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[发明专利]一种用于大型锅炉水冷壁维护检修的机器人-CN202210593620.5有效
发明人：王震坤;冯雨;田晓霞 -专利权人：吉林宏日新能源股份有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明涉及锅炉维护检修技术领域，为了解决在对大型锅炉内壁进行刷洗维护时存在机器人在锅炉内壁行走时会掉落的问题，公开了一种用于大型锅炉水冷壁维护检修的机器人，包括活动壳体，还包括行走机构，用于驱动活动壳体在锅炉内壁移动；所述行走机构包括贯穿活动壳体两侧的转轴，转轴延伸至活动壳体两侧的一端分别设置有活动轮，活动轮的外部设置有行走履带；驱动机构，用于驱动转轴转动。本发明通过刷洗机构对锅炉内壁进行刷动清洁，当行走履带转动并在锅炉内壁行走的过程中，位于行走履带与锅炉内壁贴合的侧面上的磁吸部件通电并与锅炉内壁吸附，保证行走履带能够在锅炉内壁有效行走移动而不掉落。
一种用于大型锅炉水冷维护检修机器人

[实用新型]橡胶履带和橡胶履带行走装置-CN202321002222.8有效
发明人：云霄碧 -专利权人：上海华向橡胶履带有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B62D55/26 文献下载
摘要：本申请公开橡胶履带和橡胶履带行走装置，其中橡胶履带包括履带本体，所述履带本体呈环形延伸，并在内圈壁均匀间隔设置有啮合齿条，其中所述啮合齿条的延伸方向与所述履带本体的环绕方向垂直，且所述啮合齿条上设置有限位缺口，用于配合并在所述啮合齿条的延伸方向限位橡胶履带行走装置上的轮胎，即配合所述轮胎，并在所述履带本体环绕运动方向的垂直方向限位所述轮胎。本申请提供的橡胶履带和橡胶履带行走装置能够在啮合齿条于行走方向啮合轮胎外圆周的齿条的基础上，还能够基于限位缺口在垂直的方向对橡胶履带和轮胎形成限位，进而确保橡胶履带和轮胎配合的稳定性，并延长橡胶履带行走装置的使用寿命。
橡胶履带行走装置

[实用新型]一种提升橡胶履带带边抗弯强度的铁齿和橡胶履带-CN202321050808.1有效
发明人：汪绪贤;洪志远;廖空龙;杨成;何明明;王啸;李冬儒;周鹏 -专利权人：中策橡胶集团股份有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D55/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及橡胶履带领域，尤其涉及一种提升橡胶履带带边抗弯强度的铁齿和橡胶履带。一种提升橡胶履带带边抗弯强度的铁齿，铁齿的两个端部上方分别设置有用于增加铁齿端部与橡胶的粘合面积的加厚凸起，所述加厚凸起包括沿铁齿端部边缘设置第一凸边以及沿铁齿两侧边设置的两条第二凸边，第一凸边和两条第二凸边形成“U”形结构。该铁齿结构在原有铁齿端部上方增加“U”形结构的加厚凸起，加厚凸起的设计可以增加铁齿端部与橡胶的粘合面积，提升履带带边抗弯强度。
一种提升橡胶履带抗弯强度

[发明专利]一种具备自主行驶与避障的磁吸附爬壁机器人-CN202311060726.X在审
发明人：王珍;王均春;李嘉翊;张寅;张宇 -专利权人：安徽相品智能科技有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明提供了应用于机器人领域的一种具备自主行驶与避障的磁吸附爬壁机器人，包括变形车身，变形车身包括一对分体，分体上端安装有电性连接于控制模块的摄像头，分体之间通过一对双向伸缩组件相互连接，双向伸缩组件包括中间的固定柱，固定柱左右两端均设置有电动伸缩杆，行进轮外壁啮合连接有磁吸履带，通过一对双向伸缩组件使得分体向中间收缩，从而改变机器人的形态使其适应前方的路障，可以不改变路线轻松的通过狭窄地段，节约了绕行的时间，提高了机器人的工作效率，利用摄像头和激光测距仪对前方的道路进行识别和分析，判断出最佳通过路径以及通过方式，减少工作人员繁琐的操作。
一种具备自主行驶吸附机器人

[实用新型]滑行吸盘、负压吸附系统及移动机器人-CN202321158904.8有效
发明人：曾德杰 -专利权人：凌度（广东）智能科技发展有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本实用新型提供一种滑行吸盘、负压吸附系统及移动机器人，属于移动机器人技术领域。滑行吸盘包括：固定件，设有排气口；活动件，设有进气口，活动件与固定件连接并能够相对于固定件活动；密封套，密封套分别与固定件、活动件相连接并围构成第一负压腔，进气口和排气口均与第一负压腔相连通；弹性密封垫，设置于活动件背向固定件的一侧并绕进气口呈环形设置，弹性密封垫用于与待附着的表面贴合并能够相对于该表面滑移；以及空气过滤组件，设置于进气口和/或排气口。通过在滑行吸盘的进气口设置空气过滤组件，能够将接触面上的尘、沙、水及其混合物等污染物进行吸附过滤，避免污染物进入吸盘，有效保护了吸盘。
滑行吸盘吸附系统移动机器人

[实用新型]一种磁吸履带及爬壁机器人-CN202320414625.7有效
发明人：茹浩磊;苏阔;肖江剑;许根;屠黎俊;黄伟成;吴贤渠 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所;宁波工程学院象山研究院;宁波伟辉磁业有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁吸履带及爬壁机器人，在所述履带表面安装有若干电永磁铁，每个所述电永磁铁均设有第一连接端子和第二连接端子；还包括有处于所述履带侧向的充消磁单元，所述充消磁单元具有第一接触片和第二接触片；当任一所述电永磁铁运动至处于所述充消磁单元的侧向时，所述电永磁铁的第一连接端子与所述第一接触片接触，第二连接端子与所述第二接触片接触，所述充消磁单元向所述电永磁铁通入正向或反向电流，以对所述电永磁铁充磁或消磁。本实用新型中，在履带的表面安装多个电永磁铁，在履带的侧向设置充消磁单元，电永磁铁只有在充磁和消磁的0.1‑1秒内使用电能，之后不需要电力的维持，大幅度的增强了续航时间。
一种履带机器人

[发明专利]一种具有活动履刺的减阻履带行走装置-CN202310758439.X有效
发明人：葛俊;彭帅;秦宽;毕海军 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B62D55/26 文献下载
摘要：本发明涉及履带减阻技术领域，具体的说是一种具有活动履刺的减阻履带行走装置，包括支承机架与履带本体，所述支承机架的一端转动安装有驱动引导机构，所述支承机架的中部转动安装有摆动机构，所述摆动机构包括穿插固定安装在支承机架中部的反向齿轮器，所述反向齿轮器位于支承机架的两侧转动安装有两个反向的调节凸轮，所述反向齿轮器的一端穿插固定安装有连接轴，所述支承机架的两端分别设置有多个限位条块，所述支承机架的外表面滑动设置有自适应调节机构，所述履带本体的内侧设置有履刺安装机构，有利于减小履带行进中履刺带来的阻力，提高行走效率。
一种具有活动履带行走装置

[发明专利]一种具有分布式压力感知的履带机构-CN202310465003.1在审
发明人：刘杰;于洋;程彬;赵广兴;崔彦岭;张凯明;高云峰;郭长胜 -专利权人：北京国领智能科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有分布式压力感知的履带机构，涉及机器人技术领域，包括履带支撑架、若干磁吸附组件、若干压力传感组件、导电滑环以及控制组件；履带支撑架内部安装用于驱动履带上链条传动的驱动组件；若干磁吸附组件均匀式固定设置于链条的链节位置处；若干压力传感组件配设于磁吸附组件内，并与磁吸附组件一一对应；导电滑环固定于履带支撑架外侧；控制组件用于操控整个履带机构；其技术要点为：可实现对磁吸附履带与壁面吸附力的实时监测，且可实现磁吸附履带作用面上，每一节的压力监测，避免机器人跌落，大大提高了爬壁机器人的安全性，机器人无需停机检测或重新开机运行，节省时间的同时提高了使用效率。
一种具有分布式压力感知履带机构

[发明专利]一种高空履带式吸附爬壁机器人-CN202210382440.2有效
发明人：方明;余良;储徐烽;夏富生;李公文;江本赤 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种高空履带式吸附爬壁机器人，包括车体，其包括载物平板，所述载物平板的下方铰接安装有前轮移动架，所述载物平板的一侧铰接安装有后轮移动架；履带组件，所述履带组件包括行走驱动组件、吸附组件与真空发生组件；控制器，所述控制器均与所述行走驱动组件、所述吸附组件和所述真空发生组件电性连接；本发明通过真空发生组件使吸附组件产生吸力，并通过前轮移动架上的两组履带组件增加与墙壁之间的吸附力，前轮移动架可沿载物平板竖直转动，进而使车体能够从水平墙壁向有角度的墙壁之间进行移动，后轮移动架可沿水平方向与载物平板发生转动，进而使车体可以进行左右转向，增加了本装置移动的灵活性。
一种高空履带式吸附机器人

[实用新型]一种高适应性的履带式动力模块及履带机器人-CN202320301253.7有效
发明人：周义华;李建伟 -专利权人：江苏镌极特种设备有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高适应性的履带式动力模块及履带机器人，包括：履带行走组件，履带行走组件包括履带轮、履带以及相对设置的第一侧板和第二侧板，履带位于第一侧板与第二侧板之间，履带轮带动履带移动以行走在工作壁面上；第一调整单元，第一调整单元包括第一驱动组件、第一磁吸附组件和第一锁定组件，第一磁吸附组件与第一侧板铰接，第一驱动组件驱动第一磁吸附组件相对于第一侧板摆动；第二调整单元，第二调整单元包括第二驱动组件、第二磁吸附组件和第二锁定组件，第二磁吸附组件与第二侧板铰接，第二驱动组件驱动第二磁吸附组件相对于第二侧板摆动。其能够调节磁吸附组件与金属导磁面的磁吸力，稳定性好，灵活性高。
一种适应性履带式动力模块履带机器人

[发明专利]一种芯金、橡胶履带及具有其的装置-CN202310666387.3在审
发明人：刘卫东;李秀娟;周申;张雅双 -专利权人：费曼科技（青岛）有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B62D55/26 文献下载
摘要：本申请公开了一种芯金、橡胶履带及具有其的装置，其中，芯金嵌设于橡胶履带的弹性体内，所述芯金包括芯金板体、诱导齿和至少一个啮合齿；诱导齿与所述芯金板体连接，并处于所述芯金板体的中部；至少一个啮合齿，与所述芯金板体连接，并与所述诱导齿处于所述芯金本体的同侧，所述啮合齿与所述诱导齿间隔设置，所述诱导齿和所述啮合齿中的至少一者为中空结构，所述芯金可以为金属芯金、塑料芯金或纤维复合芯金中的一者。本申请能够使芯金在保证性能的基础性上质量更轻，且在诱导齿和啮合齿的配合下受力均衡，减小应力集中，芯金防脱性较强，驱动效率更高。
一种橡胶履带具有装置

[实用新型]一种履带链节结构以及履带-CN202320522078.4有效
发明人：岳明 -专利权人：淄博蓝谷商贸有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种履带链节结构以及履带，履带链节结构包括若干履带体，所述履带体之间通过连接片组成履带。所述履带体的底面设置有锥形孔与驱动轮的锥形齿配合实现传动。所述履带体的顶面设置有活动连接的吸附板，所述吸附板能够吸附在船体壁面，所述吸附板中设置有吸附机构。实用新型的一个用途是，活动连接的吸附板能够贴合船体壁面，并通过吸附机构进行吸附，利用吸附板展开角度在平、曲壁面上获得均匀吸附面积，实现双履带在复杂壁面上获取相对平衡的吸附强度；利用驱动轮锥形齿与履带链接的锥形孔配合，实现履带运行中的灵活转向和提高转向精度。此种履带链节结构主要作用是，为智能型履带式清理机器人实现自动化作业提供稳定可靠的运行基础。
一种履带结构以及

[发明专利]自适应壁面四履带爬壁机器人-CN201711158647.7有效
发明人：张小俊;国宝燕;孙凌宇;王洋;张浩 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应壁面四履带爬壁机器人，其技术特点是：包括一个中间平台和四个相互独立且结构相同的车体模块，四个车体模块以中间平台为中心左右成对称布置，并通过具有两自由度的限位关节与中间平台相连接，所述车体模块为履带式永磁吸附结构的车体模块。本发明设计合理，能够使爬壁机器人实现不同曲率的垂直壁面的行走功能，能够保证机器人灵活运动时机器人的稳定性，为安全高效的作业提供保障，具有稳定的附着力、越障能力及强负载能力，满足了在复杂环境中运动和作业的需求。
自适应壁面四履带机器人

[发明专利]用于吸附机器人的履带装置-CN202310089135.9在审
发明人：黄生日;黄星煜;肖坤洋;李廉;孙超 -专利权人：湖南沄耀中创科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于吸附机器人的履带装置，涉及自动化机器人技术领域。该装置包括动力组件、主动轮组件、从动轮组件和传动组件，履带环链可活动的绕接在履带骨架组件上，履带固定架组件的两端分别与主动轮组件和从动轮组件连接，履带骨架组件包括多个首尾相接的履带板组件，相邻的履带板组件可活动连接，每个履带板上都设有一个以上的传动齿，主动轮组件和从动轮组件上分别开设有与传动齿对应的连接齿槽，履带骨架与主动轮组件、从动轮组件分别通过传动齿和对应的连接齿槽啮合传动；本申请集成了吸附和驱动功能，提高吸附机器人的负载能力，简化履带装置结构，保证吸附机器人工作的可靠性和安全性。
用于吸附机器人履带装置

[发明专利]用于检验大型钢制特种设备外表面的基于无线电能传输的电磁爬壁检测机器-CN202310282892.8在审
发明人：邱勇军;康笃刚;黄崧;张雷;陈杰;熊治;蔡琴;王飞;何自强;李秀权;吕潇;康立贵;彭燕;马琳 -专利权人：重庆市特种设备检测研究院
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明属于检测技术领域，公开了用于检验大型钢制特种设备外表面的基于无线电能传输的电磁爬壁检测机器，包括爬壁主体、前置支架、导杆、横移基座、驱动机构、检测支架、导向座、末端座、弹簧、微型伺服电动缸、检测相机以及探头。本发明，1.能够根据实际的表面检测环境，自由的调整探头高度；2.爬壁主体无需调整前进方向，即可在原行进方向的横向位置上进行检测，扩大了定点位置的可检测范围，提高了检测效率。
用于检验大型钢制特种设备外表基于无线电能传输电磁检测机器

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