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[发明专利]一种用于旋转轴密封泄漏量测量的同轴度调节装置及方法-CN201910656931.X有效
发明人：秦臻;付永领;李林杰;高烨男;李宇鹏;包达飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于旋转轴密封泄漏量测量的同轴度调节装置及方法，同轴度调节装置与腔体的开口端连接，腔体的空腔用于容纳测量需要的油液，腔体底部与底座可拆卸连接；包括：端盖、第一螺栓、卡盘和卡板；将腔体与底座预松动连接；将端盖通过第一螺栓与腔体预松动连接；将轴封安装在卡盘的安装孔上，并将卡盘通过卡板与端盖密封紧固连接；将旋转轴的一端插入轴封并进入腔体的空腔内；根据旋转轴和轴封的连接位置调节端盖的同轴度，并依次紧固连接腔体和底座、以及端盖和腔体。本发明通过递进的调节方式满足同轴度精度的要求，方法简单有效，且操作便捷。
一种用于旋转轴密封泄漏测量同轴调节装置方法

[发明专利]一种飞机前轮转弯驱动装置-CN201711089299.2有效
发明人： 付永领;张志祥;喻统武;李振水;任芳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B64C25/34 文献下载
摘要：一种飞机前轮转弯装置，属于机电控制设备领域，是由伺服阀、伺服阀座、碳膜电位计及导电环、马达外箍、扇形角位移传感器、前轮支柱、支柱传动键、马达、马达转子、马达第一定子、马达第二定子、第一螺栓、推力轴承、液压锁、第二螺栓、前轮支柱套筒组成的，其特征在于：所述伺服阀安装在伺服阀座上，伺服阀座固定安装在前轮支柱套筒上，前轮支柱安装有支柱传动键，马达转子通过支柱传动键与前轮支柱转动连接，两个扇形角位移传感器的固定件和运动件分别安装在马达第一定子与马达转子上，碳膜电位计及导电环安装在马达第一定子与马达第二定子上。该发明的有益之处在于：极大的提高了飞机转弯的角度，且简单可靠。
一种飞机前轮转弯驱动装置

[发明专利]一种便携式可远程控制的管道钻孔扩孔装置-CN201910949335.0有效
发明人： 付永领;郑世成;张文森;张朋;潘峻林;李林杰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：本发明为一种便携式可远程控制的管道钻孔扩孔装置，包括：进给驱动组件、平移定位组件、主轴旋转组件、支撑板和导向套等。进给驱动组件推动电机壳及主轴旋转组件直线运动，实现刀具的轴向进给；主轴旋转组件驱动安装在旋转轴上的刀具旋转；导向套安装在支撑板上并与电机壳滑动配合安装，为主轴旋转组件及进给驱动组件提供支撑和导向；安装支架安装在待加工管上，平移定位组件安装在安装支架上，带动支撑板在二维平面内运动；吸屑泵安装在支撑板上，吸屑管放置在钻头正下方，用于吸取切屑；微型摄像监控设备安装在承力壳上，以实现远程操作及监控。本发明能够实现在无人环境下对管道的钻孔、扩孔加工等远程控制、操作，并保证较高的机械加工精度。
一种便携式远程控制管道钻孔扩孔装置

[发明专利]一种履带式机器人内部电源防护机构-CN201811628939.7有效
发明人：徐枞巍;付永领;孙健;张普 -专利权人：尚一盛世(北京)科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式机器人内部电源防护机构，涉及机器人技术领域，包括固定仓，所述固定仓的内部固定连接有与固定仓相适配的固定箱，所述固定箱的内部安装有缓冲夹持机构门。该履带式机器人内部电源防护机构，通过伸缩弹簧、引导板、螺环、螺纹杆、夹持板、滑环和连动杆，安装时，维护人员转动螺纹杆，使螺环带动两个引导板，相互靠近，引导板推动滑环，使滑环推动连动杆，连动杆推动夹持板对电源本体进行夹持，整体能够有效的避免维护人员借助工具对电源本体进行拆装，拆装较为方便，且当履带式机器人产生晃动时，电源本体产生的冲击力会传递给夹持板，夹持板推动连动杆，使连动杆推动滑环对伸缩弹簧进行挤压，降低冲击力。
一种履带式机器人内部电源防护机构

[发明专利]一种能在超低温高真空环境下工作的运动模拟器-CN201810341752.2有效
发明人： 付永领;李林杰;孙雪峰;郑世成;张鹏飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：一种能在超低温高真空环境下工作的运动模拟器，属于航空航天机械系统实验设备领域，是由平移滚轮、俯仰电机、负载法兰盘、回转电机、锥齿轮减速器、过渡法兰盘、俯仰编码器、蜗轮蜗杆减速器、台架、回转轴承支座、回转轴承外圈、扇形齿轮、小齿轮、回转轴承内圈、小圆柱齿轮组成的，俯仰轴系传动连接，即俯仰电机自带减速装置，通过联轴器与蜗轮蜗杆减速器装置相连接，蜗轮蜗杆减速器内部结构通过传动轴与小齿轮相连接，小齿轮与扇形齿轮啮合。该发明的有益之处是：该设备可以在高真空超低温环境中给负载提供转动及俯仰两个自由度的运动调节功能。
一种超低温真空环境工作运动模拟器

[发明专利]一种新型舵机测试试验平台-CN201911284215.X在审
发明人：付剑;郭团辉;韩旭东;付永领;张朋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型舵机测试试验平台，包括：依次连接的上位机、运动控制箱和电机驱动模块箱；所述运动控制箱与待测试舵机的传感器系统连接；所述电机驱动模块箱与所述待测试舵机的电机及编码器连接；所述上位机用于发送指令和接收数据，并展示测试数据。该试验平台用上位机来进行人机交互，可以兼容多种程序语言进行软件程序开发，操作简便灵活且空间占用面积小。另外该试验平台可满足测试的实时性、可编程、多轴控制、便于扩展通道等要求。其采用模块化的手段，既能测试EHA的性能，也可以测试EMA的性能，测试效率高，平台通用性强。
一种新型舵机测试试验平台

[发明专利]一种便携式侦查履带式机器人-CN201811626746.8有效
发明人：徐枞巍;付永领;孙健;张普 -专利权人：尚一盛世(北京)科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及侦查机器人技术领域，具体涉及一种便携式侦查履带式机器人，底座、履带轴、履带、蓄电池、安装槽、侦查机器人本体、观察窗、转动盘、转轴、电机、安装孔、减震弹簧、摄像机、太阳能电池板、第一固定螺栓和电源连接模块，电源连接模块包括电源输出端插槽、第一连接孔、插头、电线、凸块、第二连接孔和第二固定螺栓，本发明设计一种可以将底座和侦查机器人分开的分体式结构，方便携带，其中履带的设计方便其在复杂的地形上移动，提高了本发明的通用性；另外电机能够带动摄像头转动，从而增加了本发明的侦查视野，提高了本发明的实用性；另外本发明还能够通过太阳能供电，减少了对外界电量的需求，从而节省了开支，具备很高的经济价值。
一种便携式侦查履带式机器人

[发明专利]一种新型舵机测控系统-CN201911284825.X在审
发明人：付剑;韩旭东;郭团辉;付永领;张朋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型舵机测控系统，包括：通讯模块、运动控制模块及测试界面模块；通讯模块，实现了上位机与运动控制箱，及所述运动控制箱与电机驱动模块箱的指令、运动数据和状态数据的传输；运动控制模块，实现对待测舵机位置的控制、实现对待测舵机伺服系统及相关故障信号的测量；测试界面模块，实现对待测舵机的监控管理及接收用于输入的指令，并展示测试数据。该测控系统，采用模块化的手段，通用性强，可实现多任务并行的实时监控，具有实时性、鲁棒性和有序性。
一种新型舵机测控系统

[发明专利]一种液压作动器的整体式密封结构-CN201811099589.X有效
发明人： 付永领;秦臻;李林杰;赵江澳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：一种液压作动器的整体式密封结构，属于深海液压伺服密封领域，包括液压缸筒、压力平衡保护罩、活塞杆组合、压力平衡结构、阀块、阀块支架及缸底一体结构、端盖、位移测量结构、Y型密封圈一和Y型密封圈二。该发明的有益之处为：对于可拆卸法兰连接处，方便拆卸，便于更换耗材，例如更换法兰垫、密封垫等；不可拆卸的焊接法兰连接，尤其是压力平衡保护罩与压力平衡结构4和阀块支架及缸底一体结构的密封中，有效保证了液压回路良好密封性；正常使用，按上述实施例的连接方式组装或者焊接在一起就可以正常使用。
一种液压作动器整体密封结构

[发明专利]一种小型行星滚柱丝杠副精度及效率检测装置-CN201810298896.4有效
发明人： 付永领;郑世成;张文森;张朋;韩旭;李林杰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明为一种小型行星滚柱丝杠副精度及效率检测装置，包括：伺服电机、转矩传感器、旋转编码器、直线导轨位移传感器、弹性卡套及替代杆。弹性卡套后端斜面与安装轴斜面接触，旋转卡套螺母使弹性卡套发生弹性变形，夹持并固定丝杠；直线导轨位移传感器既为螺母提供导向，也对螺母的轴向位移进行精准测量；测试过程中利用圆锥销固连螺母连接杆和安装转接头，拆卸时将圆锥销拔出，方便丝杠副的安装和拆卸；利用等效替代杆进行同等负载条件下的系统转矩误差测试，用于误差补偿；底板中间铣有通槽，为各部件的安装提供基准。本发明解决了测试过程中系统转矩误差的问题，为小型行星滚柱丝杠副夹持提出了解决方案，可对丝杠副精度及效率进行精确检测。
一种小型行星滚柱丝杠副精度效率检测装置

[发明专利]一种柱塞式电液泵电机转子驱动泵缸体结构-CN201610649248.X有效
发明人： 付永领;阳加远;朱德明 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-08-10 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： F04B17/03 文献下载
摘要：一种柱塞式电液泵电机转子驱动泵缸体结构，它由电机转子组件(1)和泵缸体(6)组成，电机转子组件(1)又包括硅钢片(9)、长钢套(10)、短钢套(7)、端环(8)和两个平键(15)，硅钢片(9)和长钢套(10)间通过平键(15)进行传动，长钢套(10)和短钢套(7)通过焊接连接在一起，泵缸体(6)与长钢套(10)间采用花键(16)连接，短钢套(7)和长钢套(10)分别设置有斜盘轴承位(2)和配流盘轴承位(14)；本发明结构紧凑，分体式结构加工简单，方便安装和维修；电机转子两侧空腔可以安装配流盘、斜盘、轴承，并支撑电机转子，保证安装的同轴度；泵缸体与电机转子的花键间隙又确保泵缸体在轴向有一定的轴向摆动适应空间。
一种柱塞式电液泵电机转子驱动缸体结构

[发明专利]一种60Si2CrVA弹簧钢应力辅助回火的方法-CN201910348247.5有效
发明人：茹毅;于万欣;杜博暄;郭中耀;范启航;裴延玲;李树索;付永领;宫声凯 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： C21D1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种60Si2CrVA弹簧钢应力辅助回火的方法，包括如下步骤：将60Si2CrVA弹簧钢加热至850℃并保温30分钟，然后油冷至室温进行淬火处理；对经过淬火处理的60Si2CrVA弹簧钢施加恒定应力，并在保载条件下使60Si2CrVA弹簧钢随炉升温到回火温度，保载保温一段时间，进行应力辅助回火处理；应力卸载，随后空冷至室温。本方法降低了60Si2CrVA弹簧钢的回火温度，由此抑制了α相和碳化物发生长大，从而达到了通过微观组织晶粒细化而实现强韧化设计的目的。相较于传统回火方法，本发明提供的方法可同时提高弹簧钢的强度和塑性。
一种 60 si2crva 弹簧钢应力辅助回火方法

[发明专利]一种反恐防爆履带式机器人-CN201811628964.5有效
发明人：徐枞巍;付永领;孙健;张普 -专利权人：尚一盛世(北京)科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了防爆机器人领域的一种反恐防爆履带式机器人，包括履带底盘总成，履带底盘总成上方固连有安装壳体，安装壳体的内部前端设有左右两组前驱动组件以及与前驱动组件连接的前支臂，前支臂包括多个前连接支臂且前连接支臂之间通过关节模组法兰连接，最前端的前连接支臂端面上固定有旋转电机，且旋转电机的输出轴上连接有扫雷耙；安装壳体内部后侧设有侧驱动组件，侧驱动组件的左右两侧对称地连接有侧支臂，侧支臂包括通过关节模组法兰连接的两个侧连接支臂。本发明可以加强机器人自身与地面的联系，通过侧支臂以及钎杆可以辅助支撑稳固自身，还可直接用于排查前方泥土中的地雷等危险物质，减少地雷爆炸时机器人受到的损害。
连接支臂侧支臂履带底盘总成安装壳体法兰连接关节模组驱动组件旋转电机前驱动前支臂反恐防爆履带式机器人防爆机器人履带式机器地雷爆炸辅助支撑人本发明时机器人危险物质组件连接左右两侧安装壳侧连接地连接输出轴体内部固连两组排查钎杆扫雷支臂机器人地雷对称泥土稳固损害

[发明专利]一种基于波纹管压力平衡式深海液压作动器-CN201811099614.4有效
发明人： 付永领;赵江澳;李林杰;秦臻 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：一种基于波纹管压力平衡式深海液压作动器，属于深海液压伺服领域，包括液压缸筒、压力平衡保护罩、活塞杆组合、压力平衡结构、阀块、阀块支架及缸底一体结构、端盖和位移测量结构。该发明的有益之处为：本发明采用压力平衡结构中的波纹管以及活塞杆组合，实现对压力平衡保护罩内的压力补偿，使压力平衡保护罩内压力与海水压力相等；综合利用波纹管结构、活塞杆组合结构等实现压力补偿，并且配合液压缸筒、压力平衡保护罩、阀块、阀块支架及缸底一体结构、端盖和位移测量结构实现深海环境正常作业。
压力平衡保护罩阀块活塞杆深海位移测量结构压力平衡结构波纹管压力液压作动器压力补偿液压缸筒一体结构平衡式端盖支架波纹管结构海水压力深海环境液压伺服正常作业组合结构波纹管内压力相等配合

[发明专利]一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人-CN201811618883.7有效
发明人：徐枞巍;付永领;孙健;张普 -专利权人：尚一盛世(北京)科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B62D55/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人，涉及机器人技术领域，包括底板，所述底板的两侧安装有履带驱动机构，所述底板上方的左侧安装有监控机构，所述底板上方的右侧安装有防碰撞机构。该防撞能力强的可跟踪式履带机器人，能够通过伺服电机一的正反方向运转带动驱动轮进行旋转，从而带动驱动履带进行旋转，从而实现该机器人的前进或后退，能够对监控摄像头的获取画面角度进行调节，从而更精准的让该机器人进行巡检和跟踪，通过伺服电机三带动螺纹杆在螺纹管内进行旋转，从而将内部的两个配重环向右侧进行移动，从而增大了该机器人右端的重量，使重心偏右侧，从而更好的避免在冲撞时向后方倾倒的问题，提高了冲撞时的稳定性。
底板可跟踪式能力强防撞机器人履带机器人伺服电机履带冲撞机器人技术领域履带驱动机构防碰撞机构监控摄像头监控机构人本发明螺纹杆螺纹管配重环驱动轮巡检倾倒重心驱动跟踪运转移动

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