石磊;盛明伟;孙玉山;王浩军;任健;封飞翔;赖勇;胡能永;韩冰;张永进;张涛 -专利权人：杭州爱易特智能技术有限公司;浙江省水利水电勘测设计院;哈尔滨工程大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的首相角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。
一种传感器隧洞定位系统及其方法

[实用新型]基于磁悬浮原理的船舶靠岸装置-CN201520033490.5有效
发明人： 封飞翔;李德堂;杨玉松;黄作栋;石莉;李悌靠;孟子飞 -专利权人：浙江海洋学院
申请日： 2015-01-19 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： B63H21/00 文献下载
摘要：基于磁悬浮原理的船舶靠岸装置，包括超导线圈装置、电流调节器、速度位移检测器和电源，其特征之一是超导线圈装置、电流调节器和电源通过线路相连；其特征之二是电流调节器和速度位移检测器相互连接。本实用新型的工作原理是：当船舶进港靠岸前，船上的速度检测器和水工建筑物上的速度位移检测器开始工作，测两者之间的相对速度和位移大小，当位移大小在一定设定距离内，通过测得船速的大小，从而调节电流的大小，来改变船舶和水工建筑物之间斥力的大小，最终避免船舶碰撞现象的发生。
基于磁悬浮原理船舶靠岸装置

[实用新型]大型水表层污染物捕捞回收器-CN201520033154.0有效
发明人：石莉;李德堂;封飞翔;黄作栋;李悌靠 -专利权人：浙江海洋学院
申请日： 2015-01-19 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：大型水表层污染物捕捞回收器，包括箱体外壳、旋转轴、旋转叶片、轴承和联轴器，其特征之一是旋转轴与箱体外1通过轴承相连接；其特征之二是旋转叶片与旋转轴通过轴承相连接；其特征之三是旋转轴与电机通过联轴器相连接；其特征之四是旋转叶片均匀分布有流水孔。本实用新型的优点是：能够有效地清理水体表层植物污染物及生活垃圾，缓解能源紧张、环境污染的问题，装置具有环保安全，操作方便，降低劳动强度。能够有效实现对水表层污染物机械式打捞，缓解环境污染的问题，具有非常高的推广应用价值。
大型水表污染物捕捞回收

[实用新型]一种海洋藻类干燥装置-CN201520006019.7有效
发明人：张仲瑞;郭欣;黄作栋;王化明;王易航;封飞翔;屠璐琼;李超;王乐;邬宾杰;吴健 -专利权人：浙江海洋学院
申请日： 2015-01-05 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： F26B15/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海洋藻类干燥装置，包括底座、传送装置和干燥室，干燥室安装在底座上，传送装置从干燥室内部穿过，其特征在于：干燥室有多个，各干燥室通过其顶部的空气循环管道相连通，在空气循环管道上安装有鼓风机。这种海洋藻类干燥装置能够在短时间内迅速的实现浒苔的干燥处理，可根据要求调整传输速度和干燥温度。提高了浒苔的干燥速度和干燥效果，并减少了人力劳动。
一种海洋藻类干燥装置

[实用新型]一种带有马格努斯转子的水下滑翔机-CN201520033897.8有效
发明人：黄作栋;李德堂;封飞翔;石莉;李悌靠 -专利权人：浙江海洋学院
申请日： 2015-01-19 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有马格努斯转子的水下滑翔机。传感器、壳体、电机、马格努斯转子、控制器、水翼和无线电接收装置组成的水下滑翔机。其主要连接方式为：电机、无线电接收装置与控制器通过线路连接。充分利用四个分布在滑翔机首尾以及两侧的马格努斯转子，通过调节转子的转速和方向改变滑翔机的受力和航行姿态，从而实现滑翔机在水下的长距离滑行。带有马格努斯转子的水下滑翔机能够方便地调整自身的姿态，使滑翔机的姿态调整更加快速、灵活，同时有效减少了机体体积，提高滑翔机对水下环境的适应能力，增大滑翔机的工作范围。
一种带有马格努斯转子水下滑翔机

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