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[发明专利]一种基于局部参考点的快速点云配准方法-CN201810241936.1有效
发明人：宋锐;杨星辉;李云松;贾媛;王养利 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明属于三维重建技术领域，公开了一种基于局部参考点的快速点云配准方法，对输入的原始点云进行降采样得到其对应的稀疏点云，以稀疏点云中每一个点作为参考点分得到局部夹角特征，以一个视角的局部夹角特征建立kd‑tree，搜索另一视角每一个局部夹角特征的最近邻特征，最近邻特征中欧氏距离误差最小的k1对作为种子匹配对，从其邻域搜索该参考下的其它匹配对，接着使用刚体变换求解出相邻视角变换矩阵从而完成点云的粗配准，使用部分重叠的ICP配准算法对粗配准结果进行优化。本发明利用快速夹角特征建立初始匹配，然后使用匹配的邻域传播，提高了点云配准速度同时还保证了配准的精度。
一种基于局部参考快速点云配准方法

[发明专利]基于回环路网随机树的最优路径实时规划方法-CN202111425209.9在审
发明人：周乐来;张辰;李贻斌;宋锐;田新诚;刘江涛 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于回环路网随机树的最优路径实时规划方法，包括(1)回环路网预生成：①生成无环树；②在分支之间建立虚拟连接；③消除冗余和无效的虚拟连接；(2)实时优化迭代搜索：①建立起点和终点之间的不包含虚拟连接的路径；②遍历虚拟连接；③形成下一循环的迭代路径；④直到虚拟连接列表遍历完毕，此时的迭代路径即为算法优化搜索的结果，该路径通过松弛之后作为机器人运动的路径；(3)动态运行维护：①当障碍物发生变化时，修剪树分支，删除无效虚拟连接；②将修剪得到的多个子树进行重连接；③进行重生长过程，补充树节点和虚拟连接。本发明实时搜索路网内从起点到终点的最短路径，保证了树和回环路网在任意时刻的有效性、遍布性和联通性。
基于回环路网随机最优路径实时规划方法

[实用新型]导料靴及传输装置-CN202122500546.1有效
发明人：曹其红;宋锐 -专利权人：江苏丰尚智能科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B65G65/40 文献下载
摘要：本实用新型属于输送设备技术领域。一种导料靴，包括壳体、壳体上设置进料口和出料口，壳体内部中空形成导料仓，其特征是，壳体内设有缓冲组件，包括：缓冲挡板，通过转动机构转动设置在壳体上；阻力机构，用于对缓冲挡板施加作用力；当物料未进入导料仓时，所述缓冲挡板在阻力机构的作用力下保持关闭状态；当物料进入导料仓后，依靠物料自身重量挤压并使得缓冲挡板转动至开启状态，所述阻力机构对缓冲挡板施加的作用力使所述缓冲挡板对物料进行缓冲，并根据物料的流量调节缓冲挡板的转动角度。本实用新型还涉及一种传输装置，包含上述导料靴。本实用新型用以解决解决大/小流量或流量方向差异对皮带冲击造成的跑粮，漏粮，皮带磨损的技术问题。
导料靴传输装置

[发明专利]语音合成方法、模型训练方法、设备及存储介质-CN202111674186.5在审
发明人：宋锐;江源 -专利权人：科大讯飞股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G10L13/02 文献下载
摘要：本申请提供一种语音合成方法、模型训练方法、设备及存储介质，该语音合成方法包括：获取待合成文本，输入到训练好的目标语音合成模型，得到待合成文本对应的目标语音；其中，根据预训练集对预设的语音合成模型进行预训练得到语音合成模型；采用目标应用场景对应的目标时长预测网络替换语音合成模型的时长预测网络，得到目标语音合成模型；获取目标训练集，目标训练集包括目标说话人的语音样本；从预训练集中挑选出目标说话人的同类说话人的语音样本进行mask加噪得到加噪语音样本；根据目标训练集和加噪语音样本对目标语音合成模型进行训练，得到训练好的目标语音合成模型。本申请能够合成与特定说话人说话风格更为契合的高质量自然流畅语音。
语音合成方法模型训练设备存储介质

[实用新型]盘槽连接结构及气垫机中段结构-CN202122695799.9有效
发明人：宋锐;曹其红;李号 -专利权人：江苏丰尚智能科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B65G15/60 文献下载
摘要：本实用新型属于气垫机技术领域。盘槽连接结构，包括：上机壳，其上设置第一弯折部；上盘槽，包括弧形部、弧形部两端横向设置的第二弯折部，第二弯折部与第一弯折部通过第一连接件相连接，从而将上盘槽固接在上机壳上；弧形部沿长度方向开有若干气孔；盖板，盖板两端设置第三弯折部，第三弯折部与第一弯折部通过第二连接件固接，从而将盖板盖合于上机壳上。一种气垫机中段结构，上盘槽、上机壳、盖板之间的连接结构采用上述盘槽连接结构。本实用新型用以解决上盘槽与气室外壳密封效果不理想的技术问题。
连接结构气垫中段

[实用新型]盘槽结构及气垫机中段结构-CN202122696226.8有效
发明人：宋锐;曹其红;李号 -专利权人：江苏丰尚智能科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B65G15/64 文献下载
摘要：本实用新型属于气垫机技术领域。盘槽结构，包括：弧形部，弧形部对称设置；弧形部的最低部位间隔设置单排排气孔，排气孔对称设置；排气长孔对称轴与弧形部对称轴重合设置；连接部，其由弧形部顶部边缘延伸形成。一种气垫机中段结构，包括上述气垫机盘槽结构。本实用新型用以解决现有气垫机盘槽上的气孔易堵塞导致皮带侧偏与跑料的技术问题。
结构气垫中段

[发明专利]语音处理方法、装置、计算机可读存储介质及计算机设备-CN202111620262.4在审
发明人：孟廷;江源;宋锐 -专利权人：科大讯飞股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G10L13/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种语音处理方法、装置、计算机可读存储介质及计算机设备。该方法包括：根据来自终端的语音合成服务请求，确定目标性能数据以及目标发音对象的语音数据，该语音数据具有目标音色，根据目标性能数据对初始语音合成模型中的目标网络模块进行裁剪处理，以得到待训练语音合成模型，并利用语音数据对待训练语音合成模型进行训练，得到目标语音合成模型，以使得终端利用目标语音合成模型对目标文本进行语音合成处理，得到具有目标音色的合成语音数据。本申请实施例可得到与终端的性能数据匹配的目标语音合成模型，从而基于该目标语音合成模型提供符合终端的目标性能数据的语音合成服务，改善用户体验。
语音处理方法装置计算机可读存储介质设备

[发明专利]一种张拉整体四足机器人-CN202110118401.7有效
发明人：刘义祥;毕庆;杨彬;王艳红;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种张拉整体四足机器人，解决了现有技术中机器人柔性较差的问题，具有提高机器人柔顺性和安全性的有益效果，具体方案如下：一种张拉整体四足机器人，包括脊柱结构和肢体结构，肢体结构设于脊柱结构的两端，脊柱结构包括多组依次连接的脊柱单元，每一脊柱单元包括多个脊柱杆件，每一脊柱单元的多个脊柱杆件呈锥型布置，且相邻两脊柱单元通过柔性件张拉连接；肢体结构包括多个间隔设定距离设置的肢体杆件，相邻两肢体杆件通过第二柔性件张拉连接；脊柱结构中位于端部的脊柱单元同肢体杆件通过第三柔性件张拉连接。
一种整体机器人

[发明专利]一种用于检测AGM隔板保液及气体扩散性能的装置及方法-CN201911251820.7有效
发明人：张峰博;方广民;郭志刚;李雪辉;刘玉;沈菲;孔鹤鹏;李桂发;王杜友;宋锐 -专利权人：天能电池集团股份有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01N15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于检测AGM隔板保液及气体扩散性能的装置及方法，其中装置包括用于夹持AGM隔板的夹持机构所述夹持机构包括夹持时配合从两侧夹住隔板的第一夹持部和第二夹持部，两个夹持部的夹持面中部均设有夹持槽，两个夹持槽内均设有通过支撑板与夹持槽底部支撑的多孔垫片；所述第一夹持部上设有与其夹持槽连通的氧气进气管，第二夹持部上设有与其夹持槽连通的出气管和惰性气体进气管，所述的出气管的出口与气体传感器的进口连接；所述氧气进气管和惰性气体进气管的进口端分别与氧气罐和惰性气体罐连通；所述氧气进气管上设有加热套管。利用本发明，可以解决现有技术中不能方便检测对AGM隔板保液性能以及气体扩散性能进行检测的问题。
一种用于检测 agm 隔板气体扩散性能装置方法

[发明专利]一种全固定线缆两自由度大负载电动云台及设备-CN202110666900.X有效
发明人：荣学文;谢爱珍;周乐来;马昕;宋锐;李贻斌;范永;刘明 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明属于云台技术领域，提供了一种全固定线缆两自由度大负载电动云台及设备。其中，该云台包括底座部件、转台部件、俯仰部件、第一驱动部件和第二驱动部件；所述第一驱动部件和第二驱动部件并行安装在底座部件上；所述第一驱动部件用于俯仰部件相对于转台部件进行俯仰角的调整；所述第二驱动部件用于驱动转台部件相对于底座部件进行水平面内偏航角的调整；所述第一驱动部件内的电缆线和信号线汇集成第一驱动部件线缆，以连接至第一驱动部件的驱动控制单元中形成第一驱动部件的闭环控制回路；所述第二驱动部件内的电缆线和信号线汇集成第二驱动部件线缆，以连接至第二驱动部件的驱动控制单元中形成第二驱动部件的闭环控制回路。
一种固定线缆自由度负载电动设备

[发明专利]一种电子信息查询装置及其查询方法-CN202111652157.9在审
发明人：宋锐;曾小宝;张凯;李晓锋 -专利权人：张家界航空工业职业技术学院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06F3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子信息查询装置及其查询方法，涉及信息查询技术领域，本发明之装置包括下壳体以及上壳体，下壳体上设有输入组件，上壳体上设有显示组件，显示组件包括液晶屏以及捕捉摄像头，下壳体下部分上表面开设有矩形识别槽，输入组件包括设置在矩形识别槽内部的键盘板，键盘板上设有采集摄像头以及若干按键，每个按键上并列设置有红外发射管以及红外接收管，红外发射管以及红外接收管倾斜设置，且红外发射管以及红外接收管中轴线相交点位于下壳体的上表面上，本发明之方法包括，搭建图书馆管理系统；超级管理员补充图书，学生检索，找寻图书以及学生反馈。本发明为一种电子信息查询装置及其查询方法，有着使用效果好。
一种电子信息查询装置及其方法

[发明专利]基于中心映射的低延迟组合体机器人运动控制系统及方法-CN202111354655.5在审
发明人：周乐来;隋明君;李贻斌;宋锐;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于中心映射的低延迟组合体机器人运动控制系统及方法，包括：处于同一局域网下的上位机和多个单体机器人；所述单体机器人包括中心单体机器人和其余单体机器人；所述上位机用于发布组合体运动指令，所述中心单体机器人接收所述控制指令并进行解析，执行相应的动作；其余单体机器人分别获取中心单体机器人的当前位置和姿态信息，并进行协同运动，从而实现对组合体机器人的运动控制。本发明可以有效降低组合体机器人个体通信的延迟时间，使得各单体机器人之间的运动更加协调。
基于中心映射延迟组合机器人运动控制系统方法

[发明专利]一种SVG低电压穿越特性的测试方法-CN202111469942.0在审
发明人：陶向宇;卢国强;陈春萌;赵东宁;赵旭峰;于大海;宋锐;甘嘉田;王学斌;傅国斌;丁玉杰;杨军;肖明;杨凯璇 -专利权人：国网青海省电力公司电力科学研究院;国网青海省电力公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明涉及电能控制技术领域，具体为一种SVG低电压穿越特性的测试方法。本发明技术方案如下步骤实施：第一步在SVG变流器控制系统中加入低电压穿越模拟测试功能。第二步在SVG变流器控制系统中加入低电压穿越模拟测试参数。第三步在设备厂商的试验平台上完成试验功能和试验参数的正确性测试，具备现场测试条件。第四步在SVG现场对变流器控制系统进行升级后，开展测试，并记录数据。第五步，根据实测得到的有功功率和无功功率，对相关的有功、无功控制特性进行分析，完成测试本。发明有益在于试验成本低难度小，便于现场试验的开展,采用变流器控制系统进行数据记录，还可以进一步提高试验方便性。
一种 svg 电压穿越特性测试方法

[发明专利]一种肿瘤放疗肢体固定装置-CN202210053394.1在审
发明人：宋锐;柴婷;楚阿兰 -专利权人：郑州大学第二附属医院
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：一种肿瘤放疗肢体固定装置，安装板的上端安装有可前后移动的安装架，安装架的内侧安装有可上下移动的升降架，升降架上端的前后两侧分别铰接有可同步上下摆动的摆动座，摆动座的外侧分别铰接有可同步左右转动的支撑板，支撑板的上端的前后两侧分别安装有可单向向下移动的垫板，垫板的左右两侧分别滑动连接有侧板，侧板的左侧分别铰接有可向右侧翻转的弧形固定板；在设置时可以通过向上移动升降架带动两个摆动座同时向下摆动，进而对需要弯曲摆放的腿部进行固定，通过控制升降架向上移动的距离可以调节摆动座摆动的角度和幅度，并且还可以通过控制两个支撑板同步向一侧转动对侧身的患者的下肢进行支撑和固定。
一种肿瘤放疗肢体固定装置

[发明专利]一种基于配电网故障仿真的配网故障检测精度计算方法-CN202111388363.3在审
发明人：程凤鸣;王建军;宋锐;郭薇;王永翔;王晓培;宋彦军;李文龙;轩孟奇 -专利权人：国网河南省电力公司漯河供电公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于配电网故障仿真的配网故障检测精度计算方法，包括：利用仿真数据构建配电网故障仿真模型；根据所述配电网故障仿真模型，利用基于孪生时序图网络对故障进行实时判别；根据判别结果与输入的仿真故障数据进行比对，输出比对成功率，完成配网故障检测精度的计算。小样本学习是配电网早期故障辨识中的关键问题，除了搭建实际波形数据库外，合理使用仿真数据，能够提高故障辨识准确率，利用仿真数据和少量实际数据先对初步判断，再针对性地核实分类结果，之后将核实后的结果加入数据库，大大提高了配电网的自动化和智能化程度。
一种基于配电网故障仿真检测精度计算方法