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[发明专利]一种基于TOF的三维成像系统-CN201910968380.0有效
发明人： 万云武;贾仁耀;石江涛;陈晓东;黄守强;叶松 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于TOF的三维成像系统，包括激光发射模块、感光传感器、ARM处理器模块、FPGA处理模块、存储器模块、千兆网口、显示模块和温度传感器；本发明通过发射主动光源发射一束红外光，光信号在沿传播方向传播遇到障碍物反射回来并通过镜头接收，并滤除环境光的影响，感光器通过接收回光量来感知目标的位置以及距离。本发明能够实现十米以内目标的三维成像，并且能够实现较高的测量精度；而且本发明具有较远的测量范围，在确保测量精度的同时能够适应一定的环境光影响，而且能够获得较高的帧率；本发明简单有效，且易于实用。
一种基于 tof 三维成像系统

[实用新型]一种基于HMI触摸屏的设备控制通讯系统-CN202320320003.8有效
发明人：陈浩楠;万云武;石江涛;汪隽清 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及通信技术领域，公开了一种基于HMI触摸屏的设备控制通讯系统，包括HMI触控组件，所述HMI触控组件连接有转换模块，所述转换模块连接有控制模块，所述控制模块连接有与转换模块连接的电源模块；所述电源模块包括5V转换电路和3.3V转换电路，所述控制模块包括控制电路与控制电路连接的复位电路、下载电路和晶振电路。本实用新型利用触摸屏和单片机通信实现下游设备的工作控制，方便操作人员对运行设备进行控制调整，简化控制调整难度，利用触摸屏直接设置设备运行参数，实现设备运行的数字化管理，提高设备运行控制效率，提高工厂加工效率，降低工厂设备管理难度，节省成本。
一种基于 hmi 触摸屏设备控制通讯系统

[发明专利]TOF深度相机距离校准的方法及装置-CN201810896521.8有效
发明人：石江涛;贾仁耀;陈晓东;万云武;杨翠翠 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种TOF深度相机距离校准的方法及装置，该方法包括：S1，通过延时电路对TOF相机的调制时钟信号进行延时，利用延时后的调制时钟信号驱动光源发出光信号；S2，发出的光信号通过待标定目标反射至TOF相机传感器上的多个像素；S3，对于多个不同的延时量，根据各个像素点和待标定目标之间的理论距离与实际距离建立距离误差校准表；S4，在实际测量中，利用距离误差校准表对各个像素进行距离补偿。本发明的上述技术方案能够解决像素点之间的差异问题，使各个像素点在TOF深度相机的测量范围内保持一致性，能够有效提高TOF深度相机对空间目标测量的准确性。
tof 深度相机距离校准方法装置

[发明专利]一种基于多波段复用的融合分选方法-CN202210095829.9在审
发明人： 万云武;石江涛;贾仁耀;黄守强;胡先鹏 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多波段复用的融合分选方法，涉及色选机技术领域。该方法应用于色选机，当检测到待筛选物料进入目标区域时，依次使用不同波段的光源对待筛选物料进行拍照，得到多张包含待筛选物料的图像，作为第一图像；待筛选物料的物料类型包括合格物料和异物杂质；从第一图像中确定与合格物料的感光属性相匹配的图像，作为第二图像，从第一图像中确定与异物杂质的感光属性相匹配的图像，作为第三图像；根据第二图像和第三图像的图像特征，确定待筛选物料的物料类型；若待筛选物料的物料类型是异物杂质，则剔除待筛选物料。实现了从多维度确定待筛选物料的类型，对待筛选物料进行分选，提高了分选的精确度。
一种基于波段融合分选方法

[发明专利]一种包含深度信息的高分辨率相机-CN202010505524.1有效
发明人： 万云武;贾仁耀;石江涛;陈晓东;叶松;黄守强 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种包含深度信息的高分辨率相机，相机包括RGB图像采集单元、深度图像采集单元、光源发射单元、FPGA处理单元、ARM处理器单元，存储单元和以太网单元；首先采集到RGB图像和深度数据图像，通过深度图像获取相机到目标的准确距离，将RGB图像和深度图像进行融合使得深度图像和RGB图像完全重合；最后将深度图像插值到和RGB图像分辨率一致的高分辨率，输出的图像为包含深度信息的高分辨率图像。本相机可以在获取目标高分辨的彩色图像的同时，还能获取目标对应点的深度信息。
一种包含深度信息高分辨率相机

[发明专利]深度相机的照明系统-CN201810204400.2有效
发明人：石江涛;陈晓东;张如意;万云武;黄守强 -专利权人：合肥泰禾光电科技股份有限公司
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G03B15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种深度相机的照明系统，该照明系统包括：设置在深度相机外壳的前面板上的矩形形状的凹槽，凹槽具有阶梯型内壁；位于凹槽内的光源。上述技术方案可以实现照明区域与相机接收视场相匹配，减少由非测量目标反射或散射的光信号对测量精度和准度的影响。
深度相机照明系统

[发明专利]一种激光测量方法及控制处理器-CN201811610849.5有效
发明人： 万云武;石江涛;贾仁耀 -专利权人：合肥泰禾光电科技股份有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种激光测量方法及控制处理器，涉及激光雷达技术领域。该控制处理器与发射装置和传感器装置均电连接，发射装置用于提供光信号，控制处理器包括：数据采集模块、第一计算模块及校准模块，数据采集模块与传感器装置电连接，第一计算模块与数据采集模块和校准模块均电连接；数据采集模块用于获取传感器装置根据采集到的光信号而生成的图像信息；第一计算模块用于根据图像信息计算得到测量角度信息；校准模块用于根据测量角度信息从预先设置的多张校准表中查找得到与测量角度信息的值相邻的两张校准表，并根据两张校准表计算得到实际距离值。通过激光测量方法及控制处理器能够提高电子设备的帧率。
一种激光测量方法控制处理器

[发明专利]一种距离标定方法及测距装置-CN201811275337.8有效
发明人：陈晓东;石江涛;贾仁耀;万云武;黄守强 -专利权人：合肥泰禾光电科技股份有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种距离标定方法及测距装置，涉及光学测量技术领域。该距离标定方法包括：控制处理模块根据传感器模块接收的光信号的强度值判断相机与待标定目标的位置关系；当相机与待标定目标处于第一位置关系时，控制处理模块获得延时电路的单元延时量；控制处理模块依据单元延时量产生多个待测延时量，进而获得传感器模块的每个像素点与待标定目标的不同距离的测量值和设定值，并得到测量值随设定值改变的变化关系；控制处理模块根据测量值随设定值改变的变化关系得到标定设定值随标定测量值改变的变化关系。该距离标定方法及测距装置能够解决现有技术中标定复杂、实际校准补偿耗时多的问题。
一种距离标定方法测距装置

[发明专利]一种高性能工业机器人控制器-CN201910968392.3在审
发明人： 万云武;贾仁耀;石江涛;陈晓东;黄守强;叶松 -专利权人：合肥泰禾光电科技股份有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高性能工业机器人控制器，包括包括处理器单板、机器视觉单元、示教器、外部IO单元、抓手单元、外部传感器、电机驱动器；处理器单板包括ARM处理器单元、FPGA单元、电源模块、以太网接口A、以太网接口B、以太网接口C、以太网接口D、IO接口、CAN接口；本发明采用的机器人控制器小型化，不仅降低了成本，同时也能保证控制器的计算能力，具有较强的可扩展性、安全性高；同时机器人控制器方便扩展，同时包含三维机器视觉，能够获取目标的(X,Y,Z)信息,对目标的抓取更加精准，能够适用很多复杂的应用场景；而且机器人运动控制算法均衡分摊在ARM和FPGA中，有效的提高了机器人控制器的计算能力。
以太网接口机器人控制器计算能力控制器处理器单板工业机器人控制器机器人运动控制抓取机器视觉单元三维机器视觉电机驱动器同时机器人外部传感器电源模块获取目标可扩展性应用场景抓手单元示教器算法分摊均衡外部保证

[发明专利]一种测距避障方法及避障装置-CN201811280533.4在审
发明人：陈晓东;石江涛;贾仁耀;万云武;黄守强 -专利权人：合肥泰禾光电科技股份有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种测距避障方法及避障装置，涉及光学测量技术领域。该避障装置包括TOF深度相机和移动载体，TOF深度相机安装在移动载体上，TOF深度相机包括光源、传感器模块和第一控制处理模块，移动载体包括第二控制处理模块，第一控制处理模块与光源、传感器模块和第二控制处理模块均电连接；光源用于提供光信号；传感器模块用于在光信号被障碍物反射后接收反射光信号，并将反射光信号转换为电信号以传输至第一控制处理模块；第一控制处理模块用于根据电信号得到探测结果；第二控制处理模块用于根据探测结果和移动载体的速度信息确定移动载体的避障措施。该测距避障方法及避障装置具有更高的可靠性、稳定性和实时性。
控制处理模块移动载体避障装置避障测距传感器模块深度相机光源探测结果光学测量技术反射光信号接收反射光障碍物反射速度信息电连接实时性传输转换

[发明专利]一种视频人脸识别系统与方法-CN201711225147.0在审
发明人：张利利;王卫;万云武;王汉林;罗艳丽;郭庆彬;王蕾;刘慧;朱刘影 -专利权人：安徽四创电子股份有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种视频人脸识别系统与方法，该系统包括工控机和视频采集处理单板；所述工控机包括依次连接的人脸图库单元、图库图像处理单元、图库图像特征提取单元、图库图像人脸加权重构单元、人脸识别单元；所述视频采集处理单板包括依次连接的视频采集单元、视频人脸预处理单元、视频人脸加权重构单元。视频人脸加权重构单元还包括与图库图像特征提取单元输出端端连接的输入端，人脸识别单元包括分别与图库图像人脸加权重构单元和视频人脸加权重构单元连接。该发明的优点在于：本发明使用工控机和视频采集处理单板分开处理图库中的人脸图片和视频中的图片，能有效的提高了处理的速度，本系统中的预处理也提高系统的运行速度。
图库视频人脸重构单元加权处理单板视频采集工控机人脸人脸识别单元图像特征提取识别系统依次连接视频采集单元图像处理单元预处理图像预处理单元端端连接分开处理人脸图片输入端视频输出图片

[实用新型]基于激光导航的AGV小车-CN201520796647.X有效
发明人： 万云武;孙昊阳;张登高;石江涛 -专利权人：合肥泰禾光电科技股份有限公司
申请日： 2015-10-13 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于激光导航的AGV小车，可解决现有激光导航自动行走搬运控制系统控制的灵活性较差、控制精度低、安全性差、成本高的技术问题；包括车体和货叉，货叉上设置有探货传感器，车体上设置有防碰光电传感器、安全激光扫描器、激光导航仪、电机和控制模块，所述控制模块包括工控机、AGV主控制板、编码器和驱动器，所述探货传感器、防碰光电传感器、安全激光扫描器、激光导航仪、工控机、编码器和驱动器分别与AGV主控板连接，所述电机连接驱动器；本实用新型控制精度和灵活性高，更稳当可靠。
基于激光导航 agv 小车

[实用新型]冲床上下料机器人控制装置-CN201520694487.8有效
发明人：张登高;石江涛;孙昊阳;杜广超;张如意;万云武 -专利权人：合肥泰禾光电科技股份有限公司
申请日： 2015-09-09 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种冲床上下料机器人控制装置，包括示教器、交换控制板、脉冲板、驱动器、IO板、抓手和外部设备，所述示教器上集成有示教器控制板、触摸屏、键盘、急停开关和钥匙开关，示教器控制板分别与触摸屏、键盘及交换控制板连接，交换控制板还分别与脉冲板和IO板相连接，脉冲板还分别与钥匙开关和驱动器连接，IO板还分别连接抓手和外部设备；本实用新型的冲床上下料机器人控制装置通过设计手持式机构示教器，把输入、显示模块及开关模块都集成在示教器上，示教器操作时远离机器人，保证操作人员的安全，机器人规划的路径直接保存在示教器控制板上；同时IO板的设计代替了传统的PLC模块，降低了成本，经济实惠。
冲床上下机器人控制装置

[实用新型]防碰撞AGV叉车-CN201520694508.6有效
发明人：张登高;石江涛;孙昊阳;杜广超;张如意;万云武 -专利权人：合肥泰禾光电科技股份有限公司
申请日： 2015-09-09 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防碰撞AGV叉车，可解决传统的AGV安全控制系统存在安全隐患的技术问题；包括车体，支撑腿、货叉臂，车体上设置有控制箱、激光扫描仪，激光扫描仪设置在车体的前端底部，激光扫描仪与控制箱连接，还包括缓冲板和拉绳开关，所述缓冲板设置在车体的最前端，拉绳开关固定在车体上，所述拉绳开关通过设置钢丝绳与缓冲板连接；本实用新型的防碰撞AGV叉车安全性较强，工作效率高，实用可靠。
碰撞 agv 叉车

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