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[发明专利]一种六自由度的焊接机械臂工作子空间划分方法-CN202310393727.X在审
发明人：李公法;唐新杰;江都;云俊童;刘鑫;黄莉;孙瑛;陶波;蒋国璋;孔建益;谢元敏;范瀚文;李博澳 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种六自由度的焊接机械臂工作子空间划分方法。本发明为传统六自由度机械臂工作子空间的划分方法，任何满足Piper准则的六自由度机械臂，即机械臂前三个关节决定位置，后三个关节轴线交于一点，形成球腕结构，决定姿态，都可由此方法进行工作子空间的划分。此方法基于机械臂雅可比矩阵行列式等于零时的奇异轨迹线将关节空间划分为只含单独逆运动解的唯一域，通过非线性映射实现了从关节空间到工作空间的求解，并通过蒙特卡洛法将划分的子空间可视化，划分后的工作子空间仅含唯一逆运动学解，在机械臂轨迹规划时可有效避免因逆运动学多解选择问题对轨迹规划质量造成影响。
一种自由度焊接机械工作空间划分方法

[发明专利]一种基于深度图像和彩色图像的手部运动识别方法-CN201910945063.7有效
发明人：刘玉婷;李公法;李蔚;田泉;蒋国璋;陶波;江都 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度图像和彩色图像的手部运动识别方法，利用ASL手语库的36种手势作为模板，通过Kinect传感器获取手势数据，建立深度及彩色背景下的手势数据库；用基于回归的目标检测算法SSD作为研究基础，在Tensorflow深度学习框架下，分别利用基于彩色及深度背景自建的手势数据库对所选的目标检测模型进行迁移学习，得到可在深度及彩色背景下对手部运动进行识别检测的两类网络模型。利用在深度与彩色背景下检测结果融合的手部运动识别检测网络框架，并对非极大值抑制算法进行了改进，最终得到了所提出网络框架对手部运动识别检测的有效性。本发明使目标的漏检与误检问题得到避免，提高了手势识别率，且能够实现单手识和双手识别。
一种基于深度图像彩色运动识别方法

[实用新型]一种机器人焊接治具-CN202221332482.7有效
发明人：何小琴;陈阳;何玉琴;李公法;陶波;蒋国璋;江都;云俊童;刘鑫 -专利权人：荆门市五三机械设备制造有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人焊接治具，属于机器人焊接用具领域，其包括一第一基准板，第一基准板的上端面开设有一第一机械圆孔，第一基准板的一边侧面具有一突出块。本实用新型的机器人焊接治具，通过设置有第一基准板，第二基准板，定位部，将气泡水平仪从突出块中取出，观察水平气泡仪内的气泡是否为平衡状，若为平衡状则说明该治具为平衡可进行焊接治具使用，若出现气泡偏移则说明该治具需要进行重新铣摩在进行使用，测量第二基准板为相同的操作，可以使得工作人员的测量更加的精确，同时避免了治具出现偏移而导致的机械坐标跟相对坐标出现偏移，从而导致出现加工报废品以及批量的报废品，极大的提高了该治具的安全性。
一种机器人焊接

[发明专利]一种模具自由曲面抛光装置-CN201910556043.0有效
发明人：孙瑛;田锦容;蒋国璋;李公法;陶波;曾飞;许爽;江都;于慧;琚兆杰 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本发明公开了抛光装置技术领域中一种模具自由曲面抛光装置，包括动力盒、第一电机和转动轴等，根据待抛光模具的表面弯曲程度，选择抛光球或抛光轮进行抛光操作，选择抛光球时，在毛毡套上添加抛光剂，操作者手握操作把手，打开第一开关，通过第一电机工作，带动转动轴转动，抛光球随之转动，抛光时，高速旋转的抛光球压向待抛光处，使抛光剂对待抛光处表面产生滚压和微量切削，从而获得平整光亮的抛光表面，抛光球自身弯曲程度较大，适合于弯曲程度较大处的抛光操作；选择抛光轮时，在毛毡层上添加抛光剂，打开第二开关，通过第二电机工作，可带动抛光轮转动，即可进行抛光操作，抛光轮适合于弯曲程度较小面积较大处的抛光。
一种模具自由曲面抛光装置

[实用新型]一种方便安装焊接机器人用底座-CN202221317132.3有效
发明人：严龙华;齐军;陈阳;李公法;陶波;蒋国璋;江都;云俊童;刘鑫 -专利权人：荆门市五三机械设备制造有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便安装焊接机器人用底座，属于底座领域，其包括一承载部，承载部具有一上盖板和一下盖板，上盖板和下盖板呈上下放置且大小一致。本实用新型的方便安装焊接机器人用底座，通过设置的束缚部，先将触角放置在弧形缺口或者方形缺口内，同时向下按压压块，将第一束缚板去贴近第二束缚板的上端面，同时挂簧被压缩，再次拧动定位栓体，将定位栓体拧到突出块内，可以极大的方便了工作人员在对焊接机器人的触角部进行快速的拆装，避免了大量的螺栓螺母定位的情况，同时可以使得该装置的稳定性能大大的提高。
一种方便安装焊接机器人底座

[实用新型]半导体结构-CN202221993315.7有效
发明人：戴铭昆;黄彦杰;蒋国璋;蔡瀚霆;林灿;林仲德 -专利权人：台湾积体电路制造股份有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H10B51/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及半导体结构。一种半导体结构包含：第一电介质层；导电层及栅极电极，其放置于所述第一电介质层中；铁电层，其放置于所述栅极电极上方；沟道层，其放置于所述铁电层上方；第二电介质层，其位于所述第一电介质层上方；源极电极及漏极电极，其放置于所述第二电介质层中；及连接结构，其放置于所述第二电介质层中。所述连接结构与所述源极电极及所述漏极电极分离。所述铁电层具有斜方晶相。
半导体结构

[发明专利]半导体结构及其形成方法-CN202210219559.8在审
发明人：江昱维;赖升志;蒋国璋;孙宏彰;杨子庆;杨丰诚;林仲德 -专利权人：台湾积体电路制造股份有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H10B43/30 文献下载
摘要：本发明实施例涉及半导体结构及其形成方法。一种关于半导体结构及其形成的方法包含：形成多个存储器单元，其包含：衬底上的多条第一导线、耦合导线的电荷捕获层、与电荷捕获层相邻设置的通道层、及设置于通道层之间的多个第一填充区域；蚀刻第一填充区域以形成第一沟槽；在电荷捕获层和通道层的上表面以及第一沟槽的侧壁上沉积衬层；在第一沟槽中形成第二填充区域；图案化第二填充区域以形成第二沟槽；在每一个第二沟槽中沉积分隔区域；及去除衬层以暴露电荷捕获层和通道层。
半导体结构及其形成方法

[发明专利]一种不规则曲面打磨夹持机构-CN201910557149.2有效
发明人： 蒋国璋;邱鹤;李公法;陶波;许爽;曾飞;孙瑛;江都;于慧;琚兆杰 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种不规则曲面打磨夹持机构，包括顶板，所述顶板的前表面左右两侧和上下两端均对称开设有第一滑槽，所述第一滑槽的数量为四个且均匀分布于顶板上，四个所述第一滑槽的内壁均滑动卡接有第一滑块，所述第一滑块的前表面固定装配有第一夹板。通过第一滑槽和顶板的配合，通过第一夹板和第一滑块的配合，第一夹板在第一滑块和第一滑槽的限位下在顶板上进行，通过第一夹板对所要打磨的工件进行夹持，左右两侧的第一夹板在移动的过程中通过连接杆带动上下两端的第一夹板进行移动，同时达到改变夹持位置的效果，无需调整工件的位置就能进行调整对工件的夹持位置，使夹具更加的灵活，防止影响对工件进行不规则曲面的打磨。
一种不规则曲面打磨夹持机构

[实用新型]一种管板焊接机器人-CN202221317120.0有效
发明人：严龙华;齐军;陈阳;李公法;陶波;蒋国璋;江都;云俊童;刘鑫 -专利权人：荆门市五三机械设备制造有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管板焊接机器人，属于机器人领域，其包括承载件，承载件两边侧面分别焊接有支架，承载件和支架焊接处的夹角分别设置有加强筋，支架的下端面两端处分别焊接有底座，承载件上端面设置有两条平行的传动槽，传动槽的长度是承载件上端面的最长距离。本实用新型的管板焊接机器人，通过承载件表面开设的传动槽通过传动可以使传动块在传动槽上进行水平方向上的移动，垂直传动件上开设的垂直传动槽通过传动可以使伸缩件在垂直传动槽上进行垂直方向上的移动，结合伸缩杆的可伸缩功能整体实现该焊接机器人的全方位移动，方便焊接机器人对不同焊点进行移动焊接，提高该焊接机器人的自动性和适用性。
一种焊接机器人

[发明专利]一种基于区块链的中医穴位智能辅助定位系统及定位方法-CN202210551394.4在审
发明人：孙瑛;赵梓辰;李公法;江都;陶波;童锡良;云俊童;刘鑫;蒋国璋;熊禾根;郑祖嘉;刘颖;赵国军 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G16H20/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链的中医穴位智能辅助定位系统及方法，它包括上位机主控制系统、下位机运动控制系统、二维运动平台、区块链数据系统以及红外激光和程序烧写调试等模块。通过操作人员对上位机的操作命令，控制下位机完成手动寻穴并收录穴位位置数据，用户上传信息至系统，制定初始计划，直接读取穴位信息进行自动寻穴。本发明将穴位信息通过红外激光模块直观的展现出来，自动寻穴不受使用者的体型差异影响，进行客观准确地定位。本发明定位步骤清晰明了、操作简单，可以实现异地使用设备，免去每次治疗时的适配问题，有利于高效便捷地完成针灸技术工作。
一种基于区块中医穴位智能辅助定位系统方法

[实用新型]一种机器人焊接设备-CN202221316620.2有效
发明人：何小琴;陈阳;何玉琴;李公法;陶波;蒋国璋;江都;云俊童;刘鑫 -专利权人：荆门市五三机械设备制造有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人焊接设备，属于工业自动化领域，包括一承载件和设置于承载件下端面的支撑腿；一焊接机械臂，焊接机械臂可拆卸的设置于承载件的上端面；一驱动机构，驱动机构设置于承载件的内部和一边侧面；一旋转机构，旋转机构设置于驱动机构的上端面；一伸缩机构，伸缩机构设置于旋转机构的内部，伸缩机构包括安装块和支撑板；若干个固定槽，若干个固定槽分别开设于安装块和支撑板的上端面。本实用新型的机器人焊接设备，具有适用性高的优点，解决了目前市面上的机器人焊接设备在实际使用过程中，由于待焊件的尺寸需要经常进行更换，而现有的机器人设备在调节时较为繁琐，同时难以满足多种使用需求，导致实用性大大降低的问题。
一种机器人焊接设备

[发明专利]一种基于参考轨迹实时修正的机器人轨迹跟踪控制方法-CN202210488157.8在审
发明人：孙瑛;宓乐圆;李公法;江都;陶波;肖帆;云俊童;刘鑫;蒋国璋;熊禾根;郑祖嘉;刘颖;赵国军 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于参考轨迹实时修正的机器人轨迹跟踪控制方法，以实现对动力学不确定机器人的高性能轨迹跟踪控制。该方法主要通过对轨迹跟踪点的误差经过增益后进行累加，然后将累加值实时补偿至参考轨迹上下一个将被跟踪的点，生成一系列与期望轨迹不同的新指令，从而控制机器人跟踪期望轨迹。该方法的本质是通过修改参考轨迹来控制机器人的每个关节符合期望的轨迹，即当机器人工作过程中参考轨迹和实际轨迹之间存在误差时，只需实际轨迹高精度地跟踪期望轨迹，而不需要参考轨迹与实际轨迹相符。该方法具有结构简单、易于在硬件上应用的特点。
一种基于参考轨迹实时修正机器人跟踪控制方法

[发明专利]存储器装置的形成方法-CN202210087916.X在审
发明人：杨子庆;杨丰诚;赖昇志;江昱维;蒋国璋;孙宏彰;吴承润;林仲德 -专利权人：台湾积体电路制造股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H01L27/11521 文献下载
摘要：一种存储器装置的形成方法，包括：形成多个字元线堆叠于半导体基底上，分别包括多个字元线与多个绝缘层交替堆叠；沿着字元线堆叠的两相对侧壁形成一数据存储层；沿着数据存储层的两相对侧壁形成一通道层；形成一内部绝缘层位于通道层的内侧壁之间且包括第一介电材料；进行隔离阻断制程，包括第一蚀刻制程穿过内部绝缘层及通道层，以形成一隔离开口；形成一隔离结构，填充隔离开口且包括第二介电材料；进行第二蚀刻制程，穿过位于隔离结构的两相对侧的内部绝缘层，以形成源极/漏极开口；及形成源极/漏极接点于源极/漏极开口内。
存储器装置形成方法

[发明专利]存储器装置-CN202210198687.9在审
发明人：杨子庆;赖昇志;江昱维;蒋国璋;孙宏彰;吴承润;杨丰诚;林仲德 -专利权人：台湾积体电路制造股份有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H01L27/11524 文献下载
摘要：本公开提出一种存储器装置。存储器装置包括栅极电极层以及放置于基板上方的互连层的堆叠。放置在基板上方的第一存储器单元包括垂直延伸穿过栅极电极层的堆叠的第一源极/漏极导线以及第二源极/漏极导线。通道层以及存储器层放置在第一源极/漏极导线以及第二源极/漏极导线的外侧壁上。第一阻挡结构放置在第一源极/漏极导线以及第二源极/漏极导线之间。第一保护衬层将第一阻挡结构与第一源极/漏极以及第二源极/漏极导线的每一个分开。第二阻挡结构放置在第一源极/漏极导线的相异侧上，且利用第二保护衬层而与第一源极/漏极导线间隔开。
存储器装置

[发明专利]一种高灵敏度的热轧钢卷端面缺陷识别系统及方法-CN202210257514.X在审
发明人：向峰;周思聪;陶飞;左颖;李红军;张弛;蒋国璋 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的高灵敏度热轧钢卷端面缺陷识别系统及方法，包括：数据集处理模块，该模块体现热轧钢卷端面缺陷识别的数据集处理过程，采集图片制作数据集，通过高识别率的模型训练数据集；模型灵敏度指标判断模块，该模块将训练结果生成混淆矩阵，根据得到的模型灵敏度值，判断其是否符合预期的高灵敏度需求；复检模块，该模块对数据集进行重新标记并重新训练，直至得到满足需求的高灵敏度缺陷识别系统。本发明能在保证高识别率的前提下，同时使模型具有很高的灵敏度，大幅减少漏检率，提高钢卷成材率。
一种灵敏度轧钢端面缺陷识别系统方法

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