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[发明专利]一种基于多层次学习模型的菜品识别与计价系统及方法-CN202010189968.9有效
发明人： 杨傲雷;邱育;徐昱琳;费敏锐 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06Q20/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多层次学习模型的菜品识别与计价系统及方法。本系统在运行逻辑上由自下而上的多层次结构组成，包括终端交互层、餐厅识别层和云端优化层，层次之间存在信息流闭环迭代更新机制，协同完成上层模型优化融合以及下层模型迭代更新与识别。系统以餐厅识别层为功能核心，其与下层组成菜品图像信息交互以及菜品识别模型迭代训练更新的闭环通路；与上层组成全局菜品识别模型优化、融合的闭环通路。系统层次结构设计解耦了菜品识别复杂系统功能，以不同层次模型分布迭代更新与优化的方式提高菜品识别模型丰富度和准确率。随着时间的推移，系统识别的各项指标会逐步提高，系统使用的时间越长，识别的准确度越高。
一种基于多层次学习模型菜品识别计价系统方法

[发明专利]基于卷积神经网络的多物体抓取区域定位方法-CN201910998195.6有效
发明人：徐昱琳;王亮;杨傲雷;俞慧 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络的多物体抓取区域定位方法，包括图像平面抓取检测部分和抓取位姿定位部分，属于图像检测和定位领域。所述图像平面抓取检测部分对Cornell Grasping Dataset进行数据增强，并按照所述旋转直径圆的抓取表示方式构建图像的抓取标签，得到训练集和验证集；构建卷积神经网络模型并通过所述训练集训练，利用训练好的卷积神经网络模型为图像中每个物体预测可行的抓取圆。所述抓取位姿定位部分通过配准的点云得到抓取点的空间位置，然后计算抓取点的法线向量，结合物体抓取圆的参数，确定物体的抓取位姿。本发明可以在多物体场景下快速而准确的得到每个物体的抓取位姿，从而实现对未知物体的高准确度抓取。
基于卷积神经网络物体抓取区域定位方法

[发明专利]一种仓储货物多QR码一体化视觉定位方法-CN201910006108.4有效
发明人： 杨傲雷;曹裕;陈灵;费敏锐;徐昱琳 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种仓储货物多QR码一体化视觉定位方法，涉及图像检测领域，更具体地，涉及一种多QR码一体化视觉定位的方法。本发明解决由于QR码所处环境复杂以及多角度拍摄等因素导致现有检测方法无法精准定位QR码的技术问题。本发明首先对图像进行滤波，转灰度图，二值化等预处理操作，然后根据二值图像中的闭合轮廓信息粗略定位出位置探测图形的位置，根据同一个QR码中3个位置探测图形在图像中所呈现的面积相似的特点对位置探测图形进行精定位，进而最终定位出QR码。该方法能在复杂的环境中从多个拍摄角度精准地定位出场景中的多个二维码，具有较强的鲁棒性，在实际使用中具有很好的表现。
一种仓储货物 qr 一体化视觉定位方法

[发明专利]使用RGB相机实现人体动作捕捉的系统及其方法-CN202210084865.5在审
发明人： 杨傲雷;刘冠承;徐昱琳 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种使用RGB相机的人体动作捕捉的系统，其中，该系统包括人体三维姿态估计模块、虚拟人物模型空间定位处理模块、虚拟人物模型姿态重定向处理模块以及人体动作捕捉输出模块。本发明还涉及一种相应的方法，该方法包括(1)模型搭建：获取模型一得到人体三维姿态；获取模型二，完成虚拟人物模型空间定位和姿态重定向任务。(2)平台搭建：建立终端计算机和云端服务器的网络连接；终端计算机获取RGB相机的图像并发送至云端服务器；云端服务器从连续图像和符合Humanoid标准的虚拟人物模型使用模型一和模型二估计出人体三维位姿，并发送至终端计算机。本发明提出的方法和系统与其他发明相比，模型结构简单，满足个人和团队的多媒体制作创作需求。
使用 rgb 相机实现人体动作捕捉系统及其方法

[发明专利]基于递归卷积神经网络实现视线估计与注意力分析的系统及其方法-CN202210040206.1在审
发明人： 杨傲雷;郭帅;徐昱琳 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06V40/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于递归卷积神经网络实现视线估计与注意力分析的系统，包括视线特征提取模块、视线回归模块、视线落点映射模块和注意力可视化与分析模块。还涉及一种相应的方法，在实现中，同时提取双眼表观特征和头部姿态特征，进行空间域特征融合；对于连续多帧视线特征，通过Bi‑LSTM网络层将注视行为的时序特征联合编码，完成时域特征融合，进而回归出中间帧的视线向量；还提出了一种基于单目相机的视线落点解算方法，可实时获取视线落点坐标，且不受场景限制；以底层模块提供数据支撑，在注意力可视化与分析模块，提供了丰富的实时视线追踪可视化以及相关视线参数可视化的形式。本技术方案能满足使用场景的准确性和稳定性要求，应用场景广泛。
基于递归卷积神经网络实现视线估计注意力分析系统及其方法

[发明专利]一种基于实例分割和VSLAM的语义地图构建方法-CN202111176088.9在审
发明人：陈建驱;徐昱琳;李铭扬;李璇;杨傲雷 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人定位导航技术领域，公开了一种基于实例分割和VSLAM的语义地图构建方法，其步骤为：S1：将获取的RGB图像和深度图进行匹配，得到RGB‑D帧；S2：所有RGB‑D帧逐帧进行位姿估计，找出所有RGB‑D帧中的关键帧；S3：对所有RGB‑D关键帧中的RGB图像逐帧进行实例分割，得到每个RGB‑D关键帧的实例分割结果；S4：将经步骤S3处理后的RGB‑D关键帧转换为点云；S5：创建每个RGB‑D关键帧点云中的实例集合，首先将所有RGB‑D关键帧点云中的实例集合融合到空白的初始实例地图中，得到实例地图；S6：将所有RGB‑D关键帧点云中的背景点云进行融合，得到全局背景点云；S7：对实例地图和全局背景点云进行优化、融合，得到语义地图。本发明的语义地图构建方法构建的语义地图精度高，且可以实现实时构建。
一种基于实例分割 vslam 语义地图构建方法

[发明专利]一种包装盒标签中喷码区域的快速定位与检测方法-CN201910013660.6有效
发明人： 杨傲雷;任海燕;陈灵;费敏锐;杨帮华 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01N21/898 文献下载
摘要：本发明涉及视觉检测技术领域，是一种包装盒标签中喷码区域的快速定位与检测方法。所使用的硬件由工业相机、传送带以及计算机组成。该方法的流程为：首先离线构建标签区域特征参数库、喷码区域特征参数库以及喷码区域与标签区域相对姿态参数库等；其次采用工业相机在线循环采集包装盒图像，当获得的包装盒图像的标签区域符合形状匹配要求，则对标签区域进行目标喷码区域的定位分割；然后将喷码字符串进行单个字符分割，并将分割后的字符送入神经网络分类器进行识别；最后通过对喷码字符识别的结果是否符合预设要求来判断标签的合格性，并将判断结果输出至成像软件界面显示。该方法具有速度快、算法适应性强、操作方便等特点。
一种包装标签中喷码区域快速定位检测方法

[发明专利]一种叉车式AGV磁导轨跟踪控制系统及方法-CN201811315946.1有效
发明人： 杨傲雷;罗宇;陈灵;费敏锐 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车式AGV磁导轨跟踪控制系统及方法。控制系统包含磁导轨感知子系统、速度和角度检测子系统、舵轮控制子系统和跟踪控制子系统。控制方法的基本步骤是跟踪控制子系统从磁导轨感知子系统获取传感器信息，确定车身姿态与相对位置，并结合从速度和角度检测子系统中获取的舵轮旋转角速度和方向角度，确定叉车式AGV当前运行状态，根据运行状态使用不同模式跟踪磁导轨。该系统及方法能够在只依赖单一磁导轨传感器检测的情况下，进行车身定位与运行状态识别，并自动调整叉车式AGV舵轮旋转角速度和舵轮方向角度，一体化实现对叉车式AGV车速的平滑控制以及对直线、曲线磁导轨的稳定跟踪。
一种叉车 agv 导轨跟踪控制系统方法

[发明专利]一种改进双向RRT算法的机械臂运动规划方法-CN201910715625.9在审
发明人：陈灵;尧多显;杨傲雷;徐昱琳 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进双向RRT算法的机械臂运动规划方法，该方法融合传统双向RRT算法，引入最优父节点的寻找方式以及更新节点的连接方式，大大降低了机械臂路径规划的距离，可以保证双向RRT算法的搜索速度且规划出较优的路径；给定机械臂的目标位置并获取环境中障碍物信息，采用改进的双向RRT算法规划出一条无碰撞路径，机械臂按照规划的路径运动到目标位置，从而完成机械臂基于改进双向RRT算法的运动规划。本发明采用改进的双向RRT算法，可以极大地减小规划的路径代价，为机械臂规划出一条优化的路径，解决了运动路径不是最优的问题。该方法不仅适用于高维空间下机械臂的运动规划研究，而且可以应用于移动机器人领域，具有广阔的应用前景。
机械臂规划目标位置运动规划改进移动机器人领域机械臂运动无碰撞路径障碍物信息最优父节点方法融合高维空间连接方式路径代价路径规划路径运动运动路径减小应用搜索引入更新优化保证研究

[发明专利]一种基于机器视觉的激光水平仪出射激光线检测方法-CN201610888229.2有效
发明人：费敏锐;王晓真;王海宽;杨傲雷;张勇 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的激光水平仪出射激光线检测方法，包括：1）实时采集多条水平或垂直激光线的多幅图像数据；2）传输图像数据到PC机；3）图像预处理；4）图像检测每幅图片中拍摄的激光线段位置，并且判断激光线宽度等信息；5）将激光线相关图片信息融合，判断激光直线的位置信息是否发生上下左右方向的出射偏移；6）将激光线多幅图片宽度信息融合，判断每条激光线是否小于等于规定的衍射角，保证宽度符合生产要求；7）将激光水平仪是否合格的信息显示到人机界面，给出判断结果和依据，并存储当前检测水平仪编号和其各方向激光线宽度、位置等信息入库。本发明可以实现对激光线的位置精度识别以及对激光线宽度的精确测量。
一种基于机器视觉激光水平仪检测方法

[发明专利]一种表单任意区域字符识别与信息录入方法-CN201910041872.5在审
发明人： 杨傲雷;刘佳奇;陈灵;徐昱琳;杨帮华 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于图像检测与识别领域，涉及一种表单中任意区域字符识别与信息录入方法。本发明采用图像采集相机镜头对准表单，照明光源对表单照明，表单置于传动带或置物台上，采集相机连接电脑，从而进行采集模板表单图像，离线构建表单区域于兴趣区域的模板特征参数库，表单图像在线采集与待识别图像筛选，表单区域提取与位姿标准化，表单兴趣区域提取与字符录入操作。本发明较传统信息识别录入方法，在功能方面更具灵活性，在效益方面更具经济性，在实际场景应用中有着良好的表现。
信息录入兴趣区域字符识别单区域单图像录入模板特征参数采集传统信息功能方面实际场景图像采集图像检测图像筛选相机镜头相机连接在线采集照明光源传动带构建离线位姿置物对准标准化电脑应用表现

[发明专利]一种快速处理移动机器人定位“绑架”问题的方法-CN201811241001.X在审
发明人：陈灵;杨杰;杨傲雷;徐昱琳 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速处理移动机器人定位“绑架”问题的方法，属于移动机器人技术领域。本方法步骤是：通过事先采集的训练数据对基于深度学习的卷积神经网络模型进行训练，使其输入一张图片即可得到拍摄图片时刻相机的粗略位姿，当机器人判断自身发生“绑架”问题时，将此时机器人上的相机拍摄的图片发送给卷积神经网络模型以获得一个粗略位姿，再以特定的格式通过粒子滤波定位算法，减少算法中迭代收敛的次数，达到快速解决“绑架”问题的目标。该方法可在人为地将机器人移动到任意位置后，对移动机器人进行快速而精确地重定位。
移动机器人定位卷积神经网络移动机器人快速处理位姿机器人机器人移动迭代收敛定位算法粒子滤波拍摄图片相机拍摄训练数据人为地重定位算法相机采集图片学习

[实用新型]一种多功能远程巡诊服务机器人-CN201720149827.8有效
发明人：徐逍;徐昱琳;陈灵;李昕;杨傲雷;刘彦伯 -专利权人：上海大学;上海产业技术研究院
申请日： 2017-02-20 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及了一种多功能远程巡诊服务机器人，它包括远程音视频交互模块、人体生理参数采集模块、环境感知传感模块、中央控制单元、移动平台及无线网络适配器。其中，所述环境感知传感模块、远程音视频交互模块、生理参数采集模块及移动平台连接至所述中央控制单元；所述环境感知传感模块用于机器人在医院环境自主导航时，检测位于所述巡诊机器人前方的障碍；所述远程音视频交互模块用于采集病患或医生的音视频数据；所述生理参数采集模块用于人体体征信息的采集；所述移动平台用于驱动巡诊机器人的移动。实施本实用新型可以降低医院的人流量，减轻医院的管理压力，提高用户就医的效率。
一种多功能远程巡诊服务机器人

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