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[发明专利]一种新型盘刷-CN201811602897.X在审
发明人：廖鸿宇;孙放;唐周迪 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型盘刷，属于清洁设备技术领域。包含连接杆、刷盘和刷毛，所述刷毛安装于刷盘上，所述盘刷还包含盘刷罩和球形连接件，所述盘刷罩位于刷盘和刷毛上方，所述球形连接件上端为连接杆，下端为刷盘，所述盘刷罩可活动的连接在球形连接件的侧面上。本发明提供的新型盘刷，增加了球形连接件结构，盘刷罩为可活动连接，当出现爬坡或者障碍物等情况时，盘刷罩可以适当的上下活动，不会出现被卷入或者卡住的情形。
一种新型

[发明专利]一种激光雷达位于内部的扫地机器人-CN201811025324.5在审
发明人：廖鸿宇;郭煜玺;李晓伟 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达位于内部的扫地机器人，属于智能生活电器技术领域。包含壳体、积尘室、吸尘电机、行走机构、驱动机构、清扫机构、电池模组、传感器模组、提示装置和控制装置，传感器模组包括距离传感器和激光雷达，控制装置包含导航板和控制板；控制装置固定安装于扫地机器人本体内部的底盘上，激光雷达位于扫地机器人内部；覆盖激光雷达扫描区域的扫地机器人壳体部分为透光塑料件或者镀膜光学塑胶件或者对光线不产生折射和漫反射的其它材料。本发明提供的扫地机器人激光雷达在任何位置都能持续测距绘图，并且有效的解决了因碰撞或者物品跌落砸向扫地机器人而引起的雷达损坏问题。
一种激光雷达位于内部扫地机器人

[发明专利]一种基于线阵CCD的高速激光测距装置-CN201510092173.5有效
发明人：孙放;廖鸿宇;周煦潼;明安龙 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2015-03-02 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G01C3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线阵CCD的高速激光测距装置及方法，该激光测距装置包括激光发射器、成像透镜组、线阵CCD图像传感器及DSP处理单元；激光发射器设置在线阵CCD图像传感器的延长线上，激光发射器的发射方向与线阵CCD图像传感器所在平面成某一角度；激光发射器到线阵CCD图像传感器中心的距离为一特定值；激光束照射到目标物体表面，发生漫反射，反射的光斑与当前视场角内的物体经成像透镜组共同成像于线阵CCD图像传感器上，经DSP处理单元采集光斑映射所成的高亮线段，并计算其质心，进而计算出待测距离；本发明结构简单，用户成本低；测距方式快速、灵敏，如果配合其他移动装置，可以实现全方位的连续高速测距。
一种基于 ccd 高速激光测距装置方法

[发明专利]带有深度增强视觉传感器的基于事件的三维SLAM方法-CN201510024833.6有效
发明人：廖鸿宇;孙放 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2015-01-19 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种带有深度增强视觉传感器的基于事件的三维SLAM方法，该方法首先使用嵌入式动态视觉传感器直接生成动态变化的稀疏事件流，然后将嵌入式动态视觉传感器和一个单独活动的深度感应传感器相结合得到具有深度信息并被增强的像素事件；将上述像素事件作为基于事件的三维SLAM方法的唯一输入，通过选取粒子增量模型、离散概率稀疏体素网格建模生成局部地图、迭代更新局部地图生成全景地图。该方法无需使用特定硬件，能以比实时速度快20倍速度处理，以百赫兹的频率进行位置更新，并产生良好的效果，具有低内存需求、低功耗及高效的计算率等优点。
带有深度增强视觉传感器基于事件三维 slam 方法

[发明专利]用于非接触供电的360度激光测距雷达的方法-CN201510191868.9有效
发明人：孙放;周煦潼;廖鸿宇;明安龙 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于非接触供电的360度激光测距雷达的方法，该测距雷达包括非接触供电模块及测距模块，非接触供电模块包括底盘、供电线圈、供电电源及电机；测距模块包括受电单元、测距单元、无线传输数据单元、角度及转速测量单元；供电线圈、供电电源及电机设置在底盘上；电机通过减速机构与测距模块连接；测距模块设置在一轴承上并通过该轴承与底盘连接；打开供电电源，供电线圈利用电磁感应提供电力给测距模块，电机通过减速机构带动测距模块连续旋转，测距单元进行360度连续旋转拍摄并对拍摄到的图像数据进行一系列运算处理，实时的测距结果与当前转动角度及当前转动速度组合成为一组数据，通过无线传输数据单元传输出去。
接触供电低成本 360 激光测距雷达

[发明专利]一种结合机器人擦地装置的清洗机构-CN201410788116.6有效
发明人：廖鸿宇;孙放;明安龙 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2014-12-19 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： A47L11/292 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合机器人擦地装置的清洗机构，该清洗机构包括：擦地装置、清洗机构框架；所述擦地装置包括机械臂、擦地部件和低速电机，所述清洗机构框架上设有进水口、排水口、传感器及通讯装置，清洗机构底部安装有驱动电机，所述驱动电机上部固定有一旋转平台，驱动电机用于驱动旋转平台带动擦地装置一起转动；所述传感器用于感测擦地装置上与旋转平台接触状态，控制进水口进水、排水口排水及清洗、甩干过程；通讯装置用于传递擦地装置清洗、甩干完成的信号给机器人本体。本发明清洗过程智能、简单方便，解决目前机器人擦地装置不具有清洗和甩干功能的问题，清洁效果更好，可广泛应用于机器人清洁领域。
一种结合机器人装置清洗机构

[发明专利]一种基于外观模型的学习型视觉追踪方法-CN201510367183.5有效
发明人：周瑜;明安龙;廖鸿宇;孙放 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于外观模型的学习型视觉追踪方法，该方法首先把图像帧划分成若干超像素区域，然后把分割后的超像素区域聚为正包集和负包集，正包集和负包集可以解释为准确的前景和背景划分；最后使用一个贪心搜索算法来学习每个包的分布，每个包的权重取决于显著性的大小。与现有的基于超像素的建模方法相比，本发明的建模方法在学习过程中没有使用迭代，而是通过一种多示例的学习任务对外观模型进行了建模，克服了基于边界框建模方法自身的局限性，提高了计算效率，能够适用于实时的目标追踪应用；此外，提出了一个两步的过程来进行置信度的划分，保证了置信度划分的有效性，从而大大提高了目标追踪的准确性。
一种基于外观模型学习视觉追踪方法

[发明专利]一种基于视觉测量的实时SLAM方法-CN201510264693.X有效
发明人：廖鸿宇;孙放 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2015-05-22 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉测量的实时SLAM方法，尤其提供了一种能够增强多环境下摄像跟踪性能的基于视觉测量的实时SLAM方法，属于移动机器人同步定位与地图创建(SLAM)领域。该方法在现有的小型GPU基础上，结合ICP和FOVIS实现RGB‑D视觉测量方法，通过采用改进型的RGB‑D摄像机位置追踪系统，产生高质量的密集的彩色地图，进而生成高质量的彩色表面模型，并具有鲁棒性；本发明能够在不使用关键帧的情况下，完成实时的彩色表面模型重建；同时，能够提升处理的速度，可以在具有挑战性的环境下进行跟踪，而且能够低延迟地实时执行，尤其在室内条件下，效果很好。
一种基于视觉测量实时 slam 方法

[发明专利]一种基于单目图像中物体的深度次序推理方法-CN201510393374.9有效
发明人：明安龙;周瑜;廖鸿宇;孙放 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2015-07-07 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单目图像中物体的深度次序推理方法，包括以下步骤：提取过分割图像、获取过分割边缘、提取遮挡边缘特征、特征子空间学习、利用岭回归模型分类边缘、半局部深度次序推理及全局深度次序推理；本发明通过使用一种基于稀疏编码的分类器检测遮挡边缘，节省时间和空间，提高了计算效率；采用一种新的三重描述算子，以一条边缘及两端的角点为线索进行遮挡边缘描述，实现边缘和边缘之间的点的密切联系；采用核函数岭回归模型来进一步获得最为可靠的边缘概率图，提取遮挡边缘，为深度次序推断提供充足线索；通过建模，将全局深度次序推理过程转化为一个有向图模型，将问题的求解转化为求有向图的有效路径的问题。
一种基于图像物体深度次序推理方法

[发明专利]一种基于普通摄像头芯片的低成本激光测距方法-CN201610011419.6有效
发明人：廖鸿宇;孙放;周煦潼;明安龙 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于普通摄像头芯片的低成本激光测距装置及方法，该激光测距装置包括激光发射器、成像透镜组、普通摄像头芯片及图像处理单元；激光发射器的发射方向与普通摄像头芯片所在平面成某一角度设置；激光发射器到普通摄像头芯片中心的距离为一特定值；激光束照射到待测目标物体表面，发生漫反射，反射的光斑与当前视场角内的物体经成像透镜组共同成像于普通摄像头芯片上，经过图像处理单元接收光斑，计算出待测距离。本发明结构简单，用户成本低；测距方式快速、灵敏，在通信、航空、智能家居等测距领域有很高的应用价值。
一种基于普通摄像头芯片低成本激光测距装置方法

[发明专利]一种移动机器人地图的多分辨率区域划分方法-CN201710347918.7在审
发明人：明安龙;张雪松 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人地图的多分辨率区域划分方法，具体涉及一种通过多分辨率特征点聚类与区域生长来划分地图区域的方法，属于室内移动机器人导航领域。本发明基于栅格地图，在栅格地图中提取出机器人可以到达的目标区域，然后在粗粒度的地图下对对应区域进行分析处理，得到区域的拓扑信息，提高了效率，然后通过一定的方法将此信息恢复到原始粒度的栅格地图上，本发明在利用栅格地图的细致性的基础上，增加地图的拓扑信息，减小计算量、提高了速度和精度，为后续的路径规划打好基础。
栅格地图多分辨率移动机器人拓扑信息室内移动机器人导航领域地图区域分析处理路径规划目标区域区域生长信息恢复原始粒度粗粒度计算量特征点减小聚类机器人

[发明专利]基于双目结构光的准确置信度深度摄像机测距装置及方法-CN201710223583.8在审
发明人：孙放;廖鸿宇;明安龙 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目结构光的准确置信度深度摄像机测距装置及方法，该测距装置包括结构光发射组件、光整型组件、成像透镜组件、第一图像传感器、第二图像传感器及DSP处理单元；结构光发射组件发出的光源照射到前方宽角度范围内的目标物体上，反射的折线或曲线与当前视场角内的物体经成像透镜组件共同成像于所述第一图像传感器及第二图像传感器上，DSP处理单元分别对上述成像的图像数据进行处理，根据角度关系，分别求取宽角度范围内的多点待测距离。本发明结构简单，用户成本低，可以一次测量前方宽角度范围内多个点的距离，并能通过第一、第二图像传感器之间的互相校准得到更精确的测距结果，大大提高了工业应用的置信度。
图像传感器结构光测距装置置信度成像透镜组件深度摄像机发射组件成像双目折线测距结果工业应用光源照射角度关系目标物体图像数据一次测量用户成本视场角校准光整反射

[外观设计]安防机器人-CN201830071554.X有效
发明人：杨玉斌;李晓伟;廖鸿宇;刘军 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2018-02-23 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：安防机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于楼宇园区、大型商场、政务中心、酒店大堂、厂房仓库等场所的视频监控，自动巡航，场景识别、目标跟随、远程遥控、自动报警等功能。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体造型。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计安防机器人场景识别厂房仓库大型商场酒店大堂视频监控远程遥控整体造型自动报警自动巡航园区楼宇图片

[发明专利]一种基于IMU的轮式机器人定位方法-CN201611241990.3在审
发明人：刘兴华;胡兵兵;郭煜玺 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于IMU的轮式机器人定位方法，属于机器人定位领域。其特征在于，通过在正常的SLAM算法中，建立一个包含N个姿态值att的滑动窗口，存储包含N个IMU数据、运动学参数滑动窗口用于回溯，使用IMU做纯惯性导航的方法来解决机器人“绑架”问题，即在发生碰撞、打滑等情况时把位置、姿态的更新算法切换到IMU的纯惯性导航算法上。本发明所述的方法解决了在一些窄视角、短距离测距模块应用中无法识别远距离物体、而近距场景在“绑架”时扫描匹配的结果也不是很准确、里程计和激光测距模块都无法使用的问题，而且该算法计算量不大，易于实现；同时，制造成本低，适合低成本机器人使用。
轮式机器人滑动窗口机器人惯性导航算法机器人定位远距离物体运动学参数测距模块更新算法惯性导航激光测距算法计算制造成本低成本里程计窄视角打滑回溯算法匹配存储扫描场景应用

[发明专利]双激光标定的高精度摄像头芯片多点测距装置及方法-CN201610012357.0有效
发明人：周煦潼;孙放;廖鸿宇;明安龙 -专利权人： 北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种双激光标定的高精度摄像头芯片多点测距方法，测距步骤如下：将激光器A、激光器B、成像透镜组、摄像头芯片及DSP处理单元固定在一基座上，DSP处理单元控制激光器A、激光器B轮流发射激光，发射的激光分别经过激光整型模块整型为线束激光照射到前方一定距离目标物体表面，发生漫反射，反射的折线或曲线与当前视场角内的物体经成像透镜组共同成像于摄像头芯片上，DSP处理单元对上述成像图像数据进行处理，根据角度关系，求取该角度方向的待测距离；本发明测距方式快速、灵敏，测距精度高，可以一次测量不同距离内多个点的距离；测距结构简单，用户成本低。
测距激光器高精度摄像头成像透镜组摄像头芯片激光标定激光芯片折线成像图像数据多点测距装置控制激光器测距方式测距结构激光整型角度关系距离目标物体表面线束激光一次测量用户成本发射漫反射视场角整型反射成像灵敏照射轮流

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