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[发明专利]一种确定天然气驱注入气组分的方法及天然气驱油方法-CN201910959653.5在审
发明人：丁妍;熊运斌;陈宗林;戴厚柱;盛卫华;刘云华;郑晶晶;唐灵英 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司中原油田分公司勘探开发研究院
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： E21B43/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种确定天然气驱注入气组分的方法及天然气驱油方法。该方法是利用已开展过天然气驱最小混相压力实验的区块的相关实验数据进行拟合，确定天然气驱注入气组分组成与天然气驱最小混相压力、地层原油组分组成的关系，再依据地层原油组分组成、目标区块目前地层温度和地层压力，确定实现混相驱的注入气组分条件。本方法具有快速、经济、准确的特点，其充分考虑了注入天然气组分组成对天然气与原油混相能力的影响规律，优化得到的最优注入天然气组分组成可以保证目标区块在目前地层压力、温度条件下能达到混相驱，项目能达到最优的驱油效果。
一种确定天然气注入组分方法

[发明专利]基于卷积神经网络目标实时检测模型的特征提取方法-CN201710532424.6有效
发明人：杨观赐;杨静;盛卫华;陈占杰 -专利权人：贵州大学
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络目标实时检测模型的特征提取方法，包括下述步骤：图片数据预处理；构建并加载改进的卷积神经网络目标实时检测模型；生成区域矩阵向量并执行池化操作；然后采用一个滑动窗口扫描网格，进行卷积与池化操作计算出滑动窗口内单元格的特征向量；将特征向量进行卷积操作；最后输入分类函数Softmax，计算图片数据的预测概率估计值，并采用滑动窗口合并方法获得滑动窗口与真实检测对象区域最大重叠面积对应的目标区域的特征；输出特征模型。本发明具有能提高较小目标的识别能力、且在特征提取过程中信息不易丢失的特点。
基于卷积神经网络目标实时检测模型特征提取方法

[实用新型]一种控制管道打磨机器人的系统-CN202020192669.6有效
发明人：李耀楠;王东;郑爽;陈李华;胡小立;朱德才;陈和平;盛卫华;李付良;马立民;李予卫;靳孝义 -专利权人：深圳市智能机器人研究院;中广核工程有限公司
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B24B5/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种控制管道打磨机器人的系统，包括图像采集模块、图像处理模块和打磨机器人，所述打磨机器人包括运动控制模块、测距传感器和伺服驱动模块，所述图像处理模块分别与图像采集模块和运动控制模块连接，所述运动控制模块分别与测距传感器和伺服驱动模块连接，所述图像采集模块和测距传感器均安装在打磨机器人的打磨机构上。本实用新型由图像采集模块采集焊缝的图像，并通过图像处理模块获得焊缝的宽度，由测距传感器获得打磨机构与焊缝的距离信息，运动控制模块结合焊缝的宽度和距离信息实现对焊缝全自动的打磨控制，解决了需要人为控制打磨机器人的问题，降低控制的成本，提高控制的效率和质量，可广泛应用于机器人技术领域。
一种控制管道打磨机器人系统

[发明专利]一种基于深度学习的人头部图像提取方法和装置-CN201810255773.2在审
发明人：叶小凤;谷也;盛卫华 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的人头部图像提取方法和装置。所述方法包括将包含人像的待提取图片输入到经过预先训练的YOLO神经网络进行处理和输出头部区域图像，将头部区域图像输入到经过训练的HED神经网络进行处理和输出头部边缘轮廓图像，将头部区域图像作为内容图像、头部边缘轮廓图像作为风格图像输入到艺术风格迁移神经网络进行处理，从而输出合成图像等步骤；所述装置包括存储器和处理器。本发明能够从头部区域图像中提取出头部边缘轮廓图像，并将头部边缘轮廓图像的风格迁移到头部区域图像中，实现头部边缘轮廓、五官和头发等细节的融合，使得合成图像具有丰富的面部特征和清晰的边缘轮廓。本发明应用于图像识别处理技术领域。
头部边缘头部区域图像轮廓图像神经网络方法和装置输出头部图像输入图像提取人头部迁移边缘轮廓图像存储器边缘轮廓面部特征内容图像区域图像输出合成图片输入图像识别艺术风格五官处理器风格人像合成头发融合学习清晰应用

[发明专利]用于YOLO网络的手势数据集采集方法、手势识别方法和装置-CN201810280674.X在审
发明人：陈虎;谷也;盛卫华 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于YOLO网络的手势数据集采集方法、手势识别方法和装置。所述采集方法包括获取含有训练手势的画面，将图像采集窗口画面保存为训练手势图片，使用基于YCbCr颜色空间的简单阈值肤色分割算法，对训练手势图片背景进行过滤，得到多样性背景的手势训练图片和利用多样性背景的手势训练图片组成手势数据集等步骤；所述手势识别方法为利用所得的手势数据集对YOLO网络进行训练和手势识别；所述装置包括存储器和处理器。本发明可以使YOLO网络具有对图片或者画面中手势的识别模型，识别过程对图片中存在的人脸、类肤色墙体等复杂背景噪声抑制能力强。本发明应用于图像识别处理技术领域。
手势识别手势数据训练手势手势方法和装置训练图片采集网络多样性噪声抑制能力存储器窗口画面肤色分割复杂背景图片背景图像采集图像识别处理器墙体人脸算法过滤图片肤色保存应用

[发明专利]一种用于激光雷达和深度相机的标定装置和方法-CN201810255765.8在审
发明人：唐文名;谷也;盛卫华 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于激光雷达和深度相机的标定装置和方法。所述装置包括标定物、标定背景和主机；所述方法包括采集得到二维激光雷达数据和三维模拟激光雷达数据，然后得到二维模拟激光雷达数据，根据二维模拟激光雷达数据和二维激光雷达数据得到一维模拟激光雷达数据和一维激光雷达数据，根据一维模拟激光雷达数据和一维激光雷达数据得到第一标定数据和第二标定数据，从而求解旋转矩阵和平移向量等步骤。本发明可以快速、高精度地调整深度相机与激光雷达之间的相对位置关系，完成对深度相机和激光雷达的标定，从而提高深度相机与激光雷达所采集数据的转换和融合的精度，使最终生成的全局地图的精度更高。本发明应用于图像识别处理技术领域。
激光雷达数据激光雷达深度相机二维激光雷达标定数据标定装置二维模拟雷达数据模拟激光标定相对位置关系采集数据全局地图三维模拟图像识别旋转矩阵标定物求解向量主机采集融合转换应用

[外观设计]桌面智能机器人（小宝）-CN201730610511.X有效
发明人： 盛卫华;谷也;尹文楚 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：桌面智能机器人（小宝）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于家庭老人与儿童的陪护；包括语音对话、人脸识别、多方视频通话、家庭娱乐等。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计智能机器人桌面家庭娱乐人脸识别视频通话语音对话整体形状陪护图片

[外观设计]移动服务机器人(分体式)-CN201730318008.7有效
发明人： 盛卫华;谷也;尹文楚;席宁 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称移动服务机器人(分体式)。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于家用陪护。3．本外观设计产品的设计要点产品的整体外形，特别是机器人的下半身为锥形，上半身有腰线，头部为半球形的设计。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
移动服务机器人体式

[发明专利]隐私情境检测方法-CN201710532594.4在审
发明人：杨观赐;杨静;盛卫华;苏志东 -专利权人：贵州大学
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种隐私情境检测方法，包括下述步骤（1）采集隐私图片并进行处理作为训练数据集；（2）将训练数据集输入工作站，加载隐私情境检测算法模型，判断隐私类别，获得训练数据集的特征数据；（3）将特征数据传送至机器人，机器人接收到数据后开启摄像工具，从摄像工具读取图片进行情境检测；（4）根据类别估计值确定机器人的动作如果系统检测到了隐私信息，根据所识别的隐私类别，将图片表达成不涉及隐私内容的文本形式进行存储，同时调整摄像头的角度，即可。本发明具有能在服务机器人检测到隐私情境后，将调转摄像头并将摘要信息保存到文档，主动尊重使用者的隐私的特点。
隐私情境检测方法

[实用新型]一种智能家用陪护机器人-CN201621413386.X有效
发明人： 盛卫华 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能家用陪护机器人包括头部和身体，所述头部安装在身体上端，所述身体底部安装有多个全向轮，所述头部包括有主机控制器、无线通信模块、摄像模块、扬声器、麦克风阵列、红外热释电传感器和触摸显示屏，所述身体包括有身体控制处理器。本实用新型通过无线通信模块能实现远程控制管理，同时也可以与亲属和医护人员等建立通讯，实现交流和看护功能。而且本实用新型集陪护、娱乐和监控等多功能于一体，能有效地与智能家居网络结合起来，为各种年龄段的人提供服务和帮助，大大提升用户体验。本实用新型可应用于家居看护中。
一种智能家用陪护机器人

[发明专利]交互式服务机器人-CN201710532008.6在审
发明人：杨观赐;盛卫华;杨静;苏志东;陈占杰;张钧星 -专利权人：贵州大学
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种交互式服务机器人，包括有移动底座、电瓶、机架、控制板、音箱、显示屏和摄像头，其特征在于所述显示屏和摄像头设置于机架上部，电瓶设置于机架底部，控制板和音箱设置于电瓶上方，并设置于机架上；所述控制板上连接有语音模块，移动底座、音箱、显示屏、摄像头分别与控制板和电瓶电连接，控制板和电瓶电连接。本发明结构简单、能按设定规则移动、实现人与机器人的语音和图像的交流。
交互式服务机器人

[发明专利]一种室内人员行为识别及位置跟踪系统及方法-CN201410490797.8有效
发明人：杨丹;盛卫华;徐彬 -专利权人：东北大学
申请日： 2014-09-23 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：一种室内人员行为识别及位置跟踪系统及方法，该系统包括PIR传感器单元、运动传感器单元及服务器PC；该方法包括产生不同类别的行为地图；PIR传感器单元布置于室内天棚上，人员携带运动传感器进入室内；PIR传感器单元实时获取该人员的人体红外信号，运动传感器单元实时采集三轴加速度信号；当PIR传感器检测到人员的红外信号时，转换成开关量信号传递给服务器PC，当运动传感器检测到三轴加速度信号时，将信号转化成数字信号传至服务器PC；服务器PC根据运动引起的三轴加速度信号选择行为地图，进行人员行为识别及位置跟踪。本发明将PIR传感器与其他类型传感器相结合，在多个层次进行检测、互联，以达到精确估计，从而有效进行室内的人体行为位置追踪。
一种室内人员行为识别位置跟踪系统方法

[发明专利]一种用于人员位置追踪的智能家居中PIR传感器布局方法-CN201510789222.0在审
发明人：杨丹;饶开友;徐彬;盛卫华 -专利权人：东北大学
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G06N3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种用于人员位置追踪的智能家居中PIR传感器布局方法，包括建立家居平面访问热度地图；根据家居平面访问热度地图确定PIR传感器布局策略；根据PIR传感器布局策略在家居环境内进行PIR传感器布局，并进行室内人员位置追踪。本发明采用被动式红外(PIR)运动传感器，捕获的唯一信息是在传感器的足迹内运动是否发生。由于对视频监控技术的敏感，可以估计在部署前阶段候选传感器位置的定位精度，从而实质上消除了受试者参与的昂贵的试运行成本。采用改进的遗传算法求解这个问题是因为其相对于其他智能算法拥有更好的全局搜索能力，容易求解存在多个局部最优的问题。
一种用于人员位置追踪智能家居 pir 传感器布局方法

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