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[发明专利]一种采用非接触传感器的全焊接波纹管式增压油箱-CN202110368793.2在审
发明人：付剑;崔坤旭;刘继;周金林;付永领 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： F15B1/26 文献下载
摘要：本发明是有关一种采用非接触传感器的全焊接波纹管式增压油箱，包括油箱壳体、后端盖、波纹管、导向套、磁体、非接触式位移传感器及充气阀，其中波纹管采用焊接方式连接后端盖与装有磁体的导向套，置于壳体中，共同构成了气液分隔结构，非接触式位移传感器安装在油箱壳体外侧面，充气阀与进出油口分别位于后端盖与壳体前端，本发明由于采用了非接触式传感器，在降低成本的基础上，免去了传统接触式位移传感器所需要的密封装置，进而使油箱结构减小、重量减轻，同时避免了密封装置长时间使用带来的泄漏问题，提高了使用寿命，从而更加经济高效，导向套与壳体内壁相接触，间隙配合，减少了波纹管伸缩时的摩擦阻尼，压力补偿响应迅速。
一种采用接触传感器焊接波纹管增压油箱

[发明专利]一种采用一体式柱塞的双配流自适应矩形柱塞泵马达-CN202011105606.3有效
发明人：赵江澳;付永领;付剑;邓红革;王少鹏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： F04C2/344 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用一体式柱塞的双配流自适应矩形柱塞泵马达，包括偏心壳体、第一配流端盖、第二配流端盖、传动轴、缸体和一体式矩形柱塞，一体式矩形柱塞包括矩形柱塞、摩擦环和滚子；本发明改进了缸体结构、柱塞结构和配流方式，采用一体式矩形柱塞，将矩形柱塞和偏心腔体的摩擦运动转换为滚子和偏心腔体的运动，而矩形柱塞和摩擦环几乎处于相对的静止状态，极大地降低了磨损；采用双配流方式，将油液从第一配流端盖和第二配流端盖两侧等量吸入和排出，很好地平衡了油液压力，缸体在偏心壳体中可实现自适应位置调节，更好地实现配流副的油膜润滑，同时增加了配流面积，减小了缸体的倾覆，提高了转动稳定性，进而延长了泵马达的使用寿命。
一种采用体式柱塞双配流自适应矩形马达

[外观设计]机械臂（五自由度）-CN202030779495.9有效
发明人：徐枞巍;付永领;孙健;张普 -专利权人：尚一盛世(北京)科技有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂（五自由度）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于搭载小型机器人上用于危爆物的处置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械自由度

[外观设计]机器人遥控器-CN202030785010.7有效
发明人：徐枞巍;付永领;孙健;张普 -专利权人：尚一盛世(北京)科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人遥控器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于向机器人发送控制指令，实现机器人的远程遥控控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人遥控器

[外观设计]气体探测器（小型）-CN202030781548.0有效
发明人：徐枞巍;付永领;孙健;张普 -专利权人：尚一盛世(北京)科技有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：气体探测器（小型）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于搭载在小型机器人上进行有毒、有害气体的探测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
气体探测器小型

[外观设计]侦察云台-CN202030779489.3有效
发明人：徐枞巍;付永领;孙健;张普 -专利权人：尚一盛世(北京)科技有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： 16-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：侦察云台。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于搭载小型机器人上，用作对外界环境的侦察。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
侦察

[发明专利]一种履带式侦察机器人的齿轮箱密封结构-CN202010026946.0有效
发明人：徐枞巍;付永领;孙健;张普 -专利权人：尚一盛世(北京)科技有限公司
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： F16H57/029 文献下载
摘要：本发明涉及侦察机器人齿轮箱技术领域，具体公开了一种履带式侦察机器人的齿轮箱密封结构，包括无盖箱体和箱盖，还包括固定机构、防水密封机构和防尘密封机构；所述固定机构设于箱体和箱盖之间，固定机构包括长板和第一螺纹杆，所述长板对称固接在箱体的内壁上，长板的顶部与箱盖的底部滑动连接，所述第一螺纹杆对称螺纹连接在箱盖的外侧和箱体的顶端之间；所述防水密封机构设于固定机构的上方；本发明通过挡板和第一螺纹杆能够将箱体和箱盖固定，从而达到便于拆卸齿轮箱对齿轮箱进行维修检测的效果，同时通过防水密封机构和防尘密封机构之间的配合，能够实现齿轮箱防水和防尘的效果，从而保证齿轮箱能够正常使用，延长齿轮箱的使用寿命。
一种履带式侦察机器人齿轮箱密封结构

[发明专利]一种攀爬支撑臂扬角控制系统-CN201811628969.8有效
发明人：徐枞巍;付永领;孙健;张普 -专利权人：尚一盛世(北京)科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬支撑臂扬角控制系统，包括主控制器，所述主控制器的输出端电性连接有参数设置模块，所述主控制器的输出端电性连接有程序执行模块，所述主控制器的输出端电性连接有执行检测模块，所述程序执行模块的输出端电性连接有轨迹规划模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有轨迹控制模块。本发明通过逻辑检测模块和轨迹检测模块对攀爬清洁机器人攀爬轨迹进行检测，当攀爬清洁机器人发生状况时，能快速的做出判断，且通过倾斜角度计算和分析模块和高度计算模块对攀爬清洁机器人攀爬的实际高度和支撑臂扬角的实际倾斜角度与参数设置模块设置的运行轨迹进行对比和计算，从而减小了误差，提高了攀爬清洁机器人的使用效果。
一种攀爬支撑臂扬角控制系统

[发明专利]一种楔型履带式机器人-CN201811628920.2有效
发明人：徐枞巍;付永领;孙健;张普 -专利权人：尚一盛世(北京)科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种楔型履带式机器人，包括机体，所述机体的两侧皆转动连接有驱动轮，且机体同侧两端的驱动轮之间通过第一履带转动连接，所述驱动轮的外侧设置有转轴，所述转轴的外侧活动连接有复位弹簧，所述转轴通过复位弹簧活动连接有从动轮。本发明通过在驱动轮的外侧设置转轴，转轴的外侧活动连接有复位弹簧，驱动轮通过转轴连接有从动轮，复位弹簧的一端与驱动轮相连接，其另一端与从动轮相连接，且从动轮通过连接杆连接有底轮，机器人在凸凹不平或坡度较大的地面上行驶使，在复位弹簧的作用下，使从动轮通过连接杆带动底轮进行活动，底轮抬起或放下，以适应当前地形，从而可使履带式机器人在复杂的地面环境下也可有较好的地面通过能力。
一种履带式机器人

[发明专利]一种高压伺服柱塞泵关键摩擦副综合试验系统及控制方法-CN201910654398.3有效
发明人：刘继;付永领;邓红革;赵江澳;王明康 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压伺服柱塞泵关键摩擦副综合试验系统及控制方法，液压供油系统与摩擦副运动模拟实验台的供油油口连接；包括第一供油模块、第二供油模块和油箱；第一供油模块包括与供油油口通过管路依次连通的模式电磁阀、蓄能器、电磁阀、第一溢流阀、第一单向阀和供油泵；第二供油模块包括与供油油口通过管路依次连通的截止阀、第三单向阀和第二溢流阀。本发明采用了两组模块组成的摩擦副运动模拟实验台的液压供油系统，通过控制不同的油液压力能够满足摩擦副运动模拟实验台在不同情况下的模拟试验；同时具备高速低压和低速高压两种供油方式，实现不同转速下的压力需求，结构简单，模拟效果好，试验精度高。
一种高压伺服柱塞关键摩擦综合试验系统控制方法

[发明专利]一种基于级联式行星滚柱丝杠副的多余度全电作动装置-CN201910949020.6有效
发明人： 付永领;张文森;郑世成;付剑;张朋;李林杰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： H02K7/06 文献下载
摘要：本发明为一种基于级联式行星滚柱丝杠副的多余度全电作动装置，包括：行星滚柱丝杠副组件、冗余作动组件、中空传动轴、缓冲组件、安装壳体和电机等。中空传动轴安装在安装壳体上，主电机和副电机安装在安装壳体上，通过齿轮驱动中空传动轴旋转；两级滚柱丝杠副组成了级联式行星滚柱丝杠副，当某级丝杠副发生卡滞时，另一级丝杠副仍可实现传动；冗余作动组件的蜗轮与一级丝杠末端固连，在主电机和副电机同时发生故障时，冗余作动组件带动一级丝杠旋转，实现系统的直线输出；缓冲环安装在推力轴承和背紧螺母中间用于减缓中空传动轴及一级丝杠的到位冲击。本发明能够防止舵面伺服驱动系统的机械卡滞及卡死，并实现多余度全电驱动，提高系统的可靠性。
一种基于级联行星滚柱丝杠副多余度全电作动装置

[发明专利]一种柱塞泵配流副的综合试验装置-CN201911281577.3有效
发明人：付剑;周金林;赵江澳;付永领 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： F04B51/00 文献下载
摘要：一种柱塞泵配流副的综合试验装置，属于液压试验装置领域，是由壳体、配流缸筒、缸体轴、缸体摩擦件、配流盘摩擦件和配流轴组成的，壳体和配流缸筒通过静密封圈接触到一起并通过一号螺丝连接在一起，缸体轴通过推力球轴承和旋转密封圈安装在壳体内，缸体摩擦件通过二号螺丝与缸体轴连接在一起，配流盘摩擦件通过二号螺丝与配流轴连接到一起，配流轴通过二号螺丝与配流轴连接到一起，配流轴通过一号动密封圈和二号动密封圈与配流缸筒接触并通过止旋销与配流缸筒连接到一起。本发明可以通过过个油路的输入油液，实现在不同工况下的泄漏油量的测量，进而得出摩擦件的磨损情况和求得油膜厚度。
一种柱塞泵配流副综合试验装置

[实用新型]一种新型履带式移动机器人-CN201922469611.1有效
发明人：徐枞巍;付永领;孙健;张普 -专利权人：尚一盛世(北京)科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型履带式移动机器人，包括车体，其中，所述车体两侧各安装一套行走轮系，行走轮系上安装有长履带，行走轮系的前后两端各安装一套可调节的摆臂轮系，摆臂轮系由摆臂和摆臂履带组成，所述摆臂上安装有摆臂履带，所述车体上安装有电池仓门，所述车体后侧安装有稳定杆、提手及天线，所述车体内部安装有左驱动电机和减速器及右驱动电机和减速器，所述电池仓门内部为电池仓，所述车体内安装有散热片，所述散热片与导热管相连接。该实用新型的有益之处在于：结构简单、体积小、重量轻等特点。
一种新型履带式移动机器人

[发明专利]一种压力温度可调的旋转轴密封泄漏量测量装置及方法-CN201910656417.6有效
发明人：秦臻;付永领;高烨男;赵江澳;李宇鹏;包达飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01M3/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种压力温度可调的旋转轴密封泄漏量测量装置及方法，包括：底座、腔体、前固定盘、后固定盘、测量组件、温度调节组件和压力调节组件；本发明提供了一种压力温度可调的旋转轴密封泄漏量测量装置及方法，采用间接测量的方式实现旋转轴密封泄漏量的高精度测量，通过对量筒液位的观察即可确定最终的测量结果，通过温度调节组件和压力调节组件能够有效实现对油液温度和压力的调节，满足不同条件下的轴封泄漏量的测量，简化了现有技术的复杂结构和步骤，且测量精度高，使用简单方便。
一种压力温度可调旋转轴密封泄漏测量装置方法

[发明专利]一种旋转轴密封泄漏量测量装置及其测量方法-CN201910656685.8有效
发明人：秦臻;付永领;赵江澳;李林杰;李宇鹏;包达飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01M3/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转轴密封泄漏量测量装置及其测量方法，包括底座、腔体、前固定盘、后固定盘和测量组件；将腔体与底座预松动连接；将后固定盘与腔体密封连接；将前固定盘与腔体预松动连接，将轴封安装在安装孔内；将旋转轴插入轴封并进入腔体内；调节前固定盘的同轴度，并依次紧固连接腔体和底座、以及前固定盘和腔体；打开开关阀，向量筒内注入油液，当腔体内注满油液后，扣合量筒盖，读取量筒数值X初并关闭开关阀；驱动旋转轴旋转，旋转结束后，打开开关阀，读取量筒数值X末，即得到泄漏量ΔX。本发明采用间接测量方式实现轴封泄漏量的高精度测量，通过对量筒液位的观察即可确定最终测量结果，简化步骤，且测量精度高，使用简单方便。
一种旋转轴密封泄漏测量装置及其测量方法

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