[发明专利]一种用于激光雷达和深度相机的标定装置和方法在审
| 申请号： | 201810255765.8 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN108596979A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 唐文名;谷也;盛卫华 | 申请（专利权）人： | 深圳市智能机器人研究院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/497 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于激光雷达和深度相机的标定装置和方法。所述装置包括标定物、标定背景和主机；所述方法包括采集得到二维激光雷达数据和三维模拟激光雷达数据，然后得到二维模拟激光雷达数据，根据二维模拟激光雷达数据和二维激光雷达数据得到一维模拟激光雷达数据和一维激光雷达数据，根据一维模拟激光雷达数据和一维激光雷达数据得到第一标定数据和第二标定数据，从而求解旋转矩阵和平移向量等步骤。本发明可以快速、高精度地调整深度相机与激光雷达之间的相对位置关系，完成对深度相机和激光雷达的标定，从而提高深度相机与激光雷达所采集数据的转换和融合的精度，使最终生成的全局地图的精度更高。本发明应用于图像识别处理技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达数据 激光雷达 深度相机 二维激光雷达 标定数据 标定装置 二维模拟 雷达数据 模拟激光 标定 相对位置关系 采集数据 全局地图 三维模拟 图像识别 旋转矩阵 标定物 求解 向量 主机 采集 融合 转换 应用 | ||
【主权项】：
1.一种用于激光雷达和深度相机的标定装置，所述激光雷达和深度相机安装在一固定装置上，所述激光雷达和深度相机之间的旋转矩阵和平移向量可以调整，其特征在于，包括标定物、标定背景和主机，所述标定物位于固定装置和标定背景之间并且在激光雷达和深度相机的视野范围内，所述主机分别与激光雷达和深度相机连接；所述主机用于处理激光雷达对标定物采集到的二维激光雷达数据以及深度相机对标定物采集到的三维模拟激光雷达数据，具体包括：将三维模拟激光雷达数据映射到平面，从而得到二维模拟激光雷达数据；将二维模拟激光雷达数据降为一维，得到一维模拟激光雷达数据，将二维激光雷达数据降为一维，得到一维激光雷达数据；对一维模拟激光雷达数据进行均值滤波处理后再利用一维拉普拉斯算子进行处理，从而得到第一标定数据，利用一维拉普拉斯算子对一维激光雷达数据进行处理，从而得到第二标定数据；根据第一标定数据和第二标定数据，利用迭代最近点算法求解得到激光雷达和深度相机之间的旋转矩阵和平移向量。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市智能机器人研究院，未经深圳市智能机器人研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810255765.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
