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[发明专利]清洁机器人的回洗时机确定方法及清洁机器人-CN202111434398.6在审
发明人：朱泽春;孙义环;王舜 -专利权人：尚科宁家（中国）科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本申请提供一种清洁机器人的回洗时机确定方法及清洁机器人，所述清洁机器人包括用于拖擦地面的拖擦件，所述方法包括：获取地面脏污信息；基于所述地面脏污信息，确定所述清洁机器人的回洗时机。
清洁机器人时机确定方法

[发明专利]工业机器人传送带动态跟踪涂胶方法-CN202010060120.6有效
发明人：袁艺骋;洪鹰;肖聚亮;孙誉博;王国栋 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种工业机器人传送带动态跟踪涂胶方法，该方法可以使工业机器人在传送带上的涂胶物体到达操作范围后，定位到物体并且进行跟踪。在机器人与物体相对静止后实现对物体轮廓的涂胶操作。具体的方案设计包括以下几个阶段：物体刚开始进入机器人操作范围，机器人得到物体位置后定位物体，此时机器人是点到点运动；机器人定位到物体之后开始跟踪物体，直到与物体相对静止；机器人保持与物体相对静止同时实现对物体轮廓的涂胶操作，此时机器人是连续轨迹运动。
工业机器人传送带动态跟踪涂胶方法

[发明专利]一种自主编队移动群体机器人-CN201510870390.2有效
发明人：雷斌;赵东相;谭万州 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主编队移动群体机器人，该移动群体机器人至少由2个机器人组成，拥有两种编队方式，即视觉编队和通信编队，根据需要采用不同的编队方式可以达到不同的目的；每个机器人单体都是一个完整独立的个体，灵活性好，智能化程度高，同时机器人成本低，体积小，稳定性好，性价比高。
一种自主编队移动群体机器人

[实用新型]一种升降机构及包含其的增材设备-CN202321044463.9有效
发明人：刘野;支镜任;高振凯;陈龙 -专利权人：苏州融速智造科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B22F12/00 文献下载
摘要：一种升降机构及包含其的增材设备，包含升降机构、机器人和变位机构，升降机构固定于地面，升降机构背部一侧固定连接辅助支架；升降机构相对于辅助支架的正面一侧连接机器人支座，机器人支座用于托举机器人沿着升降机构上下运动，扩大机器人的打印高度，同时机器人与变位机构斜对角布置，扩大打印机的水平打印范围。
一种升降机构包含设备

[实用新型]一种机器人CNC铣削柔性装置-CN201520609955.7有效
发明人：张春睿 -专利权人：苏州奥德赛智能科技有限公司
申请日： 2015-08-13 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B23C1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人CNC铣削柔性装置，包括机器人、工作房、控制柜、PLC和除尘设备，所述工作房内设有导轨，导轨用于运输工件，工作房内设有CNC加工中心，工作房上设有机器人底座，机器人底座上设有机器人，机器人上设有电主轴，机器人带着电主轴进行工件加工；所述工作房的前端设有光栅，且光栅连接工作房外侧的PLC，本实用新型结构简单，使用方便，操作迅速，同时安全性能高，使得整体的工作效率得到了很大的提高，同时机器人操作精度也得到提高
一种机器人 cnc 铣削柔性装置

[发明专利]一种基于抓取位姿约束的机器人高精度装配方法-CN202211290186.X在审
发明人：陶波;赵兴炜;徐锐;朱钦淼;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人装配相关技术领域，其公开了一种基于抓取位姿约束的机器人高精度装配方法，方法包括：根据基准工件上的装配孔建立第一工件坐标系，获取第一工件坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；设置抓取标定位置，获得参考旋转矩阵和参考平移矩阵；正式抓取和装配时，建立第二工件坐标系和第三工件坐标系，获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的旋转矩阵与参考旋转矩阵之间的匹配关系，同时获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵与第二工件坐标系或第三工件坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵以及参考平移矩阵之间的匹配关系，进而实现准确抓取和装配，提高机器人抓取和装配过程中的精度。
一种基于抓取约束机器人高精度装配方法

[发明专利]一种扶手式智能跌倒防护助行康复机器人-CN201810820217.5有效
发明人：黄剑;晏世豪;熊蔡华;杨朝辉;晏箐阳;张望 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种扶手式智能跌倒防护助行康复机器人，包括机械本体和控制设备，控制设备包括：差速运动控制器、重心调整控制器和跟随控制器；差速运动控制器控制机器人实现两轮差速运动；重心调整控制器当机器人由于外力作用存在倾覆趋势时调整机器人的重心位置从而阻止机器人的倾覆趋势；跟随控制器控制机器人仅在用户行走方向的侧面跟随其前进，并根据不同的需求场景做出相应的动作，减少用户对辅助医疗器械的依赖。本发明可以实现检测和判断使用者的状态和位置，跟随使用者提供半接触支持作用，使用者跌倒时机器人运动到合适的位置和方位方便使用者搀扶，同时机器人可通过重心调整控制器阻止自身的倾覆趋势，保证机器人的稳定性和安全性
一种扶手智能跌倒防护康复机器人

[发明专利]一种机器人与云端的运单状态同步方法和系统-CN202010939087.4有效
发明人：潘阳 -专利权人：上海有个机器人有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人与云端的运单状态同步方法和系统，通过CHECKSUM摘要对齐方式方便机器人稳定、及时地从云端拉取配送任务，避免了任务丢失的情况，同时机器人以事件形式向云端同步决策结果以及配送任务的执行状态，方便使用者及时了解机器人的状态，提升了机器人的工作效率和工作准确性，使机器人能够为客户提供内容更加丰富和且更加准确的服务。
一种机器人云端运单状态同步方法系统

[实用新型]一种中波发射台值守用机器人-CN202321121343.4有效
发明人：徐世杰;刘磊;张斐 -专利权人：陕西省中波台管理中心
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中波发射台值守用机器人，包括机器人头部、机器人中间部和机器人行进部。其功能多样，可以采集周围环境图像、采集中波发射机及相关设备的参数数据，同时机房环境数据，实现人机对话。底座设置通过直流电机控制运行的滚轮和步进电机控制的转向结构组成的行进控制模块，可控制机器人定向运动实现巡视机器、递送物品等功能。机器人底部设置清扫器，清扫器旋转水平时同时机器人移动，实现机房清扫除尘。
一种中波发射台值守机器人

[发明专利]一种机器人在线重配置方法-CN201510298910.7在审
发明人：包晓安;张娜;孙献策;桂宁;俞成海 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人在线重配置方法。它包括以下步骤：S1：建立抽象的机器人架构元模型；S2：建立机器人系统元模型；S3：建立机器人架构元模型和机器人系统元模型中部件元素之间及部件元素属性之间的映射关系及管理API；S4：实现对机器人架构元模型实例和机器人系统元模型实例进行双向转换过程中的同步，实现机器人系统元模型实例和实际机器人系统模型之间的同步；S5：重配置机器人架构元模型实现对运行时实际机器人系统的重配置。本发明将底层的机器人系统抽象成与平台无关的机器人架构元模型，管理者可以通过简单地改变上层的运行时机器人架构元模型实例就可以对复杂的运行时机器人系统进行监测和重配置。
一种机器人在线配置方法

[发明专利]多轴工业机器人-CN201710086597.X在审
发明人： S.博德个诺尼;F.西尼伊洛 -专利权人：康茂股份公司
申请日： 2017-02-17 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本文描述了一种多轴工业机器人，特别是SCARA型多轴工业机器人，其中被设计成使得机器人能够安装在外部支撑结构上的基座结构（2）能够根据两种相反取向安装，其中一种取向相对于另一种取向上下倒置，而同时机器人的操作头
工业机器人

[实用新型]远程辅助用教学机器人-CN202123086480.2有效
发明人：张安佶;向康祺 -专利权人：张安佶
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及教学设备领域，目的在于提供一种远程辅助用教学机器人，解决机器人不能自行移动，灵活性相对较低的问题。采用的技术方案为：远程辅助用教学机器人，包括移动底盘，所述移动底盘上转动连接有机器人主体，所述机器人主体的顶部两侧壁上转动连接有机械臂机构，所述机械臂机构上连接有书写笔的夹持机构。本实用新型的机器人具有移动底盘，机器人控制机器人移动，机器人的灵活度较高。同时机械臂上搭载了夹持机构，夹持机构上夹有书写笔后，机器人可以进行书写、绘画等操作，丰富了机器人的功能，提升了机器人的实用性。
远程辅助教学机器人

[发明专利]一种机器人运动轨迹关键点误差测量方法-CN201610891651.3有效
发明人：李安虎;左其友 -专利权人：同济大学
申请日： 2016-10-13 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人运动轨迹关键点误差测量方法，本发明可以实现机器人运动过程中关键离散点运动误差测量：在机器人运动过程中，控制机器人在某一关键点处停止运动，通过视觉成像系统采集此时机器人末端实际空间点坐标，同时关键点生成的双棱镜跟踪装置产生机器人运动到此关键点的理论坐标，通过比较计算两点之间距离，可得到关键离散点处的机器人运动误差。本方法属于非接触测量机器人运动轨迹误差方法，不需要直接接触机器人。保证了在不破坏机器人的情况下，能精确得到机器人运动轨迹关键点误差测量。
一种机器人运动轨迹关键误差测量方法

[实用新型]一种无线监控保洁机器人-CN200920306240.9无效
发明人：刘嘉祥 -专利权人：国营红峰机械厂
申请日： 2009-07-15 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种无线监控保洁机器人，包括无线视频接收模块、无线视频发射模块和图像采集模块，所述无线视频接收模块设置在控制器上，所述无线视频发射模块和图像采集模块设置在机器人本体上并通过信号线连接。该机器人采用无线视频通信方法进行监控，机器人控制器上的显示器实时显示无线视频接收模块接收到的视频信号以供操作人员观察当时机器人所处环境状况，可以增加机器人监控的距离，同时还可以提供机器人的灵活度。
一种无线监控保洁机器人

[发明专利]一种用于酒店旅游管理的自助式服务机器人-CN202211658222.3在审
发明人：徐金虎;陈双双 -专利权人：浙江安防职业技术学院
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种用于酒店旅游管理的自助式服务机器人，包括机器人主体，机器人主体内部设置有操作程序以及内置电源，所述机器人主体的一侧固定连接有操作盘，所述机器人主体的两侧固定连接有两个呈轴对称的警示灯；该用于酒店旅游管理的自助式服务机器人能实现通过机器人主体内置电源促使滚动轴转动，进而使得履带运动，此时机器人还在滚动轴与履带的作用下行进，在机器人运行的同时，辅助轮也会辅助机器人的行进，防止机器人在行进途中出现侧边倾斜，同时，警示灯也会在行进过程中亮起，提醒人们机器人路过，从而达到辅助机器人行进时保持平衡以及提醒人们防止撞到机器人的目的。
一种用于酒店旅游管理自助式服务机器人

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