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[发明专利]一种瓦片拆除装置及其使用方法-CN202211690855.2在审
发明人：杜志祥;曾维强;石雨恒;魏强;谢朔 -专利权人：上海建工五建集团有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： E04G23/08 文献下载
摘要：为了减少屋面瓦片拆除的过程中屋面瓦片的破损率、提高屋面瓦片拆除的效率、保证屋面瓦片拆除施工过程的安全，本发明提供一种瓦片拆除装置及其使用方法。本发明的一种瓦片拆除装置的技术方案如下：一种瓦片拆除装置，包括收集仓、输送结构、转动轴、安装板、套管、推动机构、拆除机构；所述输送结构的出口与收集仓内部连通；所述输送结构的入口通过套管与推动机构的出口连通；所述收集仓的一端通过转动轴与输送结构靠近其出口的一端转动连接；所述安装板的一端通过转动轴与输送结构靠近其入口的一端转动连接；所述推动机构设置于安装板下部；所述推动机构的下部设置拆除机构。
一种瓦片拆除装置及其使用方法

[发明专利]模块化组合式吊杆及其安装方法和反支撑构件-CN202211492163.7在审
发明人：沈宸宇;谢朔;陈文俊;贾琛 -专利权人：上海建工五建集团有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E04B9/18 文献下载
摘要：本发明公开一种模块化组合式吊杆及其安装方法和反支撑构件，该反支撑构件，包括：螺纹套筒，其外轮廓在横截面方向上环形阵列有多个T型插槽，每个所述T型插槽在长度方向沿所述螺纹套筒的上端面向下端面方向延伸布置；T型插片，为与所述T型插槽的数量相匹配的多个，一个所述T型插片对应可拆卸插入连接在一个所述T型插槽之内。本发明提高吊杆的抗弯曲性能及刚性强度，起到反支撑效果，具有结构简单、拆装方便和成本低的效果。
模块化组合式吊杆及其安装方法支撑构件

[发明专利]一种基于激光雷达的船载波浪动态测量装置-CN201811450032.6有效
发明人：柳晨光;毛庆洲;初秀民;谢朔;王芳;闫保芳;胡伟;吴安磊;刘荣荣 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光雷达的船载波浪动态测量装置，包括激光雷达、工控机、GNSS差分接收机、姿态仪、支架、漂浮块和限位块，激光雷达、工控机、GNSS差分接收机和姿态仪安装在船首，支架、漂浮块和限位块安装在船首外舷；激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪与工控机相连，其中，激光雷达用于实时获取漂浮块的位置；GNSS差分接收机用于实时获取精确的世界大地坐标；姿态仪用于实时获取船舶姿态角，工控机用于根据激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪获取的结果提取波浪动态测量结果；漂浮块和限位块安装在竖杆上，竖杆依靠支架固定在船首前侧。本发明可以在船舶航行过程中动态测量波浪高度和周期，可为船舶自动驾驶导航和海洋气象部门提供信息支持和服务。
一种基于激光雷达载波动态测量装置

[发明专利]一种舰载机自动调度半实物仿真系统及方法-CN201810876154.5有效
发明人：郑茂;张豪;初秀民;蒋仲廉;谢朔 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种舰载机自动调度半实物仿真系统，它包括航母甲板模型；舰载机多智能体系统，用于模拟舰载机的出动回收过程；智能体上控制器根据转速传感器采集的驱动轮的转速和通信单元收到的指示控制驱动轮的转速和方向，并通过通信单元上传；智能体上还设有定位标识；用于采集航母甲板模型的实时图像的图像采集系统；识别定位监控系统用于通过根据航母甲板模型的实时图像，识别智能体的位置及智能体上的定位标识获得智能体的实时状态；舰载机自动调度系统用于实时接收并处理多智能体的实时状态，根据预设的调度模型和优化算法决策出各个智能体的路径并分发给对应的智能体。本发明为舰载机调度优化及提高出动架次率的研究提供了评估验证环境。
一种舰载自动调度实物仿真系统方法

[发明专利]一种基于专家对抗系统的智能船舶避碰仿真测试系统与方法-CN202010964418.X在审
发明人：孙宁;蔡玉良;于淳;马吉林;谢朔 -专利权人：中国船级社
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于专家对抗系统的智能船舶避碰仿真测试系统及方法，包括避碰测试与评估子系统、仿真子系统和被测子系统；所述避碰测试与评估子系统包括测试上位机和船舶航行数据库；其中，所述测试上位机包含电子海图驱动模块、辅助评价模块、场景编辑模块、显示模块和通信接口模块；所述船舶航行数据库包含数据库存储模块；所述仿真子系统包括专家对抗系统、场景生成器、运动模拟器、船舶状态显示模块和船舶态势推演及显示模块；其中，所述专家对抗系统包含外部专家介入模块和内部专家系统模块；所述被测子系统包括被测智能避碰系统和自动舵执行机构。
一种基于专家对抗系统智能船舶仿真测试方法

[实用新型]墙体加固结构-CN201922300306.X有效
发明人：杜志祥;谢朔 -专利权人：上海建工五建集团有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： E04G23/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种墙体加固结构，包括：在墙体的灰缝中形成的中空的注浆管道，注浆管道的两端开口或一端开口；由开口注入并填充至注浆管道内的修补浆液；设置于注浆管道周围的竖向钢筋；设置于注入有修补浆液的开口表面和周围的钢筋网，钢筋网与竖向钢筋网焊接；覆盖于钢筋网和墙体的表面的砂浆保护层。本实用新型可以解决古建筑、历史保护建筑、文物保护建筑的墙面由于年代久远，历经风吹日晒或虫蛀侵蚀后，墙体灰缝出现空洞、风化、灰缝材质强度不足等问题。并在较短的时间和较低的预算下完成施工。本实用新型应用于历史保护建筑中墙体的加固，具有施工操作简便、经济节约成本等效果，对老建筑的墙体具有很好的加固保护作用。
墙体加固结构

[发明专利]墙体加固结构及方法-CN201911321131.9在审
发明人：杜志祥;谢朔 -专利权人：上海建工五建集团有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： E04G23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种墙体加固结构及方法，包括：在墙体的灰缝中形成的中空的注浆管道，注浆管道的两端开口或一端开口；由开口注入并填充至注浆管道内的修补浆液；设置于注浆管道周围的竖向钢筋；设置于注入有修补浆液的开口表面和周围的钢筋网，钢筋网与竖向钢筋网焊接；覆盖于钢筋网和墙体的表面的砂浆保护层。本发明可以解决古建筑、历史保护建筑、文物保护建筑的墙面由于年代久远，历经风吹日晒或虫蛀侵蚀后，墙体灰缝出现空洞、风化、灰缝材质强度不足等问题。并在较短的时间和较低的预算下完成施工。本发明应用于历史保护建筑中墙体的加固，具有施工操作简便、经济节约成本等效果，对老建筑的墙体具有很好的加固保护作用。
墙体加固结构方法

[发明专利]一种简易自主动力定位和水上航行能力的平台-CN201911174103.9在审
发明人：郑茂;唐力;柳晨光;初秀民;张旋武;谢朔 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明提供一种简易自主动力定位和水上航行能力的平台，包括柱状的主船体外壳；主船体外壳的底部通过吊舱支撑座连接有主推进器和回转推进器，主船体外壳内设有自主定位控制子系统和舵机，舵机连接有延伸到主船体外壳外部的舵叶；当本平台实时位置与目标位置的距离超过第一预设阈值时，计算目标位置相对平台实时位置的目标方位角，调整平台艏向角至目标方位角，推动平台向目标位置航行；直至本平台实时位置与目标位置之间的距离小于第二预设阈值，停止主推进器、回转推进器和舵机。本发明通过采用柱形的主船体结构，采用吊舱式的主推进器和回转推进器相结合的方式实现推进和回转，具有操纵性良好、易原地回转、操控逻辑简单的特点。
一种简易自主动力定位水上航行能力平台

[发明专利]无人航道测量船障碍物实时感知避障系统与方法-CN201710096327.7有效
发明人：吴青;骆天骄;谢朔;初秀民;陈德山;余必秀 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种无人航道测量船障碍物实时避障系统，它包括船舶定位单元；环境感知单元利用至少2种环境感知传感器感知一定范围内的障碍物信息，将各环境感知传感器检测的障碍物信息进行数据融合，对检测重合的区域进行目标匹配和叠加，并结合船舶实时坐标，生成障碍物地图，以检测到的障碍物位置为中心，以一定半径设置圆形区域作为路径规划线路不可通过的障碍物影响区，从而构成用于路径规划的地图；路径规划单元在设定好的航线上，根据用于路径规划的地图，进行规划行驶路径；控制单元控制船舶按照规划好的行驶路径航行。本发明使无人船能够自主行驶、自主感知、自主规划、自主避障和自主回归航线，提高了无人航道测量船安全系数和工作效率。
无人航道测量障碍物实时感知系统方法

[发明专利]基于操纵性建模的船舶智能避碰系统及方法-CN201811003112.7有效
发明人：郑茂;谢朔;初秀民;冯涂超;刘智心;郭建群 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B63B43/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于操纵性建模的船舶智能避碰系统，包括状态感知子系统，获取船舶自身的状态参数和障碍物的位置信息；操纵性建模模块将获得船舶自身的状态参数进行处理，构造成样本对，进行船舶操纵性在线建模，实时预测在所有可行的操纵下船舶下一时刻可能到达的位置；智能避碰模块结合障碍物的位置信息、二值化可航行区域信息和海上避碰规则进行动态路径规划，在路径规划中将操纵性建模模块所预测的船舶下一时刻可能到达的位置作为约束，输出合理的规划路径点序列，解耦成航向跟踪序列和航速跟踪序列；分别跟踪所规划的实时航向和航速。本发明从船舶自身操纵性在线预测的基础上实现船舶的智能避碰决策，实现船舶的安全自主航行。
船舶操纵性避碰智能避碰系统建模模块状态参数障碍物航速建模动态路径规划船舶操纵性规划路径航向跟踪航行区域路径规划模块结合实时预测在线建模在线预测状态感知点序列二值化跟踪解耦航向样本海上输出预测决策规划安全

[发明专利]基于模型船的欠驱动无人船自主航行控制仿真系统及方法-CN201610033396.9有效
发明人：初秀民;柳晨光;王乐;欧阳雪;谢朔;王桂冲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-01-19 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于模型船的欠驱动无人船自主航行控制仿真系统，整体设置在模型船上，模型船设置于模拟航道中；包括环境感知子系统、路径规划子系统和运动控制子系统；环境感知子系统用于采集模型船航行状态和模拟环境因素信息；路径规划子系统用于根据模型船航行状态和模拟环境因素信息，进行航行规划，得出跟踪航线、设定航速及设定航向；运动控制子系统结合航向跟踪模型和轨迹跟踪模型、航线偏差、航向偏差及航速偏差，计算模型船下一步航行所需的舵角及螺旋桨转速指令，控制舵机和螺旋桨。本发明在模型船上进行仿真实验，为大型船舶操作控制实验提供例证，为内河大型船舶安全航行提供重要保障，该系统降低大型船舶实验的难度和成本。
基于模型驱动无人自主航行控制仿真系统方法

[发明专利]基于模型船的欠驱动无人船编队结构-CN201610032626.X有效
发明人：吴青;王乐;初秀民;柳晨光;欧阳雪;谢朔;王桂冲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-01-19 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于模型船的欠驱动无人船编队结构，包括若干条设置于模拟航道中的模型船，模拟航道中设置有模拟环境因素；其中一条模型船为主船，其它模型船为从船；主船上设有主船仿真控制系统，从船上设有从船仿真控制系统，岸基上设有定位信息监控系统，主船仿真控制系统、从船仿真控制系统和定位信息监控系统通过网络连接；定位信息监控系统包括用于捕捉模型船上标志灯从而对所有模型船进行图像识别定位的岸基摄像头，和对岸基摄像头采集的图像进行识别处理、得到主、从船定位信息的计算机。本发明降低大型船舶编队实验的难度和成本，为大型船舶编队操作控制提供例证，最终为船舶安全编队航行完成各种任务提供重要保障。
基于模型驱动无人编队结构

[发明专利]基于单目视觉的室内水面船舶精确定位系统和方法-CN201510298563.8有效
发明人：初秀民;柳晨光;谢朔;王乐;王桂冲;欧阳雪 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单目视觉的室内水面船舶精确定位系统，包括单目视觉单元、与单目视觉系统相连的识别定位单元、以及安装在船上的船端标志单元；其中单目视觉单元用于获取船舶在室内水面航行时的图像并输出；识别定位单元用于采集图像、图像处理、识别目标船舶、定位和计算航行信息；船端标志单元包括安装在船尾和船首的2个标志灯，两个标志灯的形状均为球形且颜色不同，两个标志灯连线的中心表征目标船舶的形心。本发明能够准确对室内环境下的船舶进行定位，应用算法得到船舶航行状态并实时输出结果。
基于目视室内水面船舶精确定位系统方法

[发明专利]一种基于风能驱动的无人船及其航行控制方法-CN201611228697.3在审
发明人：吴青;吴超;马枫;谢朔;王树武 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B63H9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于风能驱动的无人船，包括船体，船体的尾部设有舵，船体内设有航行控制系统，还包括太阳能供电系统、环境感知设备和定位装置；太阳能供电系统包括太阳能电池板和储能装置，储能装置的输出端分别与环境感知设备、定位装置和航行控制系统连接；航行控制系统包括用于根据环境感知设备采集的信息、定位装置的实时定位信息、以及预设的任务重点位置规划路径的船载处理器，以及用于根据船载处理器的结果控制主帆、前帆与风向之间的角度和舵角的PID控制器。本发明利用帆船这一古老的水上交通工具，利用风能作为驱动力，实现污染物零排放，并能保证长时间续航，通过调节风帆的位置和角度，即使在逆风情况下也能顺利航行。
一种基于风能驱动无人及其航行控制方法

[实用新型]一种无人船舶航行环境障碍物识别装置-CN201620200166.2有效
发明人：吴青;李梓龙;吴超;谢朔 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人船舶航行环境障碍物识别装置，包括：激光扫描仪、摄像头和连续波雷达三种传感器以及用于控制三种传感器的控制器；所述控制器通过数据线分别与激光扫描仪、千兆网卡摄像头和连续波雷达连接；所述连续波雷达和激光扫描仪通过数据线连接通信；所述激光扫描仪用于测量前方的180度范围内的障碍物的距离数据并将其传给控制器；所述摄像头获取船舶前方的图像数据，并传给控制器；所述连续波雷达通过扫描远距离的障碍物的距离信息，并传送给控制器。本装置能用于提高无人船对远近距离不同的障碍物的适应能力，进而为无人船在航道内的路径规划及对障碍物的自动避碰提供数据支持。
一种无人船舶航行环境障碍物识别装置

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