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[发明专利]一种舞蹈机器人控制方法及系统-CN201710245877.0有效
发明人：刘召;宋立滨;王增喜;陈恳;刘莉;陈洪安 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种舞蹈机器人控制方法及系统，包括主控制器和激光雷达模块、六维力传感器模块、触摸模块、伺服模块、供电模块，所述激光雷达模块包括激光雷达测距装置，所述激光雷达测距装置连接主控制器，所述六维力传感器模块连接主控制器，所述触摸模块包括多个压力传感器，所述压力传感器都连接主控制器，所述伺服模块包括多个伺服电机，所述伺服电机通过伺服驱动器连接主控制器。本发明所述的舞蹈机器人跳舞时，机器人通过判断与人体接触位置和机器人六维受力方向与大小，做出不同运动，防止使人受伤。
一种舞蹈机器人控制方法系统

[发明专利]基于行人轨迹预测的全向移动机器人路径规划算法-CN201710322289.2有效
发明人：刘召;宋立滨;于涛;陈恳;刘莉;陈洪安 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于行人轨迹预测的全向移动机器人路径规划算法，包括以下步骤：S1、利用机器人底盘和安装在底盘上的麦克纳姆轮进行运动学建模；S2、机器人根据当前坐标、目标位置坐标进行路径规划；S3、机器人通过激光雷达模块对视野内的行人进行行为轨迹预测，计算行人一定时间内可能处于的范围；S4、机器人根据行人可能处于的范围进行躲避行人路径规划。本发明所述的基于行人轨迹预测的全向移动机器人路径规划算法可以使机器人运动更加灵活；通过激光雷达模块实时对环境中的行人进行跟踪，采用根据行人跟踪的结果对下一刻行人的位置进行预判。
基于行人轨迹预测全向移动机器人路径规划算法

[发明专利]一种基于惯性模块的移动机器人力控算法-CN201710245895.9有效
发明人：刘召;宋立滨;于涛;陈恳;刘莉;陈洪安 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于惯性模块的移动机器人力控算法，利用安装在机器人腰部的惯性模块获取机器人的姿态角；根据获得的姿态角判断机器人的速度，将速度给机器人，控制机器人运动。本发明使用成本低的弹簧加惯性装置模块实现对外力的大小和方向的判断，进而识别人的意图，实现外力控制；在惯性装置测量的机器人倾角变化到速度关系映射过程中，采用结合机器人历史及当前状态的判断方法，有效去除了弹簧的固有阻尼振荡；在惯性装置测量的机器人倾角变化到速度关系映射过程中，加入了运动学限制，将机器人的速度限制在一个范围内，一方面避免了运动中弹簧抖动的误判，另一方面避免刚度相对较小的弹簧，因形变较大而造成的速度过快。
一种基于惯性模块移动机器人力算法

[实用新型]一种10kV配网带电作业全自动剥线装置-CN201820861460.7有效
发明人：刘召;陈洪安;张炜;祁辉 -专利权人：天津滨电电力工程有限公司;清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种10kV配网带电作业全自动剥线装置，包括剥线刀具、轻量桁架、电动执行电缸和电力专用绝缘杆，其中，剥线刀具设置在轻量桁架内，剥线刀具的刀头露出轻量桁架，所述剥线刀具与轻量桁架的连接处设有绝缘防护垫片，所述轻量桁架下端连接电动执行电缸，所述电动执行电缸带动剥线刀具工作，所述电力专用绝缘杆连接轻量桁架。本实用新型适应不同规格10kV配网行线，可一次性快速完成10kV配网带电行线外皮剥除，并保证剥除外皮的10kV配网行线铝芯完整不被剥伤；本实用新型结构轻巧、重量轻、更换方便，可以配合10kV配网带电作业机器人使用。
桁架轻量剥线刀具配网带电作业本实用新型电缸配网行线剥线装置电力专用绝缘杆绝缘防护外皮剥除外皮一次性重量轻剥除带电刀头垫片铝芯下端机器人配合保证

[发明专利]基于激光雷达的舞蹈机器人室内行人跟踪方法-CN201610439857.2有效
发明人：刘召;宋立滨;耿美晓;陈恳;刘莉;陈洪安;赖庆文;张智祥 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于激光雷达的舞蹈机器人室内行人跟踪方法，包括下述步骤：(1)激光数据预处理；(2)基于密度的激光数据聚类；(3)基于激光采集点的行人识别；(4)图形化显示；(5)基于粒子滤波的行人跟踪；(6)行人运动轨迹绘制。本发明利用单个激光雷达实现不同距离不同形态的行人识别，并可对静止、步行等不同运动模式的行人进行跟踪，跟踪范围广，实时性好，识别与跟踪的准确度高。
基于激光雷达舞蹈机器人室内行人跟踪方法

[实用新型]一种教育应用的模块化机器人套件-CN201721821421.6有效
发明人：刘召;崔海雷;刘莉;陈恳;张炜;陈洪安;宋立滨;郭娜;王增喜 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2017-12-23 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种教育应用的模块化机器人套件包括杆件、连接件、头部件、舵机和控制盒；由杆件、连接件和控制盒组成的躯干部与头部件通过连接件连接；本实用新型提供了一种作为教育开发的教具，可以拼装不同造型的教育机器人，尤其是零件数量少和容易拼接，并且通过编程各造型能够完成不同的动作；该教育机器人容易拼装，关节类驱动原件多，能够拼接出近似于各种工业机器人和仿生机器人的造型，并且能够通过编程控制做出不同的动作。
连接件模块化机器人本实用新型教育机器人教育应用控制盒头部件造型杆件拼装套件拼接仿生机器人工业机器人编程控制躯干部教具舵机编程关节近似驱动开发教育

[发明专利]一种模块化教育机器人控制装置及系统-CN201711411216.7在审
发明人：刘召;宋立滨;王增喜;陈恳;刘莉;陈洪安;张炜 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2017-12-23 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种模块化教育机器人控制装置，嵌接在机器人主体内部，包括控制器、电源单元、驱动单元、通信单元、传感器单元和存储单元，控制器嵌接在机器人的内部；本发明作为创新设计实践非常好的平台，能够开阔学生眼界，培养创新能力、分析问题解决能力和实践动作能力。采用TTL总线‑舵机控制方案，具有在线调试、下载程序、离线执行等特点。该模块化教育机器人是机构教学，不仅仅锻炼学生动手能力、创新能力，还从小加强对机器人概念的理解。
教育机器人模块化控制装置控制器嵌接机器人培养创新能力问题解决能力传感器单元机器人主体创新能力存储单元电源单元动手能力动作能力舵机控制驱动单元通信单元下载程序在线调试总线离线学生锻炼教学分析

[外观设计]模块化教育机器人（四足直立型）-CN201730664009.7有效
发明人：刘召;宋立滨;郭娜;陈恳;刘莉;陈洪安;张智祥 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2017-12-23 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：模块化教育机器人（四足直立型）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于教育培训、学校、互动娱乐教育型机器人等。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计教育机器人模块化直立型四足互动娱乐教育培训机器人教育图片

[发明专利]一种模块化教育机器人的设计方法-CN201711411208.2在审
发明人：刘召;宋立滨;王增喜;陈恳;刘莉;陈洪安;张炜 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2017-12-23 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种模块化教育机器人的设计方法，包括如下步骤：(1)进行机器人的模型构思；(2)运动规划及仿真设计，预先规定机器人初始状态和目标状态，然后进行初始状态至目标状态的轨迹序列设计，生成机器人的关节轨迹，完成运动任务；本发明不仅提高中小学生动手能力，还可以增强机器人概念；本发明以机构为主题的模块化可重构机器人，强调机器人机构创新，树立学生机器人观念，培养其创新能力，将会在机器人教学、课外实践等领域发挥重大作用，未来市场前景广阔。 1
机器人教育机器人目标状态模块化模块化可重构规定机器人机器人机构机器人教学创新能力动手能力仿真设计关节轨迹轨迹序列运动规划重大作用中小学生学生

[实用新型]一种舞蹈机器人控制系统-CN201720392827.0有效
发明人：刘召;宋立滨;王增喜;陈恳;刘莉;陈洪安 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种舞蹈机器人控制系统，包括主控制器和激光雷达模块、六维力传感器模块、触摸模块、伺服模块、供电模块，所述激光雷达模块包括激光雷达测距装置，所述激光雷达测距装置连接主控制器，所述六维力传感器模块连接主控制器，所述触摸模块包括多个压力传感器，所述压力传感器都连接主控制器，所述伺服模块包括多个伺服电机，所述伺服电机通过伺服驱动器连接主控制器。本实用新型所述的舞蹈机器人跳舞时，机器人通过判断与人体接触位置和机器人六维受力方向与大小，做出不同运动，防止使人受伤。
一种舞蹈机器人控制系统

[外观设计]机器人（熊猫）-CN201730166853.7有效
发明人：刘召;宋立滨;郭娜;陈恳;刘莉;陈洪安 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称机器人（熊猫）。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于银行，餐厅，科技馆，会展中心，商场，超市迎宾，保安等服务机构的服务型机器人。3．本外观设计产品的设计要点产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。5．主视图和立体图中的字母A代表屏幕。
机器人熊猫

[实用新型]一种服务机器人-CN201621282028.X有效
发明人：刘召;宋立滨;郭凯;陈恳;刘莉;陈洪安;张智祥 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种服务机器人，包括头部(1)、手臂(2)、躯干(3)和底盘(4)，所述头部(1)通过头部固定轴连接在所述躯干(3)上的头部固定轴承座(12)上，所述手臂(2)连接在所述躯干(3)两侧，所述躯干(3)底端设置在底盘(4)上；手臂(2)包括上臂一(21)、上臂二(22)和下臂(23)，躯干(3)从上至下依次包括上位机控制电路腔(31)、下位机控制电路腔(32)和驱动器及电源控制室(33)；底盘(4)包括底盘本体、设置在所述底盘本体上的两个相对设置的驱动轮(46)和两个相对设置的万向轮(44)。本实用新型机器人具有可活动的手臂结构，每个手臂具有四个自由度，可模拟人类肢体动作。
一种服务机器人

[实用新型]一种小区安防机器人控制系统-CN201621378453.9有效
发明人：刘召;宋立滨;王增喜;陈垦;刘莉;陈洪安;张智祥 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种小区安防机器人控制系统，包括主控平台、多个安防机器人、至少一个充电桩和多个无线信号中继放大器；所述主控平台分别与所述安防机器人和充电桩无线信号连接；所述无线信号中继放大器放大所述无线信号；所述充电桩为所述安防机器人充电，并与所述安防机器人信号连接。本实用新型所述的小区安防机器人控制系统，通过在小区内对多个安防机器人进行线路规划，使得小区内多安防机器人协同工作，进而实现了小区的全面全天候监控。
一种小区机器人控制系统

[发明专利]一种服务机器人-CN201611061739.9在审
发明人：刘召;宋立滨;郭凯;陈恳;刘莉;陈洪安;张智祥 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种服务机器人，包括头部(1)、手臂(2)、躯干(3)和底盘(4)，所述头部(1)通过头部固定轴连接在所述躯干(3)上的头部固定轴承座(12)上，所述手臂(2)连接在所述躯干(3)两侧，所述躯干(3)底端设置在底盘(4)上；手臂(2)包括上臂一(21)、上臂二(22)和下臂(23)，躯干(3)从上至下依次包括上位机控制电路腔(31)、下位机控制电路腔(32)和驱动器及电源控制室(33)；底盘(4)包括底盘本体、设置在所述底盘本体上的两个相对设置的驱动轮(46)和两个相对设置的万向轮(44)。本发明机器人具有可活动的手臂结构，每个手臂具有四个自由度，可模拟人类肢体动作。
一种服务机器人

[实用新型]用于内孔喷砂的机器人-CN201621224437.4有效
发明人：刘召;宋立滨;郑捷;陈恳;刘莉;陈洪安;赖庆文;张智祥 -专利权人： 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B24C3/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于内孔喷砂的机器人，包括架台和放置在架台上的升降台移动车，架台包括两侧的导轨，导轨固定在支撑横梁上，两个导轨之间固定齿条，齿条固定在支撑横梁上；升降台移动车包括车架，车架的下端安装有与导轨配合的轮子，与齿条对应的车架上固接有与第一伺服电机连接的第一减速机，第一减速机上设置有与齿条啮合的齿轮；车架上固接有丝杠升降机，丝杠升降机与第二减速机连接，第二减速机与第二伺服电机连接，丝杠升降机的上端设置有升降平台；升降平台上设置有可以旋转的喷砂装置，所述喷砂装置包括内孔喷管，内孔喷管的自由端连接有内孔喷头。本实用新型可以自动完成喷砂作业，一次性完全覆盖，喷砂精度高，同时保证人身安全。
用于喷砂机器人

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