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[发明专利]一种管道导航参考轨道存储上注诊断的批处理方法-CN201911025089.6有效
发明人：贾艳胜;杨盛庆;王禹;崔佳;王文妍;完备;何煜斌;朱郁斐;王嘉轶;陈桦 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星姿轨控分系统管道导航参考轨道存储上注诊断的批处理方法，该方法将参考轨道数据存储至星载计算机的EEPROM三份不同地址中，参考轨道数据按照CCSDS数据格式进行组帧，星载系统首先进行三取二诊断，诊断正常则时按照数据格式进行反解，三取二异常则自动修复异常数据包，之后对数据包进行反解，反解失败则给出异常状态，并停止管道导航。本发明软件复位或星载计算机断电后数据不丢失，且在轨期间更改参考轨道的所有过程均由软件批处理完成。本发明既可以用于地面试验时管道航道的参考轨道上注，也可以用于卫星在轨运行期间在不复位且不影响卫星姿态轨道控制的前提下完成参考轨道的上注。
一种管道导航参考轨道存储诊断批处理方法

[发明专利]一种编队构形控制策略自主诊断方法-CN202010113560.3有效
发明人：杜耀珂;完备;王文妍;王嘉轶;龚腾上;陈桦;刘美师;崔佳;何煜斌;王禹;岳杨;贾艳胜 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明一种编队构形控制策略自主诊断方法，具体步骤包含：步骤1卫星在计算编队控制策略前，进行与策略相关的状态检查；步骤2卫星根据当前的编队构形参数，对控制策略Δvi进行正确性自主诊断；若诊断通过，则进入下一步；否则，置告警标志；步骤3控制速度增量序列Δvi诊断通过后，根据当前星上时间、推力器实际推力以及卫星质量，将Δvi转化为控制指令序列(Tpi，Lti)，并进行控制指令正确性自主诊断；若诊断通过，则执行指令；否则，置告警标志。
一种编队构形控制策略自主诊断方法

[发明专利]一种长期自主编队联合管道保持方法-CN202010113558.6有效
发明人：刘美师;王文妍;陈筠力;完备;陈桦;杜耀珂;贾艳胜;朱郁斐;杨盛庆;龚腾上 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明一种长期自主编队联合管道保持方法，包含：1)卫星计算确定空间管道的实际管径Rt，判断Rt是否满足条件；2)判断编队主星当前实际倾角值与星载计算机预存的目标倾角值之间偏差绝对值是否满足条件；3)编队主星根据平面内轨道参数调整量生成两脉冲控制策略与控制指令；通过星间链路将编队主星生成的控制策略和指令传送给编队辅星；4)编队主星根据平面内和平面外轨道参数调整量生成联合控制策略与控制指令控制；通过星间链路将控制指令传给编队辅星；5)完成长期自主的编队联合管道控制。
一种长期自主编队联合管道保持方法

[发明专利]一种基于卫星姿轨控的全功能模块化模拟处理系统及方法-CN202010128913.7有效
发明人：王嘉轶;陈秀梅;杜耀珂;王文妍;完备;崔佳;刘美师;陈桦;王禹;朱郁婓 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星姿轨控的全功能模块化模拟处理系统及方法，其中，该系统包括：动力学模块、上位机操控模块、xPC实时操作模块和FPGA模块；其中，所述动力学模块将单机模型数据传输给xPC实时操作模块，所述上位机操控模块将操作指令传输给xPC实时操作模块；所述xPC实时操作模块接收单机模型数据和操作指令，并根据操作指令将单机模型数据传输给FPGA模块；所述FPGA模块根据单机模型数据得到航天器惯性空间姿态测量值、输出姿态角速度、噪声和反作用飞轮的安装矩阵，并将其传输给真实星载单机。本发明解决了卫星全功能模块化模拟设计问题，实现姿轨控系统在单机齐套情况下半物理试验的开展。
一种基于卫星姿轨控全功能模块化模拟处理系统方法

[发明专利]一种基于双星硬件在环的全配置实时仿真测试方法-CN201911037983.5有效
发明人：王嘉轶;王文妍;杨盛庆;崔佳;完备;何煜斌;陈筠力;刘美师;朱郁斐 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双星硬件在环的全配置实时仿真测试方法，其包含以下步骤：步骤1，两套卫星分别搭载实时仿真测试系统；步骤2，两套测试系统的数据通讯机制使用定周期互发的方式进行通讯交互，将其中一套测试系统作为时序主控端，另一套测试系统为被控端，被控端接收主控端信号的上升沿或下降沿触发的方式来完成校时工作；步骤3，使用软件补时的方式，以保证轨道数据的时间一致性，使两套测试系统之间的时间同步。本发明能够在工程约束条件下通过RS422串口通讯或UDP网口通讯两种方式进行通讯协议的交互，并且通过时间同步的方法来完成双星编队的编队测试任务。
一种基于双星硬件配置实时仿真测试方法

[发明专利]一种基于柔性切换的双星编队全周期运行控制方法及系统-CN202010129641.2有效
发明人：崔佳;王嘉轶;王文妍;杜耀珂;陈秀梅;杨盛庆;完备;刘美师;王禹;何煜斌 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性切换的双星编队全周期运行控制方法及系统，该方法包括如下步骤：预设第一仿真测试系统的第一它星轨道数字模型的初始输入，预设第二仿真测试系统的第二它星轨道数字模型的初始输入；判断第一仿真测试系统和第二仿真测试系统的双系统通讯是否正常；仿真测试系统自主将双星编队仿真模式由动力学模型+它星轨道数字模型的模式换至动力学模型+轨道切换补偿模块的模式；第一轨道切换补偿模块和第二轨道切换补偿模块对由双系统通讯时差造成的轨道误差进行补偿；第一仿真测试系统和第二仿真测试系统根据主辅星标志自主切换相对轨道。本发明完成了编队功能的半物理仿真测试。
一种基于柔性切换双星编队周期运行控制方法系统

[发明专利]一种编队卫星定时段自主保持方法-CN202010208838.5有效
发明人：陈筠力;王文妍;完备;王嘉轶;陈秀梅;王禹;万亚斌;刘美师;温俊健;孙英梅;张明广;龚腾上 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种编队卫星定时段自主保持方法，通过本次编队自主保持时间段及当次编队自主保持的第三个脉冲控制时刻预估下一次的控制时刻，并适当星上计算控制间隔以达到实现每天固定时间段执行编队保持的目的，利用轨道的特点和时间特性改变控制间隔，可以做到每天固定时间段执行编队保持，并且该时段可以通过注数进行修改，能够很大程度便于地面长期规划的设计，且不需要增加额外的硬件资源，计算简单，易于实现。
一种编队卫星时段自主保持方法

[发明专利]基于激光干涉系统的小型化高精度星间位置测量方法-CN202210533724.7在审
发明人：姜逸飞;吴树范;钟超;王文妍;完备;杜耀珂;莫乾坤 -专利权人：上海交通大学;上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：一种基于激光干涉系统的小型化高精度星间位置测量方法，将星间三维位置测量分解为只包含一个方向的纵向测量和包含两个正交方向的横向测量，分别使用扫频干涉方法和几何光学反射方法实现纵向测量和横向测量并得到不同维度的高精度距离测量结果；再通过位置反演算法，将三个维度的测量结果合成三维位置关系，实现星间位置高精度测量。本发明基于包括空间纵向距离和空间横向距离的控制位置，通过空间坐标反演，实现极高的星间位置测量精度和高效的测量效率。
基于激光干涉系统小型化高精度间位测量方法

[发明专利]一种双星卫星编队防碰撞方法-CN201910479018.7有效
发明人：王文妍;陈秀梅;完备;杜耀珂;陈桦 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种双星卫星编队防碰撞方法，如果编队主星和编队辅星之间三维距离小于第一阈值，编队辅星置防碰撞预警标志，同时发送编队推力器限喷标志，编队辅星立即终止正在进行的编队控制任务；如果三维距离小于第二阈值，编队辅星再次发送编队推力器限喷标志，关闭编队辅星的推力器自锁阀；如果三维距离小于第三阈值，编队主星置防碰撞预警标志，编队主星进行脉冲喷气控制，推动编队主星远离编队辅星。本发明的防碰撞规避方法层级清晰，系统性完整，从应对角色考虑包括编队辅星的措施和编队主星的措施，从应对措施角度考虑包括被动限喷措施以及主动喷气规避措施，工程可实现性强，方法简单，能够星上自主实现，提升卫星自主化水平，响应迅速，安全指数高。
一种双星卫星编队碰撞方法

[发明专利]一种星载软件多任务实现的管道导航计算方法-CN202010112769.8有效
发明人：王禹;贾艳胜;王文妍;杜耀珂;杨盛庆;完备;朱郁婓;崔佳;何煜斌;王嘉轶 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种星载软件多任务实现的管道导航计算方法，具体包括：1)采用“定时触发+条件触发”方式，姿轨控任务作为定时任务进行调度，管道导航任务由姿轨控任务判断并唤醒；2)优先保证姿轨控任务正确执行，任务优先级顺序：姿轨控任务管道导航任务背景任务；3)对任务间共享数据的读写操作进行保护，“上锁+解锁”，当前任务进行共享数据读写时占最高优先级，读写操作结束后恢复用户设置优先级。
一种软件任务实现管道导航计算方法

[发明专利]一种多星串行编队安全协同防碰撞规避方法-CN202010113557.1有效
发明人：陈桦;陈筠力;完备;王嘉轶;刘美师;龚腾上;王文妍;杜耀珂;钟超;崔佳;岳杨;何煜斌 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种多星串行编队安全协同防碰撞规避方法，包含：1)多星编队卫星系统中每颗卫星根据相对测量敏感器实时获取先后相邻卫星相对本星的相对位置Rci和相对速度Vci；2)每颗卫星自主判断(Rci，Vci)是否在安全区域；若是，表明星间状态正常；若不是，进行下一步判断；3)每颗卫星根据相对测量敏感器编号标志，判断是前星异常接近还是后星异常接近；若前星接近，则本星执行抬升轨道控制，将轨道升高Δa；若后星接近，则本星执行降低轨道控制，将轨道降低Δa；4)根据轨道半长轴控制量Δa，计算单脉冲控制时长指令Δt并执行，控制结束600s后，重复步骤1～步骤3，直到每颗卫星自主判断是否在安全区域内。
一种串行编队安全协同碰撞规避方法

[发明专利]针对冗余安装飞轮的角动量管理方法-CN202111438427.6在审
发明人：陈桦;王文妍;杜耀珂;完备;岳杨;王禹;王嘉轶;贾艳胜;刘美师;崔佳 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对冗余安装飞轮的角动量管理方法，所述方法包括：获取当前控制周期内，控制力矩对应的角动量增量。根据当前拍接入系统的飞轮组合确定飞轮安装矩阵与可用标志。根据飞轮的所述可用标志将所述角动量增量分配至所述飞轮组合中可用飞轮。对分配后的各飞轮角动量增量进行限幅，若某一轴的飞轮角动量增量超过限幅值，则将该轴飞轮置为不可用。根据角动量增量与前一拍角动量指令计算各个所述飞轮的当前拍角动量指令。对各个所述飞轮的当前拍角动量指令进行限幅，若某一轴的飞轮当前拍角动量指令超过限幅值则将该轴飞轮置为不可用，并更新该轴飞轮的角动量增量。本发明具有工程实现简单，算法计算耗时小的优点。
针对冗余安装飞轮角动量管理方法

[发明专利]一种基于严格回归轨道空间轨迹网的入轨精轨捕获方法-CN202010986065.3有效
发明人：杨盛庆;王禹;贾艳胜;杜耀珂;完备;陈桦;刘美师;何煜斌 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于严格回归轨道空间轨迹网的入轨精轨捕获方法，包括：对参考轨道采样点所对应的数据进行处理；确定入轨状态，使所述入轨状态与所述参考轨道采样点初步匹配；对参考轨道采样点的基准时间进行修正；确定轨道参数偏差，确定逐次目标控制形式的入轨精轨捕获。本方法能够克服实际发射入轨时存在发射日期、发射时刻或入轨精度造成的航天器与参考轨道之间偏差较大的问题，本发明的新方法针对参考轨道采样点的数据处理；根据发射入轨的实际状态确定与参考轨道采样点的初步匹配；参考轨道采样点的基准时间精确修正；确定轨道参数偏差，确定逐次目标控制形式的入轨精轨捕获等流程步骤，能够实现严格回归轨道空间轨迹网的入轨精轨捕获。
一种基于严格回归轨道空间轨迹入轨精轨捕获方法

[发明专利]一种基于加速度计组合的高精度编队控制方法-CN202010203190.2有效
发明人：陈筠力;王文妍;杜耀珂;陈桦;完备;刘美师;崔佳;王嘉轶;王禹;朱郁婓;龚腾上;何煜斌;岳杨 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：一种基于加速度计组合的高精度编队控制方法，采用加速度计接入控制回路实时测量星体加速度，通过预估加速度计漂移补偿参数，控制过程动态获取推力器标定系数，实现编队控制量动态反馈与修正，不受执行机构配置条件限制，同时能够在星上自主实现，解决了现有技术中难以实现在不同构形尺度及控制任务工况条件下的编队卫星高精度控制问题，更贴合工程实际，适用范围更广。
一种基于加速度计组合高精度编队控制方法

[发明专利]一种编队卫星系统星间气动外形差异在轨标定方法-CN202010202092.7有效
发明人：陈桦;刘美师;万亚斌;完备;王文妍;杜耀珂;王嘉轶;崔佳;龚腾上;王禹;贾艳胜;杨盛庆;朱郁婓 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：一种编队卫星系统星间气动外形差异在轨标定方法，通过GNSS对编队卫星的实时相对测量，获取所需编队主星与编队辅星的实时星上数据，通过计算确定当前时刻每颗卫星的星间气动外形差异值进行卫星的气动外形在轨标定，解决了编队卫星星间气动外形差异定量辨识与评估需求，进一步提升编队卫星在轨任务运行的品质提供保障，星间气动外形差异在轨标定方法全过程清晰，方法简单可靠，计算精度更高。
一种编队卫星系统气动外形差异标定方法

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