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[发明专利]一种条烟输送链板自动清洁装置-CN201910406737.6在审
发明人：曾峰;史硕;史爱贵;刘亚超;庄春友 -专利权人：河北白沙烟草有限责任公司保定卷烟厂
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B65G45/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种条烟输送链板自动清洁装置。该装置包括条烟输送链板清洁装置、被动式清洁装置、吹尘装置和控制装置，刷滚设置在条烟输送链板下方，刷滚与条烟输送链板底部相接触，第一电动机与条烟输送链板相连接，第二电动机与刷滚连接，电源开关与接触器常开主触点输入端连接，接触器常开主触点输出端分别与第一热继电器输入端、第二热继电器输入端连接，第一热继电器输出端与第一电动机连接，第二热继电器的输出端与第二电动机连接，启动按钮与PLC控制器输入端连接，PLC控制器的输出端与接触器线圈输入端连接，接触器线圈的输出端与三相电源零线连接。本发明提供的条烟输送链板自动清洁装置，能够自动的持续清洁条烟输送链板。
输送链板输出端条烟输入端连接热继电器自动清洁装置刷滚电动机连接接触器线圈电动机接触器主触点被动式清洁装置吹尘装置电源开关控制装置启动按钮清洁装置三相电源清洁条输入端零线

[实用新型]一种三维可偏摆的高速精密微运动平台-CN201821854970.8有效
发明人：钟耿君;高健;张揽宇;梁俊朗;张金迪;刘亚超;赵光同;万宇;王佳印 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维可偏摆的高速精密微运动平台，采用压电陶瓷配合单级杠杆组实现微位移放大，结构简单，具有响应速度快和控制方便的效果；同时，采用单级杠杆组，能够使得三维可偏摆的高速精密微运动平台的运动结构更加紧凑，有效地降低了装置的占地面积，能够同时满足响应速度快、控制方便和占地面积小的要求，解决了现有的缺少一种容易控制、响应速度快又占地面积小的位移放大机构的技术问题。
微运动偏摆精密三维控制方便杠杆组单级响应位移放大机构压电陶瓷运动结构微位移有效地紧凑放大申请配合

[发明专利]一种基于微型主板的小型化成像侦查仪-CN201710152803.2有效
发明人：杨金宝;安博;宋亚军;杨晨;刘亚超 -专利权人：北京环境特性研究所
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：公开了一种基于微型主板的小型化成像侦查仪，包括：成像器、主动激光照明器、微型主板和触摸显示屏；其中，成像器获取目标图像并传输至触摸显示屏和微型主板，在接收到视场角请求指令后将成像器的视场角发送至微型主板；主动激光照明器为目标成像提供主动照明光源；微型主板根据接收触摸显示屏发送的被动测距请求向成像器发送视场角请求指令，从接收的目标图像中解析目标的态势信息，根据目标的态势信息和成像器的视场角，确定目标距离观测点的距离并反馈至触摸显示屏；触摸显示屏提供人机交互界面。本发明能够在成像的过程中对目标进行光电被动测距，实时获取目标的距离信息，体积小，集成度和可靠度高，易于扩展。
一种基于微型主板小型化成像侦查

[发明专利]一种双放纠偏双臂机器人及其纠偏方法-CN201711275304.9在审
发明人：朱维金;周明远;陈立博;孙宝龙;王凤利;刘祥;刘亚超;王金涛 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及玻璃基板搬运系统的子系统，具体地说是一种双放纠偏双臂机器人及其纠偏方法，双放纠偏双臂机器人包括安装基础、行走滑台、行走滑板、升降立柱、升降滑板、阵列传感器及上、下手臂和上、下执行器，行走滑台设置在安装基础上，行走滑板与行走滑台滑动连接，升降立柱可相对转动地与行走滑板连接，在升降立柱上设有沿升降立柱高度方向进行直线运动的升降滑板；上、下执行器上下设置，分别通过上下设置的上、下手臂与升降滑板相连；上、下执行器均具有随升降滑板升降、随升降立柱转动、随行走滑板沿行走滑台滑动以及由上、下手臂带动伸缩的自由度。本发明双放纠偏双臂机器人结构简单，纠偏方法操作方便，可以对与工位不平行的歪斜基板进行纠偏。
纠偏升降立柱双臂机器人升降滑板行走滑台行走滑板下手臂安装基础上下设置阵列传感器歪斜搬运系统玻璃基板滑动连接滑动不平行滑板伸缩工位基板升降转动

[发明专利]一种单取纠偏机器人及其纠偏方法-CN201711275867.8在审
发明人：朱维金;陈立博;孙宝龙;周明远;王凤利;刘亚超;王金涛;王永胜 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及玻璃基板搬运系统的子系统，具体地说是一种单取纠偏机器人及其纠偏方法，行走滑台设置在安装基础上，行走滑板与行走滑台滑动连接，升降立柱可相对转动地与行走滑板连接，在升降立柱上设有沿升降立柱高度方向进行直线运动的升降滑板；大臂的一端铰接于升降滑板上，另一端与小臂的一端铰接，小臂的另一端与执行器的一端铰接，执行器的另一端设有至少两个触发歪斜基板不同时位置的位置传感器；执行器具有随升降滑板升降、随升降立柱转动、随行走滑板沿行走滑台滑动以及由大臂和小臂带动伸缩的自由度；升降滑板上设有阵列传感器。本发明单取纠偏机器人的结构简单，纠偏方法操作方便，可以对与工位不平行的歪斜基板进行纠偏。
纠偏升降滑板升降立柱行走滑台铰接小臂机器人歪斜行走滑板大臂基板位置传感器阵列传感器安装基础搬运系统玻璃基板滑动连接不平行滑板滑动伸缩触发工位转动升降

[实用新型]一种平面驱动的可俯仰三自由度运动平台-CN201821483197.9有效
发明人：高健;张金迪;刘亚超;钟永彬;张揽宇;陈新;钟耿君;王家印;谭令威 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B23Q1/44 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种平面驱动的可俯仰三自由度运动平台，包括：设于底座上的第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件、动平台和两个具有倾斜面的楔形块；第三运动组件设于第一运动组件和第二运动组件之间，第一运动组件和第二运动组件的运动轨迹平行，且均与第三运动组件的运动轨迹垂直；两个楔形块分别设于第一运动组件和第二运动组件上，且两个楔形块的倾斜面相对；动平台设于第三运动组件上，且动平台的两侧分别与两个倾斜面滑动连接；当第一运动组件和第二运动组件同向运动时，动平台沿动平台的中心轴进行转动；当第一运动组件和第二运动组件反向运动时，动平台相对于底座上下移动。本实用新型可实现X、Y和θ_Y三自由度的解耦运动。
运动组件动平台楔形块三自由度运动平台本实用新型运动轨迹俯仰底座反向运动滑动连接倾斜面相三自由度上下移动同向运动驱动倾斜面中心轴解耦转动垂直平行

[外观设计]七轴工业机器人-CN201930055600.1有效
发明人：王金涛;朱维金;陈立博;孙宝龙;刘亚超;刘祥;王瑞;孙喜胜;刘金鹤;王凤利;陈为廉;马子良 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：七轴工业机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于工业焊接，尤其擅长平面布局的长焊缝焊接工作。3．本外观设计产品的设计要点：设计要点在于该外观设计产品形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计工业机器人产品形状工业焊接平面布局长焊缝焊接图片

[外观设计]水平关节工业机器人-CN201930055603.5有效
发明人：王金涛;朱维金;陈立博;孙宝龙;刘亚超;刘祥;王瑞;孙喜胜;刘金鹤;王凤利;陈为廉;王世超 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：水平关节工业机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于酒业行业的自动上甄环节的操作。3．本外观设计产品的设计要点：设计要点在于该外观设计产品形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计工业机器人水平关节产品形状酒业环节图片

[发明专利]一种机器人自动测量系统及测量方法-CN201711222002.5在审
发明人：孙宝龙;朱维金;陈立博;周明远;刘亚超;王凤利;王瑞;王金涛 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及机器人应用技术领域，具体地说是一种机器人自动测量系统及测量方法，包括机器人、自动测量组件、托盘和输送线，其中自动测量组件设置于机器人的机械臂末端，所述自动测量组件包括连接架、力觉传感器、激光测距传感器和视觉传感器，所述力觉传感器与所述机器人的机械臂末端固连，所述连接架上端与所述力觉传感器固连，所述激光测距传感器和视觉传感器分设于所述连接架两侧，工件置于所述托盘上，所述托盘通过所述输送线送至测量工位，位于测量工位的工件通过所述自动测量组件测量，且所述自动测量组件通过所述机器人驱动移动，所述托盘上设有标定块。本发明采用主动测量机制，可对未知工件进行测量，可实现生产的高度柔性化和自动化。
自动测量组件机器人测量托盘力觉传感器连接架激光测距传感器自动测量系统机械臂末端视觉传感器输送线工位固连机器人应用高度柔性主动测量上端标定分设自动化驱动移动生产

[实用新型]一种电主轴装配辅助工具-CN201821716606.5有效
发明人：李颂华;王永华;赵梓辰;王子男;刘亚超;夏忠贤;于文潞 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种电主轴装配辅助工具，包括基座、立柱梁、机械臂及四爪卡盘；立柱梁竖直固装在基座上，立柱梁上设有X向水平滑槽，槽内设有X向丝杠，丝杠上装有X向丝母滑块，丝杠由X向丝杠驱动电机提供动力，机械臂安装在X向丝母滑块上；基座上设有Y向水平滑槽，Y向与X向滑槽相垂直，Y向滑槽内设有Y向丝杠，丝杠上装有Y向丝母滑块，丝杠由Y向丝杠驱动电机提供动力，四爪卡盘安装在Y向丝母滑块上；机械臂包括转接板、回转座、大臂、小臂及手腕，转接板与X向丝母滑块相固连，回转座安装在转接板上，回转座、大臂、小臂及手腕依次串联连接，连接点由回转关节相连，各回转关节通过电机提供回转驱动力，手腕上设有快换接头，用于连接吸盘或机械手爪。
丝母滑块丝杠回转座机械臂立柱梁转接板手腕装配辅助工具回转关节驱动电机水平滑槽四爪卡盘电主轴大臂小臂吸盘回转驱动力机械手爪快换接头依次串联连接点固连固装竖直电机垂直

[实用新型]一种五自由度协调的宏微双解耦运动平台-CN201821207070.4有效
发明人：高健;张金迪;钟永彬;刘亚超;张揽宇;陈新;万宇;钟耿君;谭令威 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B23Q1/44 文献下载
摘要：本实用新型提供一种五自由度协调的宏微双解耦运动平台，运动精度高。本实用新型实施例一种五自由度协调的宏微双解耦运动平台的技术方案包括：五个单自由度驱动装置，其中三个围成工字形，另外两个沿工字形对称设置；围成工字形的每一所述单自由驱动装置上均设有转动部件和移动部件，另外两个所述单自由度驱动装置均设有楔形块，每一所述楔形块上均设有相对其上下滑动的滑块，每一滑块上设有相对其滑动的边柱，两个所述边柱之间设有动平台。通过各驱动装置的协调配合及宏微驱动切换，动平台可实现五个自由度的宏微运动。
驱动装置五自由度运动平台工字形解耦本实用新型单自由度动平台楔形块边柱滑块协调对称设置宏微驱动上下滑动移动部件转动部件滑动微运动自由配合

[发明专利]一种区域标记方法、装置及电子设备-CN201910045736.3在审
发明人：高宇;于晨晨;刘亚超;郭杰明;周银;应春莉;高洪闻;郭彤 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种区域标记方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：建立目标路段对应的建筑信息模型地理信息系统BIM‑GIS模型，所述BIM‑GIS模型是根据所述目标路段的BIM模型和GIS数据确定出的；获取所述目标路段的点云模型；将所述BIM‑GIS模型对应的第一路面高程与所述点云模型对应的第二路面高程进行对比；如果存在第一路面高程与第二路面高程的差值大于预设阈值的区域，对该区域进行标记。实施本发明实施例，有助于及时确定出公路存在病害的区域，以提升公路病害确定的准确性及可靠性。
路面高程目标路段装置及电子设备点云模型区域标记病害地理信息系统建筑信息预设公路

[发明专利]一种双列式玻璃基板搬运机构-CN201711153337.6在审
发明人：朱维金;刘亚超;王凤利;陈立博;孙宝龙;周斌;王金涛;程虎丰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本发明涉及玻璃基板搬运机器人的端拾器，特别涉及一种双列式玻璃基板搬运机构。包括基座、导轨、真空吸盘、第一组叉头、第二组叉头及叉头驱动装置，其中叉头驱动装置和导轨设置于基座上，第一组叉头和第二组叉头均与导轨滑动连接且与叉头驱动装置传动连接，第一组叉头和第二组叉头均包括至少两个叉头，各叉头上均设有多个真空吸盘，叉头驱动装置用于调节第一组叉头和第二组叉头中叉头的间距。本发明能够适应各种各样规格的玻璃基板，通过伺服控制叉头间距和真空吸盘的吸附逻辑，进行柔性生产，拾取的任意两次玻璃基板的尺寸规格可以不同，以满足客户的需求。
叉头玻璃基板驱动装置真空吸盘导轨搬运机构双列式搬运机器人传动连接滑动连接柔性生产伺服控制端拾器拾取吸附客户

[发明专利]一种伺服同步调节搬运机构-CN201711153355.4在审
发明人：朱维金;孙宝龙;刘亚超;王凤利;陈立博;周明远;蒋冉;王金涛 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本发明涉及玻璃基板搬运机器人的端拾器，特别涉及一种伺服同步调节搬运机构。包括基座、真空吸盘、导轨、第一组叉头、第二组叉头及分别用于调节第一组叉头和第二组叉头间距的第一组驱动装置及第二组驱动装置，其中导轨、第一组驱动装置及第二组驱动装置设置于基座上，第一组叉头和第二组叉头滑动连接在导轨上，且均包括至少两个相互平行的叉头，各叉头上均设有多个真空吸盘。本发明能够适应各种各样规格的玻璃基板，通过伺服控制叉头间距和真空吸盘的吸附逻辑，进行柔性生产，拾取的任意两次玻璃基板的尺寸规格可以不同。
叉头驱动装置玻璃基板真空吸盘导轨搬运机构伺服同步搬运机器人滑动连接柔性生产伺服控制端拾器拾取吸附平行

[发明专利]一种实时获取电动变焦镜头成像视场角的方法-CN201710160330.0有效
发明人：杨金宝;杨晨;刘亚超 -专利权人：北京环境特性研究所
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G03B43/00 文献下载
摘要：公开了一种实时获取电动变焦镜头成像视场角的方法，包括：S1、改变电动变焦镜头的成像视场，获取N个焦距值、以及与每个焦距值对应的视场角；N为不小于2的正整数；S2、根据N组视场角和焦距值，拟合电动变焦镜头的成像视场角与焦距值的函数关系；S3、基于电动变焦镜头当前的焦距值查询所述函数关系，确定电动变焦镜头当前的成像视场角。本发明能够快速获取当前的视场角度值，实时性好，所得结果的准确性和精确性高。
一种实时获取电动变焦镜头成像视场方法