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[发明专利]一种激光雷达、相机、IMU联合标定装置及方法-CN202310438706.5在审
发明人：张炳力;王欣雨;姜俊昭;程进;张成标;张羊阳;王怿昕;杨程磊;王焱辉;潘泽昊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达、相机、IMU联合标定装置，涉及环境感知技术领域，联合标定装置包括机架、驱动机构、顶板、采集装置，及用于驱动顶板前倾及后仰运动的倾角调整机构和用于驱动采集装置水平摆动的摆角调整机构；联合标定方法引入角度测量仪测量获得的摆臂真实摆动角度，以比例积分法校正IMU的累计误差。本发明的倾角调整机构和摆角调整机构在同一驱动机构的驱动下，带动顶板和采集装置联动运动，实现采集装置前倾、后仰运动及水平摆动运动的联动，利于拍摄角度的细节化调整和连续性保证，能便捷地实现不同角度图像的大量拍摄采集，并以不同角度拍摄采集的大量图像提高计算结果的准确率，最终实现传感器联合组件的高精度标定。
一种激光雷达相机 imu 联合标定装置方法

[发明专利]基于Transformer的多模态特征融合的三维目标检测方法-CN202310263222.1在审
发明人：张炳力;王怿昕;姜俊昭;张成标;潘泽昊;杨程磊;王欣雨;王焱辉;程进;张羊阳 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Transformer的多模态特征融合的三维目标检测方法，包括：1.使用激光雷达采集点云数据并对点云数据进行采样，同时使用摄像头采集图像数据2.将激光雷达与摄像头采集到的数据输入基于Transformer的多模态特征融合RPN网络，提取区域建议框3.将区域建议框信息输入精细化网络，得到最终预测框。本发明能避免对基于多模态特征融合的目标检测过程中，误检、漏检的问题，从而能够保证对感知环境评估的准确性。
基于 transformer 多模态特征融合三维目标检测方法

[发明专利]基于改进A*算法的铰接车辆混合路径规划方法-CN202310159677.9在审
发明人：张炳力;张成标;张羊阳;程进;王欣雨 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进A*算法的铰接车辆混合路径规划方法，包括：1、构建试验场地栅格地图，设置铰接车辆的初始点和终点位置；2、建立铰接车辆的运动学模型，计算车辆在目标节点的航向角和铰接角信息；3、设计改进A*算法的混合路径规划方法进行规划；4、路径搜索，采用铰接车辆的铰接点进行节点扩展，对目标节点进行碰撞检测；5、结合向量场直方图(VFH*)方法计算搜索范围内各个扇区碰撞威胁代价；6、设计成本函数选择目标节点进行扩展；7、判断目标节点是否在终点附近，若是，则算法结束，返回结果路径；否则，返回步骤2顺序。本发明能规划出满足铰接车辆运行的任务路径，提高了铰接车辆在路径规划场合的效率和适用性。
基于改进算法铰接车辆混合路径规划方法

[发明专利]基于车载毫米波雷达的单目标跟踪方法及其系统-CN202011200633.9有效
发明人：彭稹;张羊阳;江如海;刘跃 -专利权人：合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载毫米波雷达的单目标跟踪方法，包括：获取车载毫米波雷达探测的所有目标点数据，解析后储存；对存储的目标点信息进行初步筛选，将满足条件的目标点数据进行储存；将上述得到的目标点数据进行筛选，与输出的上一帧目标点或最后一帧非零目标点进行比对，删除与所需跟踪目标点差异较大的点；再将得到的目标点数据中选出前方测量物体相对于雷达的纵向距离最小的目标点数据；将得到的目标点数据再进行筛选，与上一帧输出的目标点数据进行比对，判断两者差值是否满足预设阈值，若不满足则通过补帧来保证稳定输出，若满足则将所述临时数据作为最终跟踪目标点数据。本发明能够实现稳定输出唯一目标点的数据，提高信息的准确性。
基于车载毫米波雷达目标跟踪方法及其系统

[发明专利]移动机器人跟踪预定轨迹的启发式动态规划控制方法-CN201910551319.6有效
发明人：宋彦;张羊阳;姚琦 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人跟踪预定轨迹的启发式动态规划控制方法，其步骤包括：1、建立大地坐标系和机器人坐标系；2、确定移动机器人的位姿信息和预瞄点位姿信息；3、计算预瞄点位置的道路曲率；4、建立移动机器人的马尔可夫决策过程模型；5、基于启发式动态规划算法设计跟踪预定轨迹的控制方法；6、推导启发式动态规划算法中执行器和评价器的在线学习规则。7、判断预瞄点是否为预定轨迹中的最后一位置坐标，若是，则控制机器人减速至预瞄点位置，若否则返回步骤2顺序进行。本发明能够在跟踪不同的预定轨迹时不需要对控制参数进行反复调试就能够获得较好的控制效果，从而能提高移动机器人的环境适应性和自主优化能力。
移动机器人跟踪预定轨迹启发式动态规划控制方法