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[发明专利]桥梁病害多机器人协同检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310651831.4在审
发明人：刘明依;王龙林;方思雯;吴昌霞;陈和平;彭曦;李耀楠;王华;李俊毅 -专利权人：广西交科集团有限公司;深圳市智能机器人研究院
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提出一种桥梁病害多机器人协同检测方法、装置、设备及存储介质，桥梁病害多机器人协同检测方法包括：无人机对病害的位置进行空间定位；地面站计算导航路径；检测机器人参考导航路径移动到位并进行病害检测。其中，地面站计算导航路径，包括：根据无人机的空间坐标、无人机与病害的距离以及无人机的定位误差计算病害的空间坐标；根据病害的空间坐标以及检测机器人的空间坐标计算检测机器人的导航距离及导航角度。无人机和检测机器人协同作业，由无人机替代检测机器人进行巡检，能够有效地提高桥梁病害的检测效率，将无人机的定位误差纳入计算过程，从而能够提高病害的空间坐标的准确度，保证检测机器人能够准确到达病害所在位置。
桥梁病害机器人协同检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种表面方向测量装置、机器人以及测量方法-CN202210287302.6有效
发明人： 李耀楠;曹凯 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种表面方向测量装置，机器人及测量方法，表面方向测量装置包括：基座组件、平台组件、连杆组件以及触头组件，基座组件包括相对设置的第一基板和第二基板，第一基板上设置有力传感器，平台组件包括相对设置的第一平台和第二平台，第二平台设置在第二基板上，第一平台上设置有姿态测量单元，触头组件一端与弹性滑块连接，触头组件包括感应部，在自由态时，感应部与待测曲面不接触，感应部压缩量相等，自由态被破坏，姿态测量单元的平面随着感应部的伸缩量不同倾斜，各感应部均接触到测量表面的时候，感应部伸缩量不同，这样姿态测量单元的倾斜角度可以认为是待测点对应的曲面切平面的倾角，从而计算曲线上某一点对应的曲面法方向。
一种表面方向测量装置机器人以及测量方法

[发明专利]一种控制机器人画像的方法及系统-CN201810778689.9有效
发明人：刘江;李耀楠;陈和平 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制机器人画像的方法及系统，其中，方法包括以下步骤：获取待画像的彩色图像，采用预设的HSV颜色模型对彩色图像进行颜色区域划分，从而获得多个颜色区域；获取每个颜色区域的轮廓坐标，并将轮廓坐标按照预设比例映射到第一坐标系后，获得在第一坐标系上的色块轮廓信息；结合色块轮廓信息及其对应的颜色信息规划机器人在第一坐标系的画像路径，并根据画像路径控制机器人的机械臂进行画像。本发明通过HSV颜色模型获得多个颜色区域，并将颜色区域的轮廓坐标映射到第一坐标系上，再根据色块轮廓信息控制机器人在第一坐标系上画像，从而得到彩色画像，满足人们对画像机器人画彩色图像的要求，可广泛应用于机器人控制领域。
一种控制机器人画像方法系统

[发明专利]一种气动磨抛装置-CN202210287078.0有效
发明人： 李耀楠 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动磨抛装置，涉及磨抛设备技术领域，包括：壳体，具有容纳腔，壳体具有第一通孔；转动主轴组件，包括转子和叶片，转子位于容纳腔中，叶片具有多片且沿转子的外周均匀间隔设置，转子包括本体和输出轴，输出轴的一端连接于本体，输出轴的另一端穿设于第一通孔，输出轴具有第二通孔，第二通孔和第一通孔同轴设置；磨盘，磨盘具有容纳槽，容纳槽内还设置有与输出轴连接的连接孔；支撑组件，包括支撑杆和被动轮，被动轮连接于支撑杆的一端，被动轮位于容纳槽中，支撑杆的另一端依次穿设于连接孔及第二通孔。本发明实施例中，磨盘设置有容纳槽，使得被动轮能够设置于磨盘的中心，有利于磨盘更好的贴合工件，从而提高磨抛质量。
一种气动装置

[发明专利]一种星载以太网广播风暴的屏蔽方法-CN202211197861.4在审
发明人：牛嘉祥;刘欣;周波;胡玉茜;程博文;王菁;张红军;李瑞军;陆岚;李耀楠;贾卫松;余晟;朱剑冰 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H04L61/5069 文献下载
摘要：本发明属于屏蔽方法，具体涉及一种星载以太网广播风暴的屏蔽方法。它包括下述步骤：(1)实现基于星载嵌入式环境有效屏蔽广播风暴的以太网通信步骤；(2)进行以太网通信的步骤。本发明相对于现有技术具有以下有益效果：(1)关闭以太网广播的接收功能，有效应对广播风暴及ARP广播过多的情况，不频繁进入无效中断，避免损耗机时甚至引起复位，防止故障扩散，保证了自身工作的正常性；(2)在关闭广播的情况下，实现以太网正常通信，有效应对通信目标更换、通信目标断电重启等问题；(3)在发送以太网消息前查询ARP缓存，有效避免通信目标不正常或以太网网络不正常时发送过多的ARP广播，避免加重空间网络负担及导致空间网络状态恶化。
一种以太网广播风暴屏蔽方法

[发明专利]基于自主学习的机器人自动编程方法及系统-CN201810441247.5有效
发明人： 李耀楠;刘祖兵;陈和平 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于自主学习的机器人自动编程方法及系统，通过将预先示教获得的机器人的加工路径发送到机器人处；控制机器人沿该加工路径对工件进行加工，且加工过程中通过力控系统控制刀具沿预设的方向维持恒定的作用力；记录在该恒定的作用力限制下，机器人在工件上的实际加工路径；机器人根据实际加工路径，自动编程生成对应的加工程序，完成对工件加工路径的修正。本发明只需要给出极少的示教点，就可以让机器人通过自主学习的方法自动获得对工件的实际加工路径，提高了系统的容错能力，而且机器人可以通过自主学习的方法进行自我修正，达到最优的对工件的实际加工路径，大大提高工作效率和加工质量，可广泛应用于工业机器人领域中。
基于自主学习机器人自动编程方法系统

[发明专利]一种打磨抛光装置及标定方法-CN202210287616.6在审
发明人：方思雯;李耀楠;陈和平;曹凯 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种打磨抛光装置及标定方法，涉及磨抛设备技术领域，该抛光装置包括：支架，具有安装部，安装部用于与外部连接；磨抛组件，包括转动主轴和磨盘，转动主轴安装于支架，磨盘安装于转动主轴，磨盘具有弹性；力控机构，包括力传感器和接触轮，力传感器安装于支架，接触轮具有两个且两个接触轮分别设置于磨盘的两侧，力传感器用于检测接触轮的压力，接触轮用于与工件抵接。进行磨抛工作时，磨盘与工件表面相互挤压，由于磨盘与两个接触轮的相对位置固定，磨抛工件的压力仅来自磨盘的变形压力，从而有利于磨盘与工件之间的压力能够保持恒定；磨盘与工件之间的压力仅与磨盘的形变相关，提高了该打磨抛光装置的力抗燥能力和恒力精度。
一种打磨抛光装置标定方法

[实用新型]一种缓解高速公路或城市道路拥堵的移动隔离栏-CN202122210608.5有效
发明人：朱志岗;侯克鹏;孙华芬;程涌;杨八九;杨梅;牛向东;张志刚;李耀楠;朱志鹏;褚占杰;苗雨心;袁明礼;孙振国 -专利权人：云南亚融矿业科技有限公司;昆明理工大学
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： E01F15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种缓解高速公路或城市道路拥堵的移动隔离栏，属于交通技术领域。该移动隔离栏包括相互铰接的若干组移动隔离栏组成，每组移动隔离栏包括隔离栏立柱和可伸缩菱形隔离栏，可伸缩菱形隔离栏的两端均设置有隔离栏立柱，相邻组隔离栏的隔离栏立柱的中部通过立柱铰链铰接，隔离栏立柱的底端设置有带锁立柱轮。在道路发生堵塞时，调整立柱轮的锁紧构件，使立柱轮可以转向水平面上的任意方向并滚动，同时拉伸、调整移动隔离栏，直至为堵塞路段拓展出一个符合机动车分流、合流行驶要求的车道，待道路疏通、恢复正常行驶后，将移动隔离栏恢复原样。本装置具有结构简洁、使用方法简单、组装和拆卸方便、造价低、适用范围广等特点。
一种缓解高速公路城市道路拥堵移动隔离

[实用新型]一种铸件柔性打磨装置-CN202120575009.0有效
发明人：方思雯;李耀楠;李佳泽;于东濛 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铸件柔性打磨装置，包括：机架、设置在机架上的运输机构、沿运输机构的运输方向依次设置的若干加工装置和设置在机架上的机械臂，其中机械臂具有从运输机构上抓取工件的第一状态和将工件放回运输机构的第二状态，且机械臂处于第一状态时，机械臂夹持工件依次经过各加工装置的加工；以及力控模块，设置在机械臂上，用于感应各加工装置分别对工件的压力，并调节机械臂与各加工装置的相对位置。通过机械臂将工件带到各加工装置上进行加工，并在机械臂上设置力控模块，模拟人手进行柔性地去除毛刺打磨，保持各加工装置对工件的压力始终不变，能有效避免各加工装置上的刀具和工件的损坏，同时能吸收工件及定位等误差，提高精度。
一种铸件柔性打磨装置

[发明专利]机器人直线路径的规划方法及系统-CN201810871637.6有效
发明人：郑爽;李耀楠;陈和平 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机器人直线路径的规划方法及系统，其中，方法步骤包括：获取机器人传输的起点和终点后，根据起点和终点计算机机械臂的末端的直线位移；结合直线位移和长度区间选择机器人的运动模型后，根据运动模型的时间参数将直线位移划分为多段线段，并在每段线段上获取多个离散坐标点后，计算离散坐标点的坐标值；依次结合坐标值、时间参数和预设的逆运动学公式计算机器人的旋转轴的旋转参数，并根据旋转参数规划机器人的直线路径。本发明根据时间参数将直线位移划分为多段线段，再结合时间参数和多段线段上的坐标点计算旋转轴的旋转参数，从而使机器人的直线路径更加平滑，确保物料在传输的过程中不被损坏，可广泛应用于机器人应用领域。
机器人直线路径规划方法系统

[发明专利]一种控制管道打磨机器人的系统及方法-CN202010105035.7有效
发明人： 李耀楠;王东;郑爽;陈李华;胡小立;朱德才;陈和平;王志东;谭文良;马立民;李予卫;杨伟光 -专利权人：深圳市智能机器人研究院;中广核工程有限公司
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B24B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制管道打磨机器人的系统及方法，其中方法包括以下步骤：控制打磨机器人沿管道的轴向方向进行爬行，并采集管道内的第一图像信息；根据第一图像信息对管道内需要打磨的焊缝进行检测，并在检测到焊缝后，控制打磨机器人停止爬行；将打磨机器人固定于管道后，根据预设方式获取打磨机构与焊缝的距离信息以及焊缝的第二图像信息，并根据第二图像信息获取焊缝的宽度信息；结合距离信息和宽度信息控制打磨机器人进行打磨。本发明通过运动控制模块结合宽度信息和距离信息实现对焊缝全自动的打磨控制，解决了需要人为控制打磨机器人的问题，降低了控制的成本，提高了控制的效率和质量，可广泛应用于机器人技术领域。
一种控制管道打磨机器人系统方法

[发明专利]一种纹理缺陷检测方法、系统、装置和存储介质-CN201910158924.7有效
发明人：郑爽;陈和平;李耀楠 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种纹理缺陷检测方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取待检测的图像，并采用预设的二维函数对图像进行标识后，获得多个二维坐标以及各二维坐标的标量值；结合标量值和预设方式分别计算各二维坐标的平均长度能量，以及所有二维坐标的平均图像能量；结合平均长度能量和平均图像能量检测图像的缺陷特征。本发明通过平均图像能量和平均长度能量进行结合去除分纹理特征，并保留下缺陷特征，能够有效的区分纹理特征和下缺陷特征，极大地提高了检测效率和质量；另外，本发明中的检测方法缺陷设计简便，运算速度快，适用于大多纹理缺陷检测，可广泛应用于缺陷检测技术领域。
一种纹理缺陷检测方法系统装置存储介质

[发明专利]一种管道清理机器人控制系统以及方法-CN201911095149.1有效
发明人：陈映坚;郑爽;刘稳产;胡小立;王东;陈和平;李付良;李耀楠;朱德才;康泽坛;谭文良 -专利权人：中广核工程有限公司;深圳市智能机器人研究院;深圳中广核工程设计有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种管道清理机器人控制系统以及方法，该控制系统包括用于清理管道的机器人，还包括采集模块、视觉计算单元和控制单元，采集模块用于实时采集管道内壁获取第一图像，视觉计算单元用于根据第一图像判断管道内壁是否存在待清理物；若是，则计算待清理物的初步位置并规划行走路线，控制单元用于控制机器人按照行走路线行进到初步位置；采集模块还用于采集待清理物获取第二图像，视觉计算单元还用于根据第二图像计算待清理物的准确位置并规划清理路线；控制单元还用于控制机器人按照所述清理路线执行清理动作。本发明提供的一种管道清理机器人控制系统以及方法提高了机器人的智能化控制，降低了管道内清理成本，具有良好的技术效果。
一种管道清理机器人控制系统以及方法

[发明专利]一种桥梁施工组件以及应用该施工组件的施工方法-CN201910301594.2有效
发明人：浮涛;马萌;徐晓磊;杜伟鹏;王云;李耀楠;吕振北;王萌;于澎涛;田振生 -专利权人：郑州市交通规划勘察设计研究院
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： E04G21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥梁施工组件以及应用该施工组件的施工方法，通过设置一排混凝土储存罐，在混凝土储存罐内部设置了搅拌机构，由于免除了工程车来回搬运，加快了工程进度。通过在桥梁施工组件中设置传感器释放盒和传感器释放推送机构，可以在混凝土浇筑过程中混入频率传感器，并根据混凝土传感器的数据控制混凝土浇筑的速率，进一步通过优化算法，从而达到混凝土浇筑的最佳速率，减少空洞的出现。
一种桥梁施工组件以及应用方法

[发明专利]一种基于三机通信有限状态机模型的三机表决方法-CN201810578117.6有效
发明人：詹盼盼;王菁;曹雅婷;孙勇;韦涌泉;郭坚;邱骐;王红光;刘欣;徐勇;李耀楠;乔梁;冯承钰;周波;张晓峰 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三机通信有限状态机模型的三机表决方法，提供了一种可靠的三机数据比对和切机策略，当某机出现故障或者软件运行异常时，能够通过另外两机的状态进行三取二识别，并有效地将故障机切除，避免其影响系另外两机正常工作；采用软硬件协同设计，将三机通信中各种复杂状态统一为三机通信有限状态机模型，并依据该模型进行表决和切机，解决了三机表决过程中的多种分支状态导致紊乱的难题，提高了三机系统的可靠性和确定性；统一了硬件异常、通信链路失效和软件运行异常的状态，将其统一为通信异常，并通过软件有效判别。
一种基于通信有限状态机模型表决方法

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