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[发明专利]一种工程车的非接触式主动防碰撞系统-CN202310301539.X在审
发明人：丁骥;刘跃;江如海;袁胜;叶瑞鑫;申景生 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种工程车的非接触式主动防碰撞系统，障碍物识别与告警模块，所述障碍物识别与告警模块用于检测障碍物和发出告警，所述障碍物识别与告警模块包括壳体、毫米波雷达、超声波雷达、相机、LED显示屏、爆闪灯、蜂鸣器、障碍物识别与告警模块控制板和LED显示屏驱动板，所述障碍物检测与识别模块控制板主要是通过采集雷达的数据来控制声光报警，并通过CAN总线将报警等级数据上传到显示控制模块。本发明中，利用障碍物识别与告警模块上的毫米波雷达和超声波雷达进项障碍物探测，内部控制器采集毫米波雷达和超声波雷达数据并进行处理，生成报警级别信息，实现了系统的主动防碰撞，提高了整体的防护性能。
一种工程车接触主动碰撞系统

[发明专利]越野环境中的无人车辆编队轨迹生成方法、系统及设备-CN202310301607.2在审
发明人：杜虎;刘跃;江如海;袁胜;丁骥;付志成 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了越野环境中的无人车辆编队轨迹生成方法、系统及设备，包括以下步骤：S101：无人车辆编队中的任意一辆车实时获取引导车的相对位置和相对速度以及编队中其余车辆的相对位置与相对速度；S102：将跟随车的车辆坐标系定义为：原点o在车辆后轴中心点，x轴平行于车辆中轴线并指向车头，y轴指向车辆左侧，引导车在跟随车坐标系下的位置为p＝(px，py)，速度为v＝(vx，vy)；S103：建立一条曲线，连接o点与p点，并且保证该曲线在p点处的切矢量与速度矢量v平行，定义圆弧的圆心为(cx，cy)。本发明中，不依赖卫星信号和车间通信，自主性好，适用于野外信号差的环境，生成的轨迹更加贴合引导车的历史轨迹，适用于野外崎岖的道路，运算量小，便于实现。
越野环境中的无人车辆编队轨迹生成方法系统设备

[发明专利]基于3D点云数据的目标检测与分类方法和系统-CN201910882142.8有效
发明人：江如海;袁胜;史永喆 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达检测技术领域，特别涉及一种基于3D点云数据的目标检测与分类方法，包括如下步骤：(A)对原始点云数据进行地平面的拟合和分割得到地面点和非地面点；(B)对非地面点进行聚类处理得到多个各自独立的点云簇；(C)计算每个点云簇的尺寸和平均曲率值；(D)将计算值与已有的先验值进行比较得到每个点云簇对应的目标类型；并公开了分类系统。通过对原始点云数据进行地平面拟合找出非地面点，对非地面点进行聚类处理使得每个目标所对应的点划分在同一个点云簇中，然后通过对点云簇的尺寸和平均曲率值两个特征的提取、比较确定点云簇所对应的目标类型，该处理方法数据量小、处理速度快，并且使用这两个特征进行目标分类准确率非常高。
基于数据目标检测分类方法系统

[实用新型]一种自主跟随协同作战机器人-CN202221062950.3有效
发明人：江如海;袁胜;刘跃;丁骥;彭剑坤 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自主跟随协同作战机器人，包括机体和设置在机体上的行走机构装配体，所述机体的顶部设置有第一顶板和第二顶板，且第一顶板和第二顶板相耦合，所述第一顶板和第二顶板之间设置有组合式调节跟随机构，所述组合式调节跟随机构包括升降座、固定座、红外探头、雷达安装座、GPS天线、激光雷达端和图像采集端，所述第一顶板和第二顶板上均设置有GPS天线，且GPS天线呈对角线分布，所述第一顶板上通过雷达安装座设置有激光雷达端，所述第二顶板上设置有升降座，所述升降座上设置有固定座，所述固定座上设置有图像采集端。本实用新型中，设有组合式调节跟随机构，提高了机器人使用的安全防护性能。
一种自主跟随协同作战机器人

[发明专利]一种方向盘零偏自学习的无人车轨迹跟踪方法-CN202010049152.6有效
发明人：刘跃;江如海;丁骥;袁胜 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种方向盘零偏自学习的无人车轨迹跟踪方法，包括道路线型拟合算法、方向盘零偏估计算法和车辆运动学模型控制算法三部分，其中，道路线型拟合算法以车辆前方的一段期望路点序列为输入，拟合出道路线型参数；方向盘零偏估计算法根据当前及历史的道路线型参数估计方向盘零偏；车辆运动学模型控制算法结合道路线型参数、方向盘零偏和车辆运动学模型，计算并输出方向盘转角，用于车辆轨迹跟踪控制。本发明旨在提高无人车轨迹跟踪控制的智能化水平并提高跟踪精度。
一种方向盘自学习无人轨迹跟踪方法

[实用新型]基于卫星信号的无人驾驶车辆定位设备-CN202221062957.5有效
发明人：袁胜;江如海;丁骥;杜虎 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01C1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于卫星信号的无人驾驶车辆定位设备，包括：下壳体，所述下壳体用于核心板和载板的安装；还包括：上壳体，所述上壳体和下壳体之间相耦合；核心板，所述核心板用于数据的处理传输以及定位状态的切换；载板，所述载板用于对差分数据的处理与传输；外部数据采集系统，所述外部数据采集系统用于采集当前车辆的经纬度信息；传输单元，所述传输单元用于将车辆的差分定位信息输出至终端；第一端口，所述第一端口用于连接外部接收端；第二端口，所述第二端口用于连接终端设备；其中，所述上壳体的前端设置有第一端口。本实用新型中，设有经纬式定位机构，减少了环境因素的影响，提高了定位的精准度。
基于卫星信号无人驾驶车辆定位设备

[发明专利]一种对GNSS信号进行置信度分析方法-CN202210793844.0在审
发明人：袁胜;李航;江如海;丁骥;刘跃 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种对GNSS信号进行置信度分析方法，包括：S1：实时获取激光里程计坐标信息和GNSS设备经RTK修正后的坐标信息；S2：设定滑动时间窗口t1，t2(即t时间段)，同时对两种坐标信息下的时间戳进行对齐，此时，应保证所述激光里程计坐标信息的时间窗口两端包含GNSS点(至少应起始端包含)，亦可将数据存入两组双端队列。本发明中，通过轨迹相似度对比，可以对轨迹的偏差值进行度量，反映出在运动过程中GNSS信号质量的好坏；通过对GNSS信号置信度的判断，在导航或者定位过程中，舍弃不必要的，或者是可信度低的信号，提高了定位精度，增强了定位的准确性。
一种 gnss 信号进行置信分析方法

[发明专利]一种自动划线机器人集群系统-CN202210793834.7在审
发明人：刘跃;杜虎;袁飞;陆正;丁骥;江如海 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动划线机器人集群系统，包括：人工划线机和至少一个自动划线机，所述人工划线机包括人工划线机主控模块、人工划线机定位模块、人工划线机划线模块和人工划线机通信模块；所述人工划线机，用于人工操作划线以及记录划线相关的速度、经纬度和航向信息，并利用记录的信息控制启动所述自动划线机；所述自动划线机，用于自动操作划线以及记录划线相关的速度、经纬度和航向信息，并将记录的信息传输至所述人工划线机，同时接收人工划线机的控制信息。本发明中，一次性即可划出一条道路上的多条车道线，极大的提高了施工效率，且不依赖对道路环境的检测，极大的提高了系统的适应性和可靠性，降低了系统的成本。
一种自动划线机器人集群系统

[发明专利]基于车载毫米波雷达的单目标跟踪方法及其系统-CN202011200633.9有效
发明人：彭稹;张羊阳;江如海;刘跃 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载毫米波雷达的单目标跟踪方法，包括：获取车载毫米波雷达探测的所有目标点数据，解析后储存；对存储的目标点信息进行初步筛选，将满足条件的目标点数据进行储存；将上述得到的目标点数据进行筛选，与输出的上一帧目标点或最后一帧非零目标点进行比对，删除与所需跟踪目标点差异较大的点；再将得到的目标点数据中选出前方测量物体相对于雷达的纵向距离最小的目标点数据；将得到的目标点数据再进行筛选，与上一帧输出的目标点数据进行比对，判断两者差值是否满足预设阈值，若不满足则通过补帧来保证稳定输出，若满足则将所述临时数据作为最终跟踪目标点数据。本发明能够实现稳定输出唯一目标点的数据，提高信息的准确性。
基于车载毫米波雷达目标跟踪方法及其系统

[实用新型]一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统-CN202221062949.0有效
发明人：丁骥;袁胜;彭剑坤;江如海;陆正 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统，所述系统包括：转向柱，所述转向柱用于控制车辆整体的转向；还包括：转向固定环，所述转向固定环用于将转角传感器的内圈固定安装在转向柱上；固定支架，所述固定支架用于将转角传感器的外圈固定安装在车身上；转角传感器，所述转角传感器用于采集转向柱的转角；其中，所述转向柱的一端与方向盘相耦合，方向盘控制转向柱的角度调节。本实用新型中，设有联动式主动转向机构，提高了主动转向的调节效率，从而提高了无人驾驶车辆应用的安全性能。
一种用于无人驾驶车辆主动转向系统

[实用新型]用于无人驾驶车辆的主动制动系统-CN202220751466.5有效
发明人：丁骥;彭剑坤;袁飞;陆正 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于无人驾驶车辆的主动制动系统，包括底座和设置在底座上的安装座，所述安装座上设置有传动式制动机构，所述传动式制动机构包括箱体、驱动机构、第一传动连杆、第二传动连杆、第三传动连杆、滑槽、调节柱和制动杆，所述安装座上设置有箱体，所述安装座上设置有驱动机构，所述驱动机构通过传动轴传动连接有第一传动连杆，所述第一传动连杆的一端通过转轴转动连接有第二传动连杆，所述第二传动连杆的一端通过调节柱和滑槽设置有第三传动连杆，所述第三传动连杆的一端转动连接有制动杆。本实用新型中，设有传动式制动机构，省时省力，提高了自主制动的工作效率，降低了制动失误率，从而提高了无人驾驶车辆整体的安全性能。
用于无人驾驶车辆主动制动系统

[实用新型]一种用于新能源车辆的无人驾驶中央控制器-CN202122028045.8有效
发明人：江如海;袁胜;刘跃;丁骥 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于新能源车辆的无人驾驶中央控制器，属于无人驾驶领域，包括中央控制器本体，所述的中央控制器本体上设有显示屏，中央控制器本体内部安装温度传感器和湿度传感器，中央控制器本体内设有散热抽气机，散热抽气机上设有排气管，中央控制器本体和空调冷气进管连通，空调冷气进管上安装电磁阀，中央控制器本体上设有燃气余量显示仪和电量显示仪。本实用新型通过开启散热抽气机方便对中央控制器本体内部进行抽气排气，方便将空调的冷气通入到中央控制器本体内部，方便降低中央控制器本体内部的温度或湿度，避免长时间工作产生热量导致温度升高，避免电子元件的老化，提高安全性，方便中央控制器本体的使用。
一种用于新能源车辆无人驾驶中央控制器

[实用新型]一种适用于多种线控车辆平台的无人系统-CN202121994505.6有效
发明人：江如海;袁胜;刘跃;丁骥 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于多种线控车辆平台的无人系统，属于无人驾驶领域，包括控制主机，所述的控制主机输入端通过导线和激光雷达连接，控制主机通过导线和激光雷达连接，控制主机上安装目的地路径选择模块，触摸屏操作模块通过导线和目的地路径选择模块电连接，手机APP操作模块和目的地路径选择模块无线连接，控制主机通过导线和方向盘连接，方向盘上设有手控传感器。本实用新型在人们上车的开始以及在汽车行驶的途中都可以通过触摸屏操作模块或者手机APP操作模块对无人驾驶汽车的目的地、路径等进行输入确定或修改，配合导航仪方便寻找选择不同的路径，利于通过不同的方式对无人驾驶汽车进行想线控，实现多种线控操作无人驾驶汽车。
一种适用于多种车辆平台无人系统

[发明专利]一种基于5G的集群协同无人作业终端设备-CN202111669775.4在审
发明人：江如海;袁胜;刘跃;丁骥 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： H04W4/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G的集群协同无人作业终端设备，包括：作业机器人，所述作业机器人安装在工作台的上方表面，且工作台的内部安装有收纳结构，同时工作台的底部安装有行走机构；收纳结构，所述收纳结构的载台置于收纳腔内部，且载台的表面固定设置有隔板，隔板的左侧开设有左放置腔，同时隔板的右侧开设有右放置腔，右放置腔内部放置有鼠标。该基于5G的集群协同无人作业终端设备，智慧园区作为半封闭场景的典型代表，具备交通主体相对固定，行驶路线、路况、网络环境等相对稳定等特点，园区交通无人作业的应用落地具备明显的先发优势，且能够形成可复制、推广的商业模式。
一种基于集群协同无人作业终端设备

[发明专利]一种无人驾驶车辆路径实时规划系统-CN202110924717.5在审
发明人：江如海;袁胜;刘跃;丁骥 -专利权人： 合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆路径实时规划系统，包括车载控制系统、总控制台和控制切换单元，总控制台具有远程信号单元，控制切换单元和车载控制系统均与总控制台通过无线信号相连接，控制切换单元采用无线遥控器并具有信号发送单元，控制切换单元用于对车载控制系统的控制方式进行切换，所述车载控制系统具有驱动模块、手动驾驶模块和自动驾驶模块；本系统通过自动驾驶模块和手动驾驶模块的设置，能够自由切换无人驾驶方式，通过图像采集模块和总控制台智能计算，在自动运行模式下，不仅能够预先进行路径的设定，还能够在预先路径出现障碍物阻拦的情况下，实时进行路径的规划，适应于现有仓储物流、园区、军工等作业环境，提高效率及安全性。
一种无人驾驶车辆路径实时规划系统

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