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[发明专利]第三刷装置及具有其的地面清洁设备-CN202310299094.6在审
发明人：杨雷;李振;宋锐;秦宝星 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：本发明涉及清洁设备技术领域，公开一种第三刷装置及具有其的地面清洁设备。该第三刷装置包括刷盘组件、连接件和死点回避机构，所述连接件的一端用于与所述地面清洁设备可转动连接，且所述连接件能相对于所述地面清洁设备绕第一转动中心转动，所述刷盘组件能转动地设置于所述连接件的另一端；所述死点回避机构包括转动件和牵引件，所述转动件能转动地安装于所述连接件，所述牵引件与所述转动件和所述连接件相连，所述转动件包括第二转动中心和用于与障碍物相碰撞的碰撞部，所述第一转动中心、所述第二转动中心和所述碰撞部不共线。本发明提供了一种第三刷装置及具有其的地面清洁设备，其能避免在死点位置发生碰撞损坏的事故。
第三装置具有地面清洁设备

[发明专利]一种机器人辅助正畸托槽粘结方法及粘接系统-CN202310230713.6在审
发明人：李倩倩;魏福兰;吕新莉;宋锐 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61C7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人辅助正畸托槽粘结方法及粘接系统，涉及正畸技术领域，解决了现有托槽间接粘接方法效率低、安装不准确的问题，提高了粘结精度及效率，具体方案如下：包括如下步骤：S1、构建牙齿及面部三维模型；S2、构建托槽仿真模型并确定每颗牙齿模型上的粘贴位置及面积；S3、采集患者实时面部皮肤点云数据；S4、通过点云配准获取虚拟设计空间到术中执行空间的转移矩阵；S5、基于托槽仿真模型在牙齿模型上的粘贴位置、粘贴面积和转移矩阵确定托槽在机器人执行空间中的目标位置；S6、基于目标位置以及机器人当前位置、姿态、需要执行的操作规划执行路径，机器人按照执行路径自动安装托槽。
一种机器人辅助正畸托槽粘结方法系统

[发明专利]基于惯性网络的姿态估计方法及系统-CN202310006366.9有效
发明人：宋锐;方勇纯;张峥;任瑞琦 -专利权人：南开大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航领域，公开了一种基于惯性网络的姿态估计方法及系统，用于提高对目标载体进行姿态估计时的准确率，包括：对目标载体进行测量点位分析，确定多个惯性节点；通过多个惯性节点进行测量网络构建，确定对应的分布式惯性测量网络；基于分布式惯性测量网络对多个惯性节点进行位姿数据采集，得到与每一惯性节点对应的位姿数据；对与每一惯性节点对应的位姿数据进行误差补偿处理，得到目标位姿数据集合；对目标位姿数据集合进行信息融合处理，得到与目标载体对应的姿态估计结果。
基于惯性网络姿态估计方法系统

[发明专利]一种自耦变公共绕组加装故障限流器的限流方法、系统及介质-CN202310070435.2在审
发明人：丁玉杰;宋锐;陈小月;王学斌;艾绍贵;傅国斌;文习山;赵东宁;司俊杰;赵焕蓓;辜诗婷;马勇飞;张杰;杨凯璇;蔡生亮;孙海斌;赵金朝;闫涵 -专利权人：国网青海省电力公司电力科学研究院;武汉大学;国网青海省电力公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H02H9/02 文献下载
摘要：本发明涉及电力系统，尤其是涉及一种自耦变公共绕组加装故障限流器的限流方法、系统及介质。包括在三绕组自耦变压器公共绕组不同位置P1、P2……Pn处加装快速开关投切电抗型限流器；在PSASP中修改三绕组自耦变压器模型电抗参数，利用PSASP短路计算模块计算不同位置P1、P2……Pn加装快速开关投切电抗型限流器时发生三相短路及单相短路的短路电流及各支路电流，分析数据后确定最优安装位置处Pi。本发明提出基于快速开关投切电抗型限流器的几种短路电流限制方案，评估在自耦变高压侧、中压侧以及公共绕组中性点侧分别加装快速开关限流装置的技术经济性，提出最优限流方案，为实际的运行方案提供技术指导。
一种公共绕组故障限流方法系统介质

[发明专利]一种直接测量线偏振超连续谱激光光源偏振消光比的方法-CN202310073704.0在审
发明人：陈胜平;李博;韩凯;赵国民;李敬岁;宋家鑫;侯静;张斌;宋锐;杨林永;杨未强 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种直接测量线偏振超连续谱激光光源偏振消光比的方法。所述方法包括：获取高功率线偏振超连续谱激光光源和高功率线偏振超连续谱激光光源的输出光参数；根据高功率线偏振超连续谱激光光源和输出光参数构建消光比测试系统；消光比测试系统包括光束准直输出仪器、检偏器、积分球、功率计和光谱仪；根据消光比测试系统对高功率线偏振超连续谱激光光源进行测量，旋转检偏器记录功率计测得的最大功率和最小功率下的光谱；根据消光比定义式对最大功率和最小功率下的光谱进行消光比计算，得到全光谱范围的消光比。采用本方法能够快速测量宽光谱光源消光比并对高功率光源进行测试。
一种直接测量偏振连续谱激光光源方法

[发明专利]基于相似特征空间融合的机器人轴孔装配搜索方法及系统-CN202310250899.1在审
发明人：宋锐;门渔;靳李岗;李凤鸣;白云峰;王艳红 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了基于相似特征空间融合的机器人轴孔装配搜索方法及系统，涉及装配机器人技术领域，对构建的特征提取模型进行训练；分别从已有搜索策略的源装配任务和无搜索策略的目标装配任务中，得到源任务特征空间和目标任务特征空间；基于最大均值差异算法，构建不同装配任务的相似特征空间；采用PID力控与近端策略优化算法相结合的方法对搜索策略进行学习优化，得到目标装配任务的搜索策略；本发明在特征迁移学习的框架下，基于搭建的视触融合轴孔装配平台，提取不同轴孔装配任务的搜索特征空间，构建源任务和目标任务间的相似特征空间，结合力控与策略学习，能够适应多种类型的轴孔装配以及电子连接件装配，提高机器人装配的泛化能力。
基于相似特征空间融合机器人装配搜索方法系统

[发明专利]一种TSS半导体放电管及其制备方法-CN202310396353.7在审
发明人：宋锐 -专利权人：江西萨瑞微电子技术有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H01L29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种TSS半导体放电管及其制备方法，涉及半导体电子器件技术领域，所述TSS半导体放电管包括N型硅片，所述N型硅片的两面分别并位设有P+区和P#区以及P‑区，所述P#区设于所述P+区和所述P‑区之间，所述P+区的深度大于所述P#区的深度，所述P#区的深度大于所述P‑区的深度；所述P#区于远离所述N型硅片的一侧光刻有若干N+区，所述P#区于远离所述N型硅片的一侧上设有金属层，所述金属层的两侧分别设有保护层，本发明能够有效地提高TSS半导体放电管的浪涌能力，降低残压和电容。
一种 tss 半导体放电及其制备方法

[发明专利]基于激光雷达和双目相机数据融合的衬板装配系统及方法-CN202010161093.1有效
发明人：宋锐;何萱;王新立;李凤鸣;王伟;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于激光雷达和双目相机数据融合的衬板装配系统及方法，本公开基于激光雷达获取的磨机内部实时点云，以及包含衬板信息的深度图像，进而确定衬板的实时位姿信息和耳部位姿，生成重载机械臂调整衬板位姿的控制指令，以进行衬板装配，直至完成装配。能够完成对于磨机内部的实时环境建模，并自动完成衬板的装配，节约了大量人工；本公开具有良好的可移植性，可以直接移植到多种恶劣情况下使用。
基于激光雷达双目相机数据融合装配系统方法

[发明专利]基于近端策略优化算法的机器人快速装配方法及系统-CN202111353675.0有效
发明人：宋锐;门渔;李凤鸣;靳李岗;王艳红 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了基于近端策略优化算法的机器人快速装配方法及系统，包括：力检测单元、机械臂及控制系统；所述力检测单元用来获取机械臂末端力信息，并将力信息反馈至控制系统；所述控制系统根据机械臂位姿、机械臂末端装配力/力矩作为状态输入训练近端策略优化算法网络，所述网路输出机械臂所需的动作值，基于所述动作值控制机械臂进行轴孔装配。近端策略优化算法增强了数据的利用效率，不用设置学习率的大小，具有更好的样本复杂性和泛化能力。
基于策略优化算法机器人快速装配方法系统

[发明专利]一种肿瘤放射治疗摆位固定装置-CN202310047069.9在审
发明人：宋锐;柴婷;楚阿兰 -专利权人：郑州大学第二附属医院
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：一种肿瘤放射治疗摆位固定装置，底板的上端后侧的左右两侧分别铰接有可前后摆动的第一摆动板，底板的上端前侧的左右两侧分别铰接有可与第一摆动板同步摆动的第二摆动板，第一摆动板和第二摆动板的上端内侧分别设置有安装块，前侧的两个安装块表面共同固定连接有一个安装杆，安装杆的表面两侧分别与两侧的第二摆动板滑动连接，安装块的安装有一个可左右摆动的安装台，安装台的上端内侧滑动连接有可升降的放置台；本装置在使用时可以把肢体放置在放置台的上端，并通过固定带下端的第二魔术贴与第一魔术贴相互粘接对肢体进行固定，并在肢体进行固定时可以根据肢体的姿势调整放置台的角度和位置，实现对肢体的充分固定。
一种肿瘤放射治疗固定装置

[发明专利]一种正交相贯管道主管圆度偏差相贯线补偿方法及系统-CN202310076694.6在审
发明人：田新诚;赵兴旺;张园凯;耿煜森;马昕;周乐来;宋锐 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种正交相贯管道主管圆度偏差相贯线补偿方法及系统，获取测距设备扫描主管上壁得到的测距设备到各选取点的距离；其中，测距设备在相贯管道上方设定高度处在与X轴方向平行的直线上移动并垂直向下扫描，X轴为与主管轴线垂直的水平轴；在理想相贯模型上计算测距设备到各选取点的距离；根据理想相贯模型的测距设备到各选取点的距离，得到各选取点在Z轴方向的偏差，根据各选取点的偏差修正相贯线；其中，Z轴为与X轴和主管轴线垂直的竖向轴；本发明依据实测数据对理想相贯线进行修正，实现了对主管圆度偏差的相贯线的补偿，以便实现更精确的切割或焊接，提高了生产效率。
一种交相管道主管偏差相贯线补偿方法系统

[发明专利]一种鲇鱼养殖方法-CN202310204566.5在审
发明人：冯浩;肖军;晏俊;宋锐;吴慧;肖俊;刘吉 -专利权人：湖南师范大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A01K61/10 文献下载
摘要：本发明属于水产养殖技术领域，具体是涉及一种鲇鱼养殖方法，包括如下步骤，将鲇鱼置于水体中养殖，保持鲇鱼养殖时，处于有光照射和没有光照射的交替状态，每次有光照射的时间和没有光照射的时间都不低于2h，一天中，上述有光照射和没有光照射的交替次数不低于4次；本发明可以有效提高鲇鱼的生长速度，增强鲇鱼的抗病能力，提高养殖效益。
一种鲇鱼养殖方法

[发明专利]一种基于极限学习机网络补偿的卫星高精度联合定姿方法-CN201910366339.6有效
发明人：宋锐;蒋唯娇;曹锴郎;李娇娇;李云松;王养利 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明属于遥感测绘技术领域，公开了一种基于极限学习机网络补偿的卫星高精度联合定姿方法；根据卫星姿态运动学模型和陀螺误差模型构建系统状态方程；根据星敏感器误差模型构建系统量测方程；采用AKF模型对姿态参数进行估计；根据滤波过程量及滤波结果构建数据集，随机选取部分数据集作为训练集；搭建极限学习机网络模型，利用训练集对极限学习机网络离线训练，得到网络参数；设置不同的星敏感器测量误差参数，将AKF滤波过程量输入到训练好的极限学习机网络，得到姿态参数补偿量，对AKF结果补偿；利用固定区间平滑算法平滑处理；修正姿态四元数和陀螺角速度。本发明极限学习机模型简单、训练参数少、泛化能力强，有效提升定姿精度。
一种基于极限学习机网络补偿卫星高精度联合方法

[发明专利]基于雾网络的建图定位方法及装置-CN202211721959.5在审
发明人：宋锐;方勇纯;任瑞琦;张峥 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理领域，公开了一种基于雾网络的建图定位方法及装置，用于提高建图定位时的准确率。该方法包括：控制多个地面机器人对目标区域进行环境信息采集，得到环境信息集合，通过环境信息集合生成多个地图构建子任务；对多个地面机器人进行任务分配，得到任务分配结果；基于任务分配结果控制多个地面机器人进行子地图构建，生成多个子地图，通过多个子地图生成初始全局地图；控制无人机对目标区域进行点云数据采集，得到点云数据集合；对点云数据集合进行三维地图映射，得到三维点云地图；对三维点云地图及初始全局地图进行地图融合，生成目标导航地图；通过目标导航地图对待定位机器人进行定位，确定目标定位数据。
基于网络定位方法装置

[发明专利]基于MADDPG的无人艇集群任务调度与协同对抗方法-CN202310110059.5在审
发明人：宋锐;黄梦蝶;罗均;彭艳 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开一种基于MADDPG的无人艇集群任务调度与协同对抗方法，涉及无人艇集群博弈对抗技术领域，包括：获取我方艇的我方探测数据和当前动作奖励；基于长短期记忆网络和敌方艇的当前状态集预测敌方艇的下一状态集，然后修正当前动作奖励以得到初次修正奖励值；基于隶属度函数‑小波神经网络、每个敌方艇的当前状态集确定对我方艇威胁最大的敌方艇，然后修正初次修正奖励值以得到最终奖励值；以对我方艇威胁最大的敌方艇为我方艇的攻击目标，确定每艘我方艇的任务分配和调度数据；筛选数据样本得到样本集；利用样本集对评价网络进行训练并进行软更新，以得到我方艇集群的最优调度对抗策略。本发明实现多艇对战时的最优任务调度。
基于 maddpg 无人集群任务调度协同对抗方法