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[发明专利]基于特征自适应迁移强化学习的机器人装配方法及系统-CN202211138090.1在审
发明人：宋锐;靳李岗;李凤鸣;门渔;王艳红;田新诚 -专利权人：山东大学;山东省工业技术研究院
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供基于特征自适应迁移强化学习的机器人装配方法及系统，本发明结合源域专家数据信息，基于源域与目标域特征之间的距离筛选数据，通过源域与目标域之间先验知识的迁移，更快地获得目标域的装配策略。
基于特征自适应迁移强化学习机器人装配方法系统

[实用新型]一种大蒜筛分装置-CN202220857524.2有效
发明人：陈娟;王一鸣;付伟;林熊;唐建;宋锐;缪鑫;苗明军;林昊;黄才浚 -专利权人：四川省内江市农业科学院;内江长江现代农业园区管理委员会;四川省农业科学院园艺研究所
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B07B1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大蒜筛分装置，包括垂直支撑板，所述垂直支撑板的上表面固定连接有第一箱体，所述第一箱体的左表面设置有风机，所述第一箱体的下表面固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有齿轮，所述第一箱体的右表面转动连接旋转筒，所述旋转筒的内表面呈波浪形，所述旋转筒的内表面固定连接有软质毛刷，所述旋转筒的内表面且位于软质毛刷之间设置有圆孔，所述垂直支撑板的右表面固定连接有下支板。本实用新型，通过设计带有凹陷的旋转筒，实现大蒜在旋转的过程中，使其更加便于通过圆孔，通过设计软质毛刷，避免大蒜在筛分的过程中产生破皮的情况，通过设计布袋管，实现大蒜在掉落的过程中降低碰撞的频率，增加良品率。
一种大蒜筛分装置

[实用新型]一种用于大蒜播种机的大蒜拨正装置-CN202220859576.3有效
发明人：苗明军;李菊;杨亮;李志;常伟;陈娟;王一鸣;付伟;林熊;唐建;宋锐;缪鑫 -专利权人：四川省农业科学院园艺研究所;四川省内江市农业科学院;内江长江现代农业园区管理委员会
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A01C9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于大蒜播种机的大蒜拨正装置，包括箱体，所述箱体的内部设置有安装腔，所述箱体的前表面固定连接有电机一，所述电机一的输出端固定连接有拨正辊，所述拨正辊的侧表面设置有凹槽，所述安装腔的内底部开设有排流槽，所述安装腔的内顶部固定连接有隔板，所述安装腔的右侧面固定连接有电机二，所述电机二的输出端固定连接转轴。本实用新型，通过设置拨正辊、排流槽，能够保证大蒜能够有序地导出箱体的外部，使其不会发生堆积在一起的现象，提高大蒜排出的流畅性，通过在安装腔内设置搅拌杆，避免大蒜在拨正辊上堆积，避免大蒜无法进入到凹槽内，提高该装置的实用性。
一种用于大蒜播种机装置

[实用新型]一种单槽型金属零部件的清洗烘干装置-CN202221207229.9有效
发明人：王坤;计良;张健;宋锐;罗振兴 -专利权人：北京航天新立科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B08B3/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种单槽型金属零部件的清洗烘干装置，分为机体组件、清洗组件和烘干组件三个部分；机体组件包括壳体、内槽、盖板、排污阀和可调节脚轮；清洗组件包括超声波发生器、超声波振子和加热棒；烘干组件包括离心风机、加热风箱、进风管和回风管。该装置通过单槽型的设计，一个内槽既具有清洗功能，又具有烘干功能，能够实现清洗和烘干的自动切换；装置的体积相对较小、重量轻，更适于现场作业、特别是一些振动、光线较差的特殊作业环境。
一种单槽型金属零部件清洗烘干装置

[发明专利]一种可穿戴外肢体机器人碰撞响应控制方法及系统-CN202110739718.2有效
发明人：姬冰;孙如月;白佳薇;宋锐;李贻斌;崔贺;郭嘉欣;曲道骁 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开公开的一种可穿戴外肢体机器人碰撞响应控制方法及系统，包括：获取机器人的各关节角度和关节力矩；将获取的各关节角度和关节力矩代入动量观测器的动态方程中，获取机器人各关节的外力矩；将各关节角度和外力矩代入末端接触力计算模型中，获取机器人的末端接触力；根据机器人的末端接触力判断机器人末端是否发生碰撞；当判断发生碰撞时，将发生碰撞时的关节角度伺服误差代入机器人末端可变刚度控制律模型中，获得所需的末端关节力矩，通过所需的末端关节力矩对机器人末端进行控制。实现了对机器人末端接触力的检测，根据末端接触力判断机器人末端是否发生碰撞，降低发生碰撞的机器人的末端接触力，保护机器人与人体安全。
一种穿戴肢体机器人碰撞响应控制方法系统

[发明专利]并网光伏电场无功调节能力的优化等值方法-CN202210800616.1在审
发明人：杨军;宋锐;王新玲;梁英;程林;肖洋;王恒凤;颜伟;韩迎强;赵世昌;孙海斌;王轩;李东升;王艺霏;张宁;王学斌;傅国斌;雷国斌 -专利权人：国网青海省电力公司电力科学研究院;国网青海省电力公司;重庆大学;国家电网有限公司西北分部;中国电力科学研究院有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明公开并网光伏电场无功调节能力的优化等值方法，包括以下步骤：1)获取光伏电场数据；2)确定光伏电场总无功调节能力；3)建立光伏电场无功出力限额优化计算模型；4)将光伏电场数据输入到所述光伏电场无功出力限额优化计算模型中，求解得到光伏电场无功出力限额。当光伏电场有功出力及接入点电压已知时，本发明能够快速、准确计算光伏电场的无功出力限额。在计算所得光伏电场无功出力限额范围内进行无功出力合理调整，光伏电场站内所有节点电压可保证安全。
并网电场无功调节能力优化等值方法

[发明专利]一种面向野外地形的多车组合体构型迭代优化方法-CN202211084654.8在审
发明人：周乐来;党婉莹;李贻斌;张辰;宋锐;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种面向野外地形的多车组合体构型迭代优化方法，包括以下步骤：(1)获取高程地图环境信息，建立3D地形模型；计算地图中相邻两点间高度差；通过特征分析确定属性及类别，生成对应稀疏语义地图，提取详细障碍物参数，得到精确地图矩阵信息；(2)获取初始路径；(3)对构型编码，确定关联矩阵；唯一关联矩阵对于唯一构型；(4)进行遗传算法；(5)MATLAB可视化GUI界面构型展现。该方法结合预先设定的目标函数，多次迭代寻找适应度最大的一组值，得到最佳唯一构型，改善了以往对地图数据处理不全面、最优路径不具备最优性、构型非最佳、越障能力不强等问题，旨在平稳、节能、安全、快速通过复杂地形，为后续控制运动打下基础。
一种面向野外地形车组合体构型优化方法

[发明专利]一种确定激光烧穿时刻的方法、系统和计算机设备-CN202211242416.5在审
发明人：陈敏孙;韩凯;赵国民;崔文达;宋长青;余同成;习锋杰;粟荣涛;宋锐 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01J1/42 文献下载
摘要：本申请涉及一种确定激光烧穿时刻的方法、系统和计算机设备。所述方法包括：获取待测目标上的烧蚀激光待辐照区域，并分别利用烧蚀激光和在待测目标上的透过率低的探针激光照射待测目标上的烧蚀激光待辐照区域；利用第一光电探测器探测照射后待测目标前表面散射的烧蚀激光信号，得到第一输出信号，利用第二光电探测器探测从照射后待测目标的烧蚀孔穿过的探针激光信号，得到第二输出信号；根据第一输出信号，得到烧蚀激光在待测目标上的激光辐照时刻，根据第二输出信号，确定烧蚀激光在待测目标上的激光烧穿时刻。采用本方法能够解决传统的探针光法无法确定激光烧穿时刻问题，可为深入分析激光毁伤效能提供重要数据支撑。
一种确定激光时刻方法系统计算机设备

[发明专利]一种冷水鱼类山区流水生态养殖系统-CN202111636804.7有效
发明人：何志刚;伍远安;宋锐;谢仲桂;王冬武;高金伟;邓时铭;吴浩;李金龙;刘丽 -专利权人：湖南省水产科学研究所
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种冷水鱼类山区流水生态养殖系统，包括进水系统、养殖系统、净化系统和排水系统；所述进水系统包括引水平台、水预处理池，水预处理池与引水平台之间设有进水渠，进水渠上设有拦水坝；所述养殖系统包括养殖池、暂养池、供氧设施，水预处理池与养殖池之间设有出水渠，养殖池内设有拦网；所述净化系统包括设在养殖池出水区的浮床净化区、与养殖池连接的过滤净化池和植物净化区；所述排水系统包括设在养殖池浮床净化区的排水设施、过滤净化池的排水设施和植物净化区的排水设施。本发明可高效利用山区冷浸溪水资源，养殖冷水性名贵鱼类，具有用地面积小、建设成本低、使用周期长、单位面积养殖产量高、产品品质好、排放养殖尾水水质达标等优点。
一种冷水鱼类山区流水生态养殖系统

[发明专利]电压调节能力的评估方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210742813.2在审
发明人：程林;肖洋;汤磊;梁英;夏潮;宋锐;杨军;陈春萌;肖明;李志强;王峰;傅国斌;濮钧;李贺文;于大海;高磊;赵世昌;周成;余聪;王东阳;马晓光;李东升;孙海斌;韩迎强;武朝强;王艺霏 -专利权人：国网青海省电力公司电力科学研究院;国网青海省电力公司;北京清大高科系统控制有限公司;国家电网有限公司西北分部;中国电力科学研究院有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H02J3/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种电压调节能力的评估方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取目标区域电网对应的多条母线，其中，上述多条母线至少包括：中枢母线；确定上述目标区域电网中多个无功调节设备分别对应的多个评估参数，其中，上述多个评估参数至少包括：可增加无功容量、可减少无功容量、电压灵敏度；基于上述多个评估参数，确定上述中枢母线的电压调节能力评估结果。本发明解决了由于现有技术中的电压调节能力的评估指标考虑因素不全面，造成的评估精度差且实用性差的技术问题。
电压调节能力评估方法装置存储介质电子设备

[发明专利]金属薄膜沉积方法-CN201910846918.0有效
发明人：周烽;万先进;熊少游;左明光;李远;宋锐;李远博 -专利权人：长江存储科技有限责任公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： C23C16/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种金属薄膜沉积方法，包括如下步骤：1)提供需要沉积目标金属的薄膜的衬底；2)在所述衬底上通过目标金属的化合物的化学气相沉积过程形成由所述目标金属构成的薄膜，所述薄膜附着有在化学气相沉积过程中产生的副产物；3)采用等离子体处理所述薄膜以去除所述副产物；4)重复步骤2)至步骤3)，直至所述薄膜的厚度达到设定值。本发明通过采用目标金属的化合物的化学气相沉积过程在衬底表面形成目标金属薄膜，并采用等离子体处理副产物，从而减少了金属薄膜的氟含量，降低了金属层的电阻率，提高了半导体器件性能以及产品良率。
金属薄膜沉积方法

[发明专利]一种基于模糊综合评价的复合路基工后沉降预测方法-CN202110053093.4有效
发明人：常亚静;姜光辉;刘巍;程军利;雷斌;张晓强;刘斌;宋锐;单浩;王小林;刘冬 -专利权人：中建路桥集团有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊综合评价的复合路基工后沉降预测方法。首先根据复合路基修建中各影响因素特点，选择评价指标集和两层因素指标集，并依据规范允许值和有限元数值模拟计算结果，确定评价指标和因素指标的值域分级标准；然后对各因素指标进行标准化处理，并采用指数形式的正态分布函数，构造适用于一、二层因素指标的标准隶属函数；最后根据熵权值法，在确定各层因素指标权重的基础上，构建高速公路复合地基的工后沉降综合评判矩阵，预测工后沉降的变化范围。该方法只需根据实际工程的基本资料，通过简单的计算，即可获得工后沉降的变化区间，实现高速公路复合地基的工后沉降预测。
一种基于模糊综合评价复合路基沉降预测方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的机器人旋拧阀门系统及方法-CN202110056826.X有效
发明人：宋锐;尹心彤;李凤鸣;刘义祥;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于深度学习领域，提供了一种基于深度强化学习的机器人旋拧阀门系统及方法。其中，该系统包括深度相机，其用于采集阀门图像并传送至控制器；六维力传感器，其用于采集旋拧阀门过程中的机械臂末端力/力矩信息并传送至控制器；末端执行器，其位于机器臂本体末端，用于带动阀门旋转；控制器，其用于接收阀门图像并提取阀门特征，解算出阀门位姿；根据阀门位姿，控制机械臂运动至旋拧阀门的初始期望作业位置，并使得机械臂处于期望初始姿态；根据机械臂当前姿态和机械臂末端当前力/力矩信息获取当前旋拧状态，再基于深度强化学习的机器人旋拧阀门模型，输出机械臂动作决策指令。
一种基于深度强化学习机器人阀门系统方法

[实用新型]气密封机尾-CN202221628523.7有效
发明人：曹其红;许梁;宋锐 -专利权人：江苏丰尚智能科技有限公司;江苏丰尚钢板仓工程有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B65G23/44 文献下载
摘要：本实用新型属于浸出装置领域。气密封机尾，包括：机尾壳体组件、以及机尾壳体组件上设置的链轮、以及所述链轮上设置的尾轴；所述支撑润滑机构包括安装座、安装座上设置的轴套、轴套内设置的石墨铜套，所述安装座设置在所述机尾壳体组件上，所述石墨铜套中设置所述尾轴。本实用新型用以解决现有尾轮支撑轴承加注润滑油脂润滑导致油脂外溢，影响食品安全的技术问题。
密封机尾

[发明专利]一种基于坡度因子的激光定位与建图方法及系统-CN202210808143.X在审
发明人：宋锐;陈翔宇;刘锦浩;付应东;王超群;孔莹莹;王银川;张翔;许明瑞 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及定位与建图技术领域，提供了一种基于坡度因子的激光定位与建图方法及系统，包括：获取点云数据，并将点云数据分割成地面点云和非地面点云；基于非地面点云，进行点云配准，得到里程计因子并添加到因子图；基于地面点云，进行坡度估计，以添加坡度因子到因子图；基于因子图，对机器人的位姿进行估计；基于估计出的位姿，进行回环检测，以添加回环因子到因子图；对估计出的位姿中的俯仰角进行修正；基于修正后的机器人的位姿，形成三维点云地图。有效地减少了定位误差和生成地图的畸变。
一种基于坡度因子激光定位方法系统