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[实用新型]一种托盘装卸升降装置-CN202320632163.6有效
发明人： 张二阳;陆胜安;仄士春 -专利权人：苏州寻迹智行机器人技术有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开一种托盘装卸升降装置，其包括门架、升降传动装置、叉齿组件、外壳和安全防护系统，所述升降传动装置安装在所述门架上；所述叉齿组件包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件用以检测有无货物，所述第二检测组件用以检测是否空满托盘。本实用新型提供的该托盘装卸升降装置可以实现取放货物的快速准确定位、可以实现自动识别空托盘与满托盘的检测以及高效的上下料极大地提高了生产效率。
一种托盘装卸升降装置

[发明专利]晶圆表面形貌测量装置及方法-CN202310240009.9在审
发明人： 张二阳;李璟;杨光华;折昌美 -专利权人：中国科学院微电子研究所
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种晶圆表面形貌测量装置和方法，该装置包括：光源，用于产生测量光束；投影光栅，用于在测量光束的照射下形成测量投影；投影双远心系统，用于将测量投影成像至待测晶圆表面的预设区域；探测双远心系统，用于将经过待测晶圆反射的测量投影成像到空间分光系统；空间分光系统，包括多条并行排列的四等分相位光栅，用于将测量投影的光束分为振幅相同且相位不同的四束光；数据处理系统，用于采集振幅相同且相位不同的四束光的光强信号，基于光强信号计算待测晶圆的预设区域的表面高度；测量台，用于放置待测晶圆，依次移动待测晶圆的位置，使数据处理系统获得待测晶圆表面全部区域的表面高度，形成待测晶圆的表面形貌。
表面形貌测量装置方法

[发明专利]一种基于改进的蒙特卡洛算法的自主学习全局定位方法-CN201911334460.7有效
发明人：翟冬灵;葛凯;张二阳 -专利权人：苏州寻迹智行机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进的蒙特卡洛算法的自主学习全局定位方法，其包括有获取地图，创建粒子滤波器；获得最优初始位姿；更新粒子群至收敛或超时；判断是否有激光输入；滤波器更新；计算出最优位姿的得分并添加到粒子群中；对粒子群重采样和归一化；获取到当前时刻最优的位姿和方差；判断是否正在进行导航任务，如果是，开启自主学习进程；判断当前环境变化和地图差异是否超过阈值；判断当前环境变化和地图差异是否超过阈值。
一种基于改进蒙特卡洛算法自主学习全局定位方法

[发明专利]一种工业移动机器人的路径跟踪方法-CN202211740859.7在审
发明人： 张二阳;翟冬灵 -专利权人：苏州寻迹智行机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业移动机器人的路径跟踪方法，包括以下步骤：(a)使用工业移动机器人所携带的传感器获取其周围的环境信息，进而获取到预设的全局路径；(b)读取所述工业移动机器人在全局地图上的位置信息，预估其在全局路径上的位置，获取局部目标点集；(c)计算当前位置偏航角和局部目标点集之间的角度偏差，对其取平均值；(d)利用纯追踪模型跟踪预设路径；(e)循环判断工业机器人到达局部目标点Gultimate的位姿，计算当前时刻工业机器人偏航角和目标点偏航角之差，然后通过修改角速度的方式使工业机器人朝向旋转至任意设定的偏航角。避免工业机器人直接越弯经过的状况出现。
一种工业移动机器人路径跟踪方法

[发明专利]一种基于反光件的激光雷达二次定位方法-CN202211720648.7在审
发明人： 张二阳;翟冬灵 -专利权人：苏州寻迹智行机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反光件的激光雷达二次定位方法，包括以下步骤：S1、在激光导航终点放置两个反光件，确保AGV小车能够使用激光雷达获取到反光柱或者反光板的相关信息；S2、小车通过激光导航驶向指定地点，在激光雷达扫描到反光件时，记录此时刻反光件坐标下小车的位姿偏差Δx、Δy和Δθ；S3、定义目标点的位置在两个所述反光件的中心处，连接AGV小车中心和目标点的位置，生成小车的预设路径；S4、使用PP算法跟踪路径，根据AGV圆弧运动的特性，在物理学上得出AGV小车运动线速度v、角速度w及运动半径r之间的关系。能够实现激光导航到二次定位之间无缝衔接，使得小车行走姿态美观，精度更高。
一种基于反光激光雷达二次定位方法

[实用新型]一种立体安全避障AGV小车-CN202223605497.9有效
发明人： 张二阳;申超;陆胜安 -专利权人：苏州寻迹智行机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请提供一种立体安全避障AGV小车，其包括主体、前对角安全激光、后对角安全激光、前斜向上安全激光和后斜向上安全激光，所述主体大体上呈长方体，所述前对角安全激光和所述后对角安全激光固定设置在所述主体上，且所述前对角安全激光和所述后对角安全激光分布在所述主体的对角上；所述前斜向上安全激光固定设置在所述主体的前方，所述后斜向上安全激光固定设置在所述主体的后方。本实用新型提供一种立体安全避障AGV小车，其上设置有安全激光，可以实现常规的360°障碍物检测，可以实现空间障碍物的检测，尤其是针对侧面伸出或空中垂下挡在货物前方；通过安全激光的高效避障方式，极大提高了小车的运行安全性和障碍物检测的灵敏度。
一种立体安全 agv 小车

[发明专利]双轮差速移动机器人里程计标定的轮间距修正方法-CN201910841111.8有效
发明人：请求不公布姓名;张二阳;葛凯 -专利权人：苏州寻迹智行机器人技术有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及双轮差速移动机器人技术领域，尤其是涉及一种双轮差速移动机器人里程计标定的轮间距修正方法。本发明通过设置在位于左右轮中心的自旋中心正前方的激光雷达来探测预设在机器人一侧的反光条的位置，计算出所述双轮差速移动机器人的朝向Oθi和自旋中心O与反光条的位置Preflector之间连线OPreflector的夹角根据该夹角的变化值计算得到所述双轮差速移动机器人的实际自旋角，与里程计旋转角对比，并通过线性拟合得到轮间距的修正系数。相较于现有技术，本发明的轮间距的修正方法具有测量精确，高度自动化，无需人工实时参与和测量，成本低等优点。
双轮移动机器人里程计标定间距修正方法

[实用新型]一种应用于AGV车辆的嵌入式PCB控制板-CN202223353824.6有效
发明人： 张二阳;申超;陆胜安 -专利权人：苏州寻迹智行机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请提供一种应用于AGV车辆的嵌入式PCB控制板，其特征在于，该PCB包括PCB控制板主体，在控制板主体上电连接有以太网模块、CAN总线模块、RS485模块、RS232模块、IO模块、数据存储模块、脉冲计数模块、串口下载模块。本实用新型提供的该PCB控制板基于STM32F4单片机为控制核心，电连接各种外设接口，这些外设接口可以接入能够实现预设目的的各种模块，比如可以实现控制车辆运动、并解析车辆运动数据的模块，控制车辆声光报警信息的模块、采集电池电量及健康状态的模块，计算车辆的行驶里程、反馈车辆空间坐标的模块等。本实用新型提供的该PCB控制板应用在AGV车辆上简化了车辆接线，使得整体架构更加轻量化；对外接口丰富，可扩展能力长，运行稳定；成本低。
一种应用于 agv 车辆嵌入式 pcb 控制板

[发明专利]人体佩戴物品的状态检测方法、装置、设备及存储介质-CN202011420021.0有效
发明人： 张二阳;朱萌博;刘帅;侯晓龙;郑旭 -专利权人：郑州捷安高科股份有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供一种人体佩戴物品的状态检测方法、装置、设备及存储介质，人体佩戴物品的状态检测方法包括：获取针对目标人体生成的第一图像；识别所述第一图像中的目标佩戴物品的名称；确定所述目标佩戴物品的平面位置坐标；获取所述目标人体的骨骼关键点图；根据所述骨骼关键点图、所述目标佩戴物品的名称判断所述目标佩戴物品的平面位置坐标是否满足第一预设条件，若是，则确定所述目标佩戴物品的佩戴位置正确。本申请能够实现对人体佩戴物品的状态进行检测，与此同时，本申请具有更优的适用灵活性。
人体佩戴物品状态检测方法装置设备存储介质

[发明专利]三维模型操作控制方法、装置以及终端设备-CN202011380120.0有效
发明人： 张二阳;李志帅;敖亚磊;侯晓龙;郑旭 -专利权人：郑州捷安高科股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提供了一种三维模型操作控制方法、装置以及终端设备，该方法包括：在用户使用终端设备的鼠标操作目标控件时，在终端设备的界面上显示操作器，操作器包括操作杆、鼠标指示球；获取所述用户使用所述鼠标操作目标控件时的操作数据；基于第一映射模型对所述操作数据进行第一映射处理，得到所述操作数据映射在所述操作杆上的目标位置，并在所述目标位置显示所述鼠标指示球；基于第二映射模型对所述操作数据进行第二映射处理，得到所述操作数据映射在所述目标控件上的目标档位，并将所述三维模型中所述目标控件的档位切换至所述目标档位。该方法可以避免出现未响应或多次响应的问题，并且能够模拟出真实场景中的阻尼感和卡顿感。
三维模型操作控制方法装置以及终端设备

[发明专利]触摸屏交互手势控制方法、装置、触摸屏及存储介质-CN202110504580.8有效
发明人：高志生;张二阳;崔志斌;葛耀旭;焦月锋;敖亚磊;侯晓龙 -专利权人：郑州捷安高科股份有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提供一种触摸屏交互手势控制方法、装置、触摸屏及存储介质，涉及仿真技术领域。该方法包括：响应用户针对触摸屏的触摸操作，获取用户触摸触摸屏的手指数目，触摸屏显示模拟场景的画面；根据手指数目、以及预设的手指数目与交互手势类型的映射关系，确定用户的交互手势类型；根据用户的交互手势类型，在触摸屏上用户的手指所触摸的区域显示交互手势类型对应的控制面板；响应用户针对控制面板上的操作，确定操作后画面并在触摸屏上动态显示操作后的模拟画面。在本方案中，实现了用户手势对触摸屏中显示的模拟场景的操控，提高了用户与模拟场景的交互体验，同时，也提高了用户对触摸屏操控方式的多元化和灵活性。
触摸屏交互手势控制方法装置存储介质

[发明专利]一种基于轨迹预测的纯跟踪模型改进算法-CN201911334450.3有效
发明人：翟冬灵;葛凯;张二阳 -专利权人：苏州寻迹智行机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨迹预测的纯跟踪模型改进算法，其包括的步骤有：获取当前车子的位姿和当前的局部路径；计算出当前车子的线速度；在采样空间中采样；计算出相应的曲率半径和搜索空间，继而计算出所有的角速度；用参考的线速度和角速度仿真下一时刻的所有前向轨迹；对每条轨迹用预设的规则进行评分。本发明提高了算法整体的跟踪精度；提供了一个评分机制的框架，目前只有三个评分准则，可以考虑不同的约束条件继续添加准则；通过轨迹预测自适应地选取前向距离参数，降低了调试地难度；在避免急转地情况下，加快了车子收敛到路径上地速度。
一种基于轨迹预测跟踪模型改进算法

[外观设计]室内智能巡检机器人-CN202230251818.6有效
发明人： 张二阳;葛凯;王德国;陆胜安 -专利权人：苏州寻迹智行机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：室内智能巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于室内巡检。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
室内智能巡检机器人

[实用新型]一种袖套机热封装置-CN202220093877.X有效
发明人：吴竹萍;张二阳 -专利权人：常州市佳普机械设备有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B29C65/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及袖套机成型技术领域，尤其涉及一种袖套机热封装置，包括龙门架，以及转动设置在龙门架上的叠合压紧机构、超声波焊接机构、袖套导向机构和封切机构，其中超声波焊接机构包括第一焊接单元、第二焊接单元和第三焊接单元，第一焊接单元对布料的两端进行热压，第二焊接单元和第三焊接单元轴向左右设置，对布料整体再进行热压，本实用新型通过先对布料的两端进行热压，再对布料的纵向整体进行热压，使得袖套两端口部经过两次热压，保证橡皮筋的封口质量，同时第二焊接单元和第三焊接单元轴向左右设置，在热压辊轮损坏时也可只更换相应的部位，与现有技术相比，保证了热压封口质量，减小了热压辊轮的更换概率，节省了生产成本。
一种袖套机热封装置

[实用新型]一种手套机涨紧辊调节架-CN202220212177.8有效
发明人：吴竹萍;张二阳 -专利权人：常州市佳普机械设备有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B29C65/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及手套机技术领域，尤其涉及一种手套机涨紧辊调节架，包括：架体以及设置在架体上的涨紧辊；架体顶部设有调节组件，包括相互垂直设置的第一伞齿轮和第二伞齿轮，第一伞齿轮与架体转动连接，第二伞齿轮套设在一连接杆上，连接杆一端与一转盘固定连接；架体一侧设有辅助辊，辅助辊通过固定块与架体连接，辅助辊与涨紧辊平行设置，固定块与辅助辊转动连接；通过在架体顶部设置调节组件，从而控制涨紧辊的高度，通过将原本的上下高度方向上的运动转换为转盘的旋转运动，使得操作更加简便灵活，涨紧力控制也更加精确，通过在架体上设置辅助辊，使得布料在进入热封成型装置前均处于合适的高度，降低手套机生产过程中的次品率，具有实用性。
一种手套机涨紧辊调节

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