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[发明专利]探测空间引力波的惯性传感器多自由度解耦控制系统-CN202310710300.8在审
发明人：孙笑云;吴树范;张倩云;沈强 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01V7/02 文献下载
摘要：本发明提供了探测空间引力波的惯性传感器多自由度解耦控制系统，包括基于电压驱动算法和位移传感的空间惯性传感器多体多自由度开环动力学模型，基于输出调节模型参考自适应控制的解耦控制器，包含有界切换增益的自适应控制器校正器及解决非连续模式切换过程的自适应分积分自适应项。所述基于输出调节的模型参考自适应控制的解耦控制器提供了系统仅有降维输出信息前提下的全维状态信息解耦控制，所述包含有界切换增益的自适应控制器校正器校正系统因非连续扰动或模式切换引起的控制器瞬态效应，所述自触发机制提供了一种采样控制方案，在不增加额外监控信息的前提下降低执行器与控制系统间的通信负担。
探测空间引力惯性传感器自由度控制系统

[发明专利]基于硬件在环的空间引力波探测惯性传感器控制系统-CN202310695475.6在审
发明人：张倩云;吴树范;孙笑云 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于硬件在环的空间引力波探测惯性传感器控制系统，包括：模拟驱动电路、数据采集电路、FPGA模块和仿真模块；模拟驱动电路连接FPGA模块和数据采集电路，模拟驱动电路用于将FPGA模块的数字电压命令转换为模拟电压；数据采集电路连接模拟驱动电路和FPGA模块，数据采集电路用于采集模拟驱动电路的输出电压；FPGA模块通过串口方式连接至仿真模块，FPGA模块用于接收仿真模块发送的幅值命令；仿真模块用于模拟惯性传感器传感电路、探头及控制器。本发明可以同时实现对惯性传感器六自由度的测量，并且可以方便地对驱动模块引入的残余加速度噪声进行测量，不需要搭建额外的硬件测试平台，成本较低，且易于实现。
基于硬件空间引力探测惯性传感器控制系统

[发明专利]一种不带FPC液晶屏自动检测流水线-CN201810615591.1有效
发明人：王满粮;易凯;吴泽华;吴树范;张显科 -专利权人：广东速美达自动化股份有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G02F1/13 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种不带FPC液晶屏自动检测流水线，用于解决现有的设备对于液晶屏的检测效率慢，自动化程度不高的技术问题。本发明实施例包括自动上料机构、搬运机器人、自动对位检测机构、下料机构、复检输送带、人工复检平台以及出料机构；搬运机器人的第一侧设置有自动上料机构；搬运机器人与第一侧相邻的第二侧和第三侧均设置有自动对位检测机构；搬运机器人与第一侧相对的第四测设置有下料机构；下料机构的出料端连接有与复检输送带；复检输送带的两侧均设置有人工复检平台；复检输送带的出料端设置有出料机构。本实施例中，利用多台自动化程度高的机构组合在一起，实现快速对屏幕进行检测的功能，而且自动化程度高，符合现代化生产的标准。
一种 fpc 液晶屏自动检测流水线

[发明专利]基于高频闪光源的双相机快速空间轨迹捕获方法-CN202210996614.4有效
发明人：王巍;慕忠成;吴树范;易纪元 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H04N23/90 文献下载
摘要：一种基于高频闪光源的双相机快速空间轨迹捕获方法，通过高频频闪光光源在同步的双相机的一个曝光周期内发出多次脉冲闪光，使得采集到的图像上包含高速微粒子被高频光源照亮而捕获的一系列轨迹点，即两个平面轨迹和运动速度，每个轨迹点之间的时间间隔等于频闪光周期，进一步通过对图像进行处理与计算精确获得微粒子的对应的空间轨迹和运动速度。本发明通过同步的双相机与光源系统，精确快速完成高速微粒子空间轨迹捕获，能够明确监测高速微观尺度下粒子在碰撞之前的运动状态，对于无针注射、增材制造和空间防护过程的认知与状态调控具有非常重要的意义。
基于高频闪光相机快速空间轨迹捕获方法

[发明专利]用于空间引力波探测的星间激光链路捕获方法和系统-CN202110891730.5有效
发明人：张倩云;刘梅林;吴树范 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04N25/71 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于空间引力波探测的星间激光链路捕获方法和系统，包括：步骤1：通过激光对目标终端区域进行扫描，根据检测目标的应答信号调整发射端和探测端的视轴，在视轴对准后建立通信链路；步骤2：设置激光捕获参数，包括捕获区域、激光束散角和扫描方式；步骤3：构建Simulink模型进行激光捕获，包括CCD输出模拟以及CCD角度计算；步骤4：设置初始对准误差，计算CCD捕获误差，对捕获精度进行调整。本发明通过对空间引力波探测的激光捕获工作原理进行分析，设计了激光捕获方式及相应的捕获参数，并在此基础上搭建了激光捕获的Simulink仿真模型，对仿真模型进行封装，以便于实际工程的应用。
用于空间引力探测激光捕获方法系统

[发明专利]微纳卫星磁强计快速校准方法-CN202211424293.7在审
发明人：沈强;康泽禹;吴树范;褚孙豪;慕忠成;黄益新;张祎;莫乾坤;王晓亮 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：一种微纳卫星磁强计快速校准方法，将微纳卫星分别绕星体XYZ三轴进行旋转，每个轴采集四个静态点，每次采集多组数据，取平均值作为该点磁强计的测量值，通过最小二乘法计算得到每个轴上待消除的硬铁磁场分量误差，从而将球心修正到原点。本发明利用地磁场的方向和大小恒定，当传感器在空间任意旋转时，地磁场的轨迹理论上是在一个球面上，未经校准的磁强计测得的磁场会是一个中心不在坐标系原点的球，这时的磁强计数据不能正确反应磁场的方向和大小这一特性，能在卫星进入整星测试后，使用卫星本体，无需借助其他高精度磁强计，即可实现微纳卫星磁强计的快速校准。
卫星磁强计快速校准方法

[发明专利]基于微纳卫星平台的VHF测控通信接收机及其实现方法-CN202010004614.2有效
发明人：王晓亮;龚德仁;吴树范 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：一种基于微纳卫星平台的VHF测控通信接收机及其实现方法，包括：依次连接的信号预选滤波器、射频组件模块、信号处理终端模块和VHF调制单元，其中：VHF信号注入信号预选滤波器，信号预选滤波器接收地面VHF遥控业务指令信息后将经筛选的信号传输至射频组件模块，射频组件模块将信号变频至中频并输送至信号处理终端模块，信号处理终端模块将双极性零值基带信号反馈至VHF调制单元并发送至星务，VHF调制单元产生零值监测信号并传输回射频组件模块。本发明具有零值基带信号的实时在轨自监测功能，能够对通道时延、数字处理环节带来的零值漂移监测、补偿，有效克服空间电磁强干扰环境，满足地面遥控信号稳定接收处理需求。
基于卫星平台 vhf 测控通信接收机及其实现方法

[发明专利]基于激光干涉系统的小型化高精度星间位置测量方法-CN202210533724.7在审
发明人：姜逸飞;吴树范;钟超;王文妍;完备;杜耀珂;莫乾坤 -专利权人：上海交通大学;上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：一种基于激光干涉系统的小型化高精度星间位置测量方法，将星间三维位置测量分解为只包含一个方向的纵向测量和包含两个正交方向的横向测量，分别使用扫频干涉方法和几何光学反射方法实现纵向测量和横向测量并得到不同维度的高精度距离测量结果；再通过位置反演算法，将三个维度的测量结果合成三维位置关系，实现星间位置高精度测量。本发明基于包括空间纵向距离和空间横向距离的控制位置，通过空间坐标反演，实现极高的星间位置测量精度和高效的测量效率。
基于激光干涉系统小型化高精度间位测量方法

[发明专利]一种卫星姿态机动辅助实现窄视场载荷指向标定方法-CN202011632355.4有效
发明人：杜宁;吴树范;王世耀;陈文晖;徐家国;慕忠成 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星姿态机动辅助实现窄视场载荷指向标定方法包括：根据本星和目标星轨道参数、载荷安装矩阵理论值，建立对目标凝视姿态；在卫星凝视坐标系内垂直载荷视轴平面内，由中心点开始，计算阿基米德螺旋线，实时规划载荷视轴的扫描方向；以轨道面法线作为参考矢量，根据螺旋线规划的载荷视轴方向，实时计算卫星相对凝视坐标系的扫描姿态，结合凝视姿态，计算卫星相对轨道坐标系的目标姿态，并获取卫星期望角速度；根据卫星当前姿态和角速度计算姿态和角速度的偏差，进而实现载荷信号方向的螺旋线扫描；双方实现信号捕获后，记录当前姿态，结合理论姿态，解算载荷对应的安装矩阵实测值，不需再次螺旋扫描，即可实现窄视场载荷正常通信。
一种卫星姿态机动辅助实现视场载荷指向标定方法

[发明专利]基于MEMS技术的微粒子加速装置-CN202111285398.4有效
发明人：慕忠成;王巍;吴树范;易纪元 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01N3/307 文献下载
摘要：一种基于MEMS技术的微粒子加速装置，包括：依次连接的高压贮气罐、减压阀、气体稳压器、电磁阀驱动控制电路、电磁阀、MEMS微加速管，本发明能够精确控制粒子发射速度，为微粒子冲击现象的研究提供适合实验室范围内的科研平台。本发明具有体积小、功耗低、质量轻、集成度高，成本低等优势，并且能对微粒子加速的速度进行精确控制，实用性强。
基于 mems 技术微粒子加速装置

[发明专利]卫星组网交叉信息融合通信路由方法-CN202110562345.6有效
发明人：姜逸飞;蒋向前;刘文政;吴树范;李仕海;魏骁;莫乾坤 -专利权人：上海交通大学;上海宇航系统工程研究所
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： H04W40/02 文献下载
摘要：一种卫星组网交叉信息融合通信路由方法，通过物理层接收空间电磁波，提取数据帧和物理状态特性分别传送至链路层和网络层；链路层从获得的数据帧中提取网络包和链路状态特性传送至网络层；网络层将从物理层和数据链路层获得的状态特性参数融入网络层的路由算法，并反向控制物理层和数据链路层的通信体质，实现在轨自适应组网。
卫星组网交叉信息融合通信路由方法

[发明专利]用于空间引力波探测的惯性传感器两自由度驱动电路-CN202111591155.3在审
发明人：刘梅林;张倩云;吴树范 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H03M1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于空间引力波探测的惯性传感器两自由度驱动电路，包括电源电路、数模转换电路、模数转换电路以及接口电路；所述电源电路连接所述数模转换电路、所述模数转换电路以及所述接口电路；所述电源电路用于给所述数模转换电路、所述模数转换电路以及所述接口电路提供电压；所述数模转换电路的连接所述模数转换电路；所述接口电路连接所述电源电路、所述数模转换电路以及所述模数转换电路。本发明提高了空间惯性传感器驱动电路的精度并简化了设计复杂度。
用于空间引力探测惯性传感器自由度驱动电路

[发明专利]避免进入自旋状态的微纳卫星磁阻尼控制方法-CN202011557005.6有效
发明人：杜宁;吴树范;慕忠成 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B64G1/32 文献下载
摘要：一种避免进入自旋状态的微纳卫星磁阻尼控制方法，在采用Bdot磁阻尼方法进行卫星角速度阻尼控制的同时，监测卫星是否进入旋转方向接近地磁场方向的自旋状态并设置磁矩指令方向近似垂直于自旋轴方向以增加垂直地磁场方向的控制力矩，当卫星逃离自旋状态时切换回Bdot磁阻尼方法。本发明在Bdot磁阻尼控制方法基础上，增加垂直地磁场方向的控制力矩，避免卫星自旋轴与地磁场方向重合，具备更好的磁阻尼控制效果。
避免进入自旋状态卫星磁阻控制方法

[发明专利]空间信息网络的三维矩阵拓扑表示及路由遍历优化实现方法-CN201910259830.9有效
发明人：王晓亮;龚德仁;吴树范 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：一种空间信息网络的三维矩阵拓扑表示及路由遍历优化实现方法，通过建立空间信息网络模型，并根据两个节点①是否互相在建链天线波束覆盖范围内以及②相对运动速度在视线上的投影是否在约束内，判断空间信息网络模型中两个节点之间是否建链，从而实现最少信息中继跳数，使得节点建链链路同时满足天线波束范围可覆盖和相对速度约束。本发明通过清晰准确的空间信息网络的三维矩阵，以及一一对应的网络节点与矩阵元素的映射关系，将网络节点间的信息建链、转发、路由遍历判决、信息跳数分析等直接转化为矩阵元素数值及求秩、排列组合及多约束优化等数学问题，能够高效的运算处理，且对空间信息网络节点的失效、冗余等情况具有很好的适应性。
空间信息网络三维矩阵拓扑表示路由遍历优化实现方法

[发明专利]复杂扰动下的空间相对状态快速确定方法-CN201910484111.7在审
发明人：王晓亮;龚德仁;吴树范 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：一种复杂扰动下的空间相对状态快速确定方法，通过选取描述空间相对运动的动力学状态变量进行扩维，将运动过程和测量表述为非线性方程、将复杂空间扰动表述为非常规噪声；对动力学模型不准确引起的递推误差进行协方差矩阵的上界估计；采用自适应递推优化方法对测量值中包含的扰动信息进行估计和剔除，从而得到空间相对状态信息。本发明能够在空间扰动条件下对系统过程噪声进行在线实时估计，并将结果传递到相对状态确定步骤进行快速解算。
复杂扰动空间相对状态快速确定方法

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