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[发明专利]一种基于TOF的三维成像系统-CN201910968380.0有效
发明人：万云武;贾仁耀;石江涛;陈晓东;黄守强;叶松 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于TOF的三维成像系统，包括激光发射模块、感光传感器、ARM处理器模块、FPGA处理模块、存储器模块、千兆网口、显示模块和温度传感器；本发明通过发射主动光源发射一束红外光，光信号在沿传播方向传播遇到障碍物反射回来并通过镜头接收，并滤除环境光的影响，感光器通过接收回光量来感知目标的位置以及距离。本发明能够实现十米以内目标的三维成像，并且能够实现较高的测量精度；而且本发明具有较远的测量范围，在确保测量精度的同时能够适应一定的环境光影响，而且能够获得较高的帧率；本发明简单有效，且易于实用。
一种基于 tof 三维成像系统

[发明专利]两段式装车机和装车方法-CN202211499306.7在审
发明人：许大红;石江涛;贾仁耀;汪隽清;方明进;张瑞;吴祥;周文晓;邱强强;王炎欢;郭子文 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明涉及装车技术领域，具体而言，涉及一种两段式装车机和装车方法。两段式装车机包括前段装车机器人，前段装车机器人包括前段框架、顶升滚轮总成、码盘总成；顶升滚轮总成与前段框架可升降连接，且顶升滚轮总成能够沿第一方向在车厢上移动；码盘总成可活动地设置在前段框架上以实现整理货物并码放货物；以及后段装车机器人，后段装车机器人包括底盘和前伸臂总成，底盘能够沿第一方向在车厢的平板台上移动；前伸臂总成与底盘可活动连接，且前伸臂总成能够沿第一方向伸出底盘。如此能够减小装车大臂的长度，从而改善现有技术因为大臂过长导致的空间性限制、需要平衡过大力矩和装车效率低下的问题。
段式装车方法

[发明专利]码放装置、装车机和装车系统-CN202211554347.1在审
发明人：许大红;石江涛;贾仁耀;汪隽清;周文晓;方明进;吴祥;郭子文 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种码放装置、装车机和装车系统，码放装置包括第一升降机构以及设置于第一升降机构的伸缩输送机构、码盘机构和推拨袋三坐标机构。第一升降机构可升降设置于车体框架，伸缩输送机构能够伸出车体框架或者缩回车体框架，以将货物输送至码盘机构；推拨袋三坐标机构包括设置于第一升降机构的三坐标主框架以及连接于三坐标主框架的推拨件、推挡件和推拨驱动件，推拨件能够在推拨驱动件的驱动下将伸缩输送机构上的货物推至码盘机构上，推挡件能够随着三坐标主框架在第一升降机构将码盘机构上的货物推出，由此，可以实现在码盘机构上堆叠两层货物，并向前传送依次码放，更好地解决车厢内码放至顶层的需求，实现更高的装载率。
码放装置装车系统

[实用新型]接触式阻车装置-CN202221734687.8有效
发明人：许大红;贾仁耀;方明进 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： E01F13/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种接触式阻车装置，涉及装车辅助设备技术领域，通过触碰横梁可升降连接在接地支架上，而活动支撑组件与触碰横梁的后侧可活动接触以支撑触碰横梁，因此在升降平台进行升降时，触碰横梁随着活动支撑组件的升降而相对于接地支架升降，在升降平台进行左右横移时即可带动活动支撑组件相对于触碰横梁进行横移，而不会影响到活动支撑组件对触碰横梁的支撑，与此同时，设置在触碰横梁前侧的缓冲件则能够在货车后退停靠时起到减震以及阻拦货车的作用，同时由于活动支撑组件是相对于触碰横梁能够活动，因此货车停靠时对触碰横梁的力能够通过接地支架传递至地面，避免了升降平台因碰撞造成的位置变动升至损坏故障的现象出现。
接触式阻车装置

[实用新型]装卸机器人-CN202221720269.3有效
发明人：许大红;贾仁耀;周文晓;方明进 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种装卸机器人，其包括主车架、行走机构、叉取机构和车载输送机构，行走机构设置于主车架的下部，叉取机构设置于主车架的前部，车载输送机构设置于主车架的上部，行走机构能够带动主车架在车厢和货垛输送线之间来回移动，叉取机构能够举升或下降，以叉取车厢内的货垛或者将货垛放置在车厢内，车载输送机构能够带动货垛在主车架的前后方向移动，以将货垛在叉取机构和货垛输送线之间输送。由此，在进行装卸车作业时，通过车载输送机构即可将货垛在叉取机构和货垛输送线之间输送，行走机构带动主车架前后来回移动，叉取机构放置货垛即可实现将货垛放置在车厢内或将货垛放在货垛输送线上，不需要频繁转向，提高了装卸效率。
装卸机器人

[实用新型]装卸车系统-CN202221720291.8有效
发明人：许大红;贾仁耀;周文晓;方明进 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B65G67/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种装卸车系统，该装卸车系统包括货垛输送装置、升降平台和装卸车机器人。装卸车机器人位于升降平台上，且能够在升降平台上移动，其中，升降平台能够带动装卸车机器人横移或升降，以使装卸车机器人与货车的车厢对应。货垛输送装置包括输送累积线、横向支架、横移机构和接驳机构，输送累积线与升降平台横向并列布置，横移机构设置于横向支架，接驳机构设置于横移机构，横移机构能够带动接驳机构横移，以通过接驳机构将输送累积线上的货垛运送到装卸车机器人上，或者将装卸车机器人上的货垛运送到输送累积线上。这样一来，装卸车机器人不再需要频繁转向，因此提高了装卸效率。
装卸系统

[发明专利]一种装车机及装车方法-CN202210880242.9在审
发明人：许大红;贾仁耀;程朝辉;郑晋;李梦舟;李曦 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种装车机及装车方法，涉及装车技术领域。该装车机包括移动主体；与移动主体可活动地连接框体。码放机构包括活动主体、第一码盘、第二码盘和推出机构；活动主体可活动地设于框体的前端；第一码盘与活动主体可活动地连接；第二码盘与活动主体连接；推出机构活动主体，推出机构用于相对活动主体移动以推出第一码盘和/或第二码盘上的货物。输送机构用于向码放机构输送货物。吸取组件用于吸取输送机构上的货物以将货物移动至第一码盘和/或第二码盘。本发明提供的装车方法应用于上述装车机，可以针对台阶型区域进行装车，也可以左右交替地进行装车。本发明提供的装车机及装车方法可以改善装车机适用环境单一的问题。
一种装车方法

[发明专利]一种分选设备下料流量闭环控制方法-CN202210523558.2在审
发明人：李文鹏;石江涛;贾仁耀;尤昕 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种分选设备下料流量闭环控制方法，涉及分选设备下料流量控制技术领域，解决了现有技术中下料分选的流量稳定性较差的技术问题；本发明根据图像信息获取反馈量，根据反馈量与用户设定的目标值之间的差值得到误差值，并保存误差值，下一个控制周期得到的新的误差值与上个周期得到的误差值相减得到误差增量，根据误差值和误差增量进行计算得到控制量控制下料振动器，从而改变下料量大小，消除误差，该方法能够快速响应，精确控制每个通道的下料量，保证多通道下料的一致性，提高下料产量。
一种分选设备流量闭环控制方法

[发明专利]装卸车系统-CN202210780352.8在审
发明人：许大红;贾仁耀;周文晓;方明进 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B65G67/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种装卸系统，在进行装卸车作业时，通过车载输送机构即可将货垛在叉取机构和货垛输送线之间输送，行走机构带动主车架前后来回移动，叉取机构放置货垛即可实现将货垛放置在车厢内或将货垛放在货垛输送线上，不需要频繁转向，同时车载输送机构能够缓存货垛，以减少装卸机器人的前后移动次数，提高了装卸效率。
装卸系统

[发明专利]TOF深度相机距离校准的方法及装置-CN201810896521.8有效
发明人：石江涛;贾仁耀;陈晓东;万云武;杨翠翠 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种TOF深度相机距离校准的方法及装置，该方法包括：S1，通过延时电路对TOF相机的调制时钟信号进行延时，利用延时后的调制时钟信号驱动光源发出光信号；S2，发出的光信号通过待标定目标反射至TOF相机传感器上的多个像素；S3，对于多个不同的延时量，根据各个像素点和待标定目标之间的理论距离与实际距离建立距离误差校准表；S4，在实际测量中，利用距离误差校准表对各个像素进行距离补偿。本发明的上述技术方案能够解决像素点之间的差异问题，使各个像素点在TOF深度相机的测量范围内保持一致性，能够有效提高TOF深度相机对空间目标测量的准确性。
tof 深度相机距离校准方法装置

[发明专利]一种基于多波段复用的融合分选方法-CN202210095829.9在审
发明人：万云武;石江涛;贾仁耀;黄守强;胡先鹏 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多波段复用的融合分选方法，涉及色选机技术领域。该方法应用于色选机，当检测到待筛选物料进入目标区域时，依次使用不同波段的光源对待筛选物料进行拍照，得到多张包含待筛选物料的图像，作为第一图像；待筛选物料的物料类型包括合格物料和异物杂质；从第一图像中确定与合格物料的感光属性相匹配的图像，作为第二图像，从第一图像中确定与异物杂质的感光属性相匹配的图像，作为第三图像；根据第二图像和第三图像的图像特征，确定待筛选物料的物料类型；若待筛选物料的物料类型是异物杂质，则剔除待筛选物料。实现了从多维度确定待筛选物料的类型，对待筛选物料进行分选，提高了分选的精确度。
一种基于波段融合分选方法

[发明专利]导航定位方法、装置、系统及存储介质-CN202210134028.9在审
发明人：邵明烨;许大红;石江涛;贾仁耀;王家勇;陈太平 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种导航定位方法、装置、系统及存储介质，方法应用于装车机的控制设备，装车机上安装有工业相机和激光雷达，与控制设备配合的激光发射器用于照射激光线至货车的车厢底板上，方法包括：实时获取一组采集数据，据采集数据中的点云数据得到装车机的第一偏角和偏移量，根据第一偏角和偏移量装车机行驶，根据车厢底板图像中得到装车机的第二偏角，在装车机到达装车位置后，根据历史得到的第一偏角和第二偏角拟合出偏角估计值，以根据偏角估计值调整装车角度，使得基于历史偏角数据的偏角估计值更为准确，从而能够提高导航定位的精度。
导航定位方法装置系统存储介质

[发明专利]一种包含深度信息的高分辨率相机-CN202010505524.1有效
发明人：万云武;贾仁耀;石江涛;陈晓东;叶松;黄守强 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种包含深度信息的高分辨率相机，相机包括RGB图像采集单元、深度图像采集单元、光源发射单元、FPGA处理单元、ARM处理器单元，存储单元和以太网单元；首先采集到RGB图像和深度数据图像，通过深度图像获取相机到目标的准确距离，将RGB图像和深度图像进行融合使得深度图像和RGB图像完全重合；最后将深度图像插值到和RGB图像分辨率一致的高分辨率，输出的图像为包含深度信息的高分辨率图像。本相机可以在获取目标高分辨的彩色图像的同时，还能获取目标对应点的深度信息。
一种包含深度信息高分辨率相机

[发明专利]一种运动控制急停方法-CN202011098843.1有效
发明人：尤昕;胡序一;石江涛;贾仁耀 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动控制急停方法，该方法的具有数学上的可解析性，能够保证计算的实时性；该方法首先获取当前运动轴的速度和加速度；在预定的时间内，按照四次样条曲线规划，计算在停止时间里运动轴的行进距离；根据初始加速度是否为0，初始加速度和初始速度的是否同号两种情况，来分析停止过程的距离和时间的关系；得出加速度、速度连续，且停止时加速度为0的轨迹规划参数；该方法能够保证运动轴在规定的时间内，平稳停止且运动方向一致；由于采用的同一时间，多轴运动时该方法能够保证多轴同步，保持停止过程的协调性；该方法可以应用于工业机器人、自动化等工控领域，保证运动轴的快速、短距离和平稳停止。
一种运动控制方法

[发明专利]一种基于PointNet模型的袋装货物垛拆垛方法-CN202010905995.1在审
发明人：陈晓东;石江涛;贾仁耀;叶松 -专利权人：合肥泰禾光电科技股份有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及货物拆垛，具体涉及一种基于PointNet模型的袋装货物垛拆垛方法，采集不同摆放情况下的袋装货物的三维点云图像，根据袋装货物三维轮廓人工对其进行标注，利用标注的三维点云图像数据对PointNet模型进行训练，利用TOF相机采集最上层货物的三维点云图像，并输入训练好的PointNet模型，得到最上层各货物的空间位置信息，根据最上层各货物的空间位置信息确定拆垛策略，机械臂执行单层拆垛作业，重复单层拆垛过程，直至托盘上所有货物被移除；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的RGB数据特征不明显或者特征点很少的袋装货物空间位置定位不够准确、拆垛作业效率较低的缺陷。
一种基于 pointnet 模型袋装货物垛拆垛方法

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