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[发明专利]车辆及其控制方法以及使用该车辆和方法的自主驾驶系统-CN201710616444.1有效
发明人：许明善;俞炳墉;申基喆;吴荣哲 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：一种车辆及其控制方法以及使用该车辆和方法的自主驾驶系统，包括：车辆探测器，其配置为探测关于车辆周围的行驶环境信息；以及控制器，其配置为基于探测到的行驶环境信息生成地图，该地图包括周围地形、车道、和行驶路线的至少一个。
车辆及其控制方法以及使用自主驾驶系统

[发明专利]在协同自适应巡航控制系统中控制速度的装置和方法-CN201711299022.2有效
发明人：金润洙;许明善;鲁东奎;吴荣哲;郑仁溶;成修莲;权亨根;黄大成;申基喆;朴钟录;柳初珑;黄俊植;李民秉;朴胜煜;卢鹤烈;俞炳墉 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：一种用于在协同自适应巡航控制(CACC)系统中基于可以使用车辆到万物(V2X)通信获取的关于在同一车道中行驶的前方车辆的信息来控制车辆速度的装置和方法。CACC系统包括：通信单元，使用V2V通信从周边车辆接收车辆信息；信息收集单元，使用传感器收集周边车辆和目标车辆的车辆信息；以及控制单元，使用传感器来确定前方车辆和更前方车辆，基于前方车辆和更前方车辆的车辆信息以及周边车辆的车辆信息来选择本车辆跟随的第一和第二目标车辆，并且基于第一和第二目标车辆的速度信息来控制本车辆的行驶速度。
协同自适应巡航控制系统控制速度装置方法

[发明专利]用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置和方法-CN201710841320.3有效
发明人： 俞炳墉;林钟宇;李建畅 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社;汉阳大学校产学协力团
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置和方法。用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置包括：图像变换单元，其利用物体的深度信息来生成深度地图，所示物体在车辆所行驶的道路的前方图像中，并且通过变换所生成的深度地图来生成前方图像的高度地图；地图分析单元，其识别物体，并基于所生成的高度地图来计算道路的可行驶区域；确定单元，其基于所计算的可行驶区域来确定道路是否为狭窄道路，当道路确定为狭窄道路时，确定车辆是否能够通过所述狭窄道路；信号处理单元，其基于车辆是否能够通过狭窄道路的确定，来控制车辆在狭窄道路上的行驶。
用于控制车辆狭窄道路行驶装置方法

[发明专利]基于深度学习的自主车辆控制设备及其系统和方法-CN201710535665.6有效
发明人： 俞炳墉 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的自主车辆控制系统、一种基于深度学习的自主车辆控制设备和一种基于深度学习的自主车辆控制方法。基于深度学习的自主车辆控制系统包括：处理器，基于深度学习确定自主驾驶控制，根据基于预定专家规则的自主驾驶控制的确定来修正基于深度学习的自主驾驶控制的确定的误差，以控制自主车辆；以及非临时性计算机可读存储介质，存储用于基于深度学习的自主驾驶控制的确定的数据、用于基于专家规则的自主驾驶控制的确定的数据和与基于深度学习的自主驾驶控制的确定的误差有关的信息。
基于深度学习自主车辆控制设备及其系统方法

[发明专利]车道估算设备和方法-CN201710061640.7有效
发明人：吴荣哲;申基喆;俞炳墉;许明善 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2017-01-26 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开内容提供了一种车道估算设备和方法。该车道估算设备包括：车道确定器、障碍物位置计算器、车辆位置校正器和车道估算器。车道确定器将通过第一传感器检测到的第一车道与实际道路上的车道或者与当地地图上的第二车道进行比较以确定第一车道的可靠性。当所检测到的第一车道的可靠性小于预置参考时，障碍物位置计算器检测车辆附近的第一障碍物以及当地地图上的第二障碍物，并且计算从第一障碍物和第二障碍物提取的直线之间在斜率和位置上的差值。车辆位置校正器基于直线之间在斜率和位置上的差值来校正车辆的前进方向和位置。此外，车道估算器估算当地地图上的行驶车道。
车道估算设备方法

[发明专利]用于在夜间驾驶时由车辆检测行人的方法和装置-CN201410810986.9有效
发明人：吴荣哲;许明善;李玩宰;俞炳墉 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2014-12-22 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在夜间驾驶时由车辆检测行人的方法和装置，其中该装置包括：第一摄像机，被配置成在夜间驾驶时拍摄第一图像，该第一图像包括车辆周边的彩色信息；第二摄像机，被配置成拍摄第二图像，该第二图像包括车辆周边的热分布信息；行人检测部，被配置成利用彩色信息从第一图像检测无行人区域，并且通过从第二图像排除无行人区域来检测行人区域；以及显示部，被配置成将行人区域与第二图像相匹配并显示在第二图像上。
用于夜间驾驶车辆检测行人方法装置

[发明专利]用于无人驾驶车辆的识别行驶环境的设备和方法-CN201410785565.5有效
发明人： 俞炳墉;许明善;吴荣哲 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2014-12-17 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明提供一种用于无人驾驶车辆的识别行驶环境的设备和方法。该设备包含配置成从卫星导航接收器接收导航信息的控制器。控制器还配置成从地图存储装置接收地图数据，从图像传感器接收关于从车辆周围所捕获的图像的图像数据，并从距离传感器接收关于所感测的位于车辆周围的物体的距离信息。控制器还配置成基于卫星导航接收器的接收状态以及地图数据的精确性来确定用于由图像传感器和距离传感器测得的信息的融合方法，以识别行驶环境。
用于无人驾驶车辆识别行驶环境设备方法

[发明专利]控制行驶车辆之间的距离的车辆和方法-CN201610274606.3有效
发明人：吴荣哲;权亨根;申基喆;许明善;俞炳墉 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明涉及控制行驶车辆之间的距离的车辆和方法，其基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息来确定行驶速度。该车辆包括：驱动单元，提供用于车辆行驶的旋转力；和距离传感器，检测位于前方的物体。控制器基于距离传感器检测的结果，确定行驶在与行驶道路相同的交通道路上的第一前方车辆和位于第一前方车辆前方的第二前方车辆。操作驱动单元以将车辆速度调整为基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度。
控制行驶车辆之间距离方法

[发明专利]车辆定位装置及方法-CN201410768951.3有效
发明人：吴荣哲;许明善;俞炳墉 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆定位装置及方法，其设置成能够更准确地测量行驶中车辆的位置而无需与DGPS交互操作。方法包括基于由周围车辆和行驶中车辆所共享的各个GPS卫星的坐标以及通过参照行驶中车辆而测得的周围车辆的位置坐标来计算行驶中车辆的位置。
车辆定位装置方法

[发明专利]车辆中用于对激光雷达数据进行滤波的系统及其方法-CN201510017535.4有效
发明人：许明善;俞炳墉;吴荣哲 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2015-01-14 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明提供一种用于对激光雷达数据进行滤波的系统及方法。该系统包括激光雷达数据采集器，其配置成从激光雷达采集激光雷达数据并以矩阵结构储存激光雷达数据。噪声点确定器配置成确定第一滤波条件、第二滤波条件、第三滤波条件是否满足，其中第一滤波条件用于确定在激光雷达数据中在预定参考距离内是否存在点，第二滤波条件用于确定以矩阵结构中的参考点为参考左右相邻存在的点是否为第一参考值或小于第一参考值，并且第三滤波条件用于确定以参考点为参考上下相邻存在的点是否为第二参考值或小于第二参考值。
车辆用于激光雷达数据进行滤波系统及其方法

[发明专利]识别行驶车道的装置和方法及非暂时性计算机可读介质-CN201310507081.X有效
发明人： 俞炳墉;吴荣哲;崔太星;权秀林 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2013-10-24 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明提供了识别行驶车道的装置和方法及非暂时性计算机可读介质，该装置和方法包括处理器，该处理器被配置为检测由安装在车辆内的多个行驶环境信息收集设备所获取的行驶环境信息。此外，处理器被配置为通过结合至少两条检测出的行驶环境信息确定车辆当前行驶的行驶车道并且输出识别的行驶车道信息作为确定的结果。
识别行驶车道装置方法暂时性计算机可读介质

[发明专利]使用云计算测量车辆位置的方法-CN201410513482.0有效
发明人：吴荣哲;俞炳墉 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2014-09-29 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：一种使用云计算测量车辆位置的方法，包括获取对应于车辆的行驶的环境信息和车辆的行驶信息。将所获取的环境信息和车辆的行驶信息传输至服务器，该服务器距车辆远距离定位并且配备有地图数据。由服务器通过环境信息和车辆的行驶信息计算车辆位置。所计算的车辆位置被传输至车辆。输出所计算的车辆位置。
使用计算测量车辆位置方法

[发明专利]用于确定疏忽驾驶的装置和方法-CN201310713824.9有效
发明人：任成修;金镇学;俞炳墉;梁硕烈;李哲夏 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明提供了用于确定疏忽驾驶的装置和方法，并且该装置和方法通过使用在驾驶开始时参考时间内的驾驶性能数据生成正常驾驶模式来确定更可靠的疏忽驾驶。此外，使用正常驾驶模式确定大于预定数值的疏忽驾驶模式，并且使用指导型学习方法来确定正常驾驶和疏忽驾驶之间的分界线。然后基于确定的分界线来确定驾驶员的疏忽驾驶。
用于确定疏忽驾驶装置方法

[发明专利]自动驾驶控制系统和使用该自动驾驶系统的控制方法-CN201810178442.3在审
发明人： 俞炳墉;吴荣哲 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶控制系统和使用该自动驾驶系统的控制方法。车辆的自动驾驶控制方法包括：识别车辆内地图的精度，并确定可用的自动驾驶等级。识别车辆的传感器覆盖范围，并在可用的自动驾驶等级中确定用于每个路段的可用的自动驾驶等级。然后，根据地图中设置的目的地，在行驶路径中推荐指示有自动驾驶等级的路径，根据选定路径实时更新自动驾驶等级计算信息，并向驾驶员提供自动驾驶信息。
自动驾驶可用自动驾驶系统控制系统等级计算实时更新行驶路径选定路径传感器路段覆盖

[发明专利]用于识别车辆的行驶领域的装置和方法-CN201410345292.2有效
发明人：吴荣哲;崔太星;俞炳墉;郑敞泳;权秀林 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2014-07-18 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本发明公开了用于识别车辆的行驶领域的装置和方法。该装置包括被配置为感测行驶在道路上的车辆的位置并且感测目标是否邻近车辆的传感器。此外，控制器被配置为检测是否存在目标并且是否更换车辆正在行驶的道路的车道以检测定位车辆的最终车道候选组。然后，由控制器显示最终车道候选组。
用于识别车辆行驶领域装置方法

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