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[发明专利]一种越野场景下空地无人平台协同连续风险地图构建方法-CN202310734498.3在审
发明人： 付梦印;王容川;宋文杰;侯胜玉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种越野场景下空地无人平台协同连续风险地图构建方法，能够融合来自空地无人平台不同视角下的地形感知信息，利用无人机的优点从空中视角为无人车进行信息补充，使无人车在野外环境中能够获得更大范围地形风险地图；同时，本发明还通过概率融合的方法准确融合来自空地无人平台不同视角的地形风险计算结果，获得了更广阔、更准确的地形风险地图，能够有效提高无人车在越野场景中的自主导航能力。
一种越野场景空地无人平台协同连续风险地图构建方法

[发明专利]炮弹船尾及炮弹船尾的装配方法-CN202110883220.3有效
发明人：苏中;付梦印;王良明;刘宁;邓志红;沈凯;刘福朝 -专利权人：北京信息科技大学;北京理工大学;南京理工大学
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F42B33/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种炮弹船尾及炮弹船尾的装配方法。炮弹船尾包括：外壳，包括本体、均设置在本体的端面的电子舱腔体、能源舱腔体和多个安装腔以及位于本体的周向侧壁的天线安装槽；卫星测量模块包括位于天线安装槽内的天线电路板和设置在天线电路板上的卫星接收机；电子舱模块与卫星测量模块控制连接；多个脉冲发动机与多个安装腔对应设置，电子舱模块根据卫星接收机传递的信号控制脉冲发动机点火；能源舱模块位于能源舱腔体内，卫星测量模块和电子舱模块均与能源舱模块电连接，以使卫星测量模块、电子舱模块、多个脉冲发动机、能源舱模块和外壳形成模块化结构。本发明的技术方案的炮弹船尾能够形成模块化结构，以提高装配效率。
炮弹船尾装配方法

[发明专利]一种异质交通参与者轨迹预测的方法-CN202310807078.3在审
发明人： 付梦印;张婷;宋文杰;杨毅;王美玲 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：一种异质交通参与者轨迹预测的方法，该方法在图的构建过程中，对于边的构建摒弃了基于固定距离的边选取机制，考虑了更多的“领域知识”，包括端点类型、交互关系、目标的相对方位关系，丰富了图包含的信息；同时，将影响轨迹预测结果的因素，包括运动特征和环境特征，转化成相同的数据形式和特征类型，从而将异质的点和边转化成统一的形式；最终，各类交通参与者的运动特征、相互间的交互特征、与道路的交互特征被融合在一起，传送到多层感知机解码器中，生成多模态的轨迹预测。和现有的普通图神经网络模型相比，在预测准确率上得到很大提升，尤其对于复杂密集交互场景中多目标场景，能够表现出准确且稳定的预测能力。
一种交通参与者轨迹预测方法

[发明专利]一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法-CN202310625591.0在审
发明人：杨毅;付梦印;谢杉杉;潘淼鑫;梁浩;高亮;李岱伟;杨帅聪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法，根据环视图像估计相机相对位姿，结合各相机的独立语义认知获取鸟瞰环视语义认知图，与语义地图建立规划时间内不变的全局匹配关系，基于匹配特征完成车辆位姿的高精度估计，通过提高车辆位姿估计精度和匹配特征的长时鲁棒性来提升环境感知和定位精度，为后续的轨迹规划提供高精度的待融合数据。本发明根据鸟瞰环视语义认知图和车辆位姿估计设计了车辆轨迹规划方法，将构建好的通行策略集与准静态表征和车辆位姿进行融合，完成轨迹规划，提高轨迹规划的实时性和全备性；基于预测轨迹进行跟踪，通过跟踪精度更新通行策略集，提高轨迹规划的可行性。
一种基于多相环视信息铰链车辆轨迹规划方法

[发明专利]一种地面无人平台野外机动路径规划方法-CN202310586783.5在审
发明人： 付梦印;田晓辉;杨毅;杨帅聪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种地面无人平台野外机动路径规划方法，构建包含高程、坡度、粗糙度等地面属性的地面属性地图，将预选轨迹簇映射到地面属性地图上，从而可以得到每条预选轨迹所经过地面高度、坡度及粗糙度等地面属性；根据每条预选轨迹需要经过地面的地面属性，计算每条轨迹的行驶代价，利用优化算法搜索获取行驶代价最小的行驶轨迹，能够提高地面无人平台野外机动时的机动速度及效率，保证其安全性，并满足机动行驶的实时性要求。
一种地面无人平台野外机动路径规划方法

[发明专利]一种基于弹道视角的超前修正制导方法-CN202310062533.1在审
发明人：邓志红;苗志豪;沈凯;梁新宇;付梦印 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明提出一种基于弹道视角的超前修正制导方法，可适用于脉冲发动机位于非质心处的炮弹，构建弹丸的动力学和运动学模型并对其进行数值解算得到理论弹道，基于实际弹道和理论弹道可以得到弹道视角并进行超前修正，能够有效地实现弹道追踪。
一种基于弹道视角超前修正制导方法

[发明专利]一种基于运动学模型优化的人体惯性里程计-CN202211534709.0在审
发明人：张平;邓志红;孟之栋;沈凯;付梦印 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于运动学模型优化的人体惯性里程计，将MIMU固定于小腿，构建以速度信息为输出的人体里程计运动学模型，通过求解人体里程计模型误差最小化问题的解析解来确定MIMU安装参数、里程计模型参数、对人体里程计输出的采样时刻，采用卡尔曼滤波方法，将基于MIMU的惯性导航信息与人体里程计信息融合，形成人体惯性里程计，实现位姿输出，有效地实现行人自主导航定位及运动状态监测。
一种基于运动学模型优化人体惯性里程计

[发明专利]一种无管控路口环境的自动驾驶决策规划系统和方法-CN202211164802.7在审
发明人： 付梦印;张婷;宋文杰;杨毅;王美玲 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无控制信号路口的自动驾驶决策方案，将自动驾驶决策分工为基于预测的辅助决策和实时规划两大主体，各主体相对独立运行，辅助决策部分负责对目标车辆进行预测和最优动作决策，向实时规划部分输出决策结果；而实时规划部分则基于观测信息和辅助决策信息进行实时轨迹规划和冲突检测，并在必要时调整动作。该框架结构清晰，保证了模型的透明度和道路行驶过程中的安全可控，充分考虑了车辆之间的交互性和不确定性，最优动作决策采用了以预测结果为导向的决策树搜索方法，能够有效减小运算消耗，提高实时决策效率。
一种无管控路口环境自动驾驶决策规划系统方法

[发明专利]一种基于函数迭代的高旋体微惯导空中对准方法及装置-CN202110172143.0有效
发明人：邓志红;汪进文;沈凯;刘宁;付梦印 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开的基于函数迭代的高旋体微惯导空中对准方法及装置，根据链式法则，将所述高旋体微惯导的姿态矩阵拆分为时变姿态矩阵和定常姿态矩阵；构建所述定常姿态矩阵模型，将所述定常姿态矩阵模型转换为Wahba问题进行求解，得到所述定常姿态矩阵模型的模型系数；根据旋转矢量法对所述时变姿态矩阵进行求解，得到所述高旋体微惯导的三轴角速率和旋转矢量；采用Legendre多项式对所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量进行函数拟合，迭代计算所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量的值，实现所述高旋体微惯导空中对准。能够通过改善高旋体微惯导姿态解算过程中的积分精度，提高高旋体微惯导空中对准精度。
一种基于函数高旋体微惯导空中对准方法装置

[发明专利]一种轮式无人平台的漂移控制方法-CN202111544423.6有效
发明人： 付梦印;杨帅聪;杨毅;田晓辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开一种轮式无人平台的漂移控制方法，能够提高车辆漂移状态的稳定控制性能，实现轮式平台的稳定漂移控制。本发明使用动力学模型计算先验漂移平衡态状态量，可以提高漂移时的稳定性，使用一阶动态和运动学方程计算出期望的状态变化率，使用基于优化方法的模型反演，可以快速、精确获取符合期望状态量变化速率的控制量；使用推力角公式将期望纵向力映射为期望驱动轮转速，可以提高漂移控制的精度，使算法可应用于油车和电车，可应用于前驱、后驱、四轮驱动等多种轮式平台。
一种轮式无人平台漂移控制方法

[发明专利]一种基于动作-状态联合学习的车辆尾灯状态识别方法-CN202110519911.5有效
发明人：宋文杰;刘室先;张婷;杨毅;付梦印 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种基于动作‑状态联合学习的车辆尾灯状态识别方法，首先基于真实交通场景中得到的车辆跟踪序列获取连续的跟踪片段数据，采用基于注意力模型的CNN‑LSTM网络来识别各跟踪片段数据内隐含的5类尾灯动作特征：不变、踩刹车、松刹车、左转、右转；然后，基于尾灯语义分割获取各跟踪片段对应的高位刹车灯平均亮度特征，并与尾灯动作特征形成高阶特征；最后，构造线性链条件随机场模型，通过分析高阶特征建立连续片段之间的长期依赖，推断出各时刻连续的尾灯状态：无动作、制动、左转、右转；因此，本发明能够在不同的实际复杂交通场景中，准确提取出每一帧图像中不同类型、不同标准的车辆的尾灯隐含语义特征，得到尾灯在各时刻下的连续稳定状态。
一种基于动作状态联合学习车辆尾灯识别方法

[发明专利]一种基于水滴态感知视场融合的单车环视图像实时拼接方法-CN202211077297.2在审
发明人：杨毅;梁浩;朱春晖;董志鹏;孙润东;付梦印 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提出一种水滴态感知视场融合的单车环视图像实时动态拼接方法，该方法使用汽车环视视觉系统提供的全景图像信息，能够感知大范围环境信息，为卡车等可转动的非刚体特种车辆提供汽车实时环视动态拼接图像，并可为车辆提供同一尺度下的水滴态三维感知视场融合图像，实现无盲区、大范围的实时环境显示；通过基于Superpoint架构的特征点提取算法与基于SuperGlue架构的特征匹配算法可以有效改进特征匹配结果，剔除无法用于位姿估计的匹配点对，提升相机之间相对位置参数的精度和可靠性；通过在统一框架下将视频防抖与拼接相结合，可以获得稳定的动态全景拼接图像；结合构建的水滴模型与相关投影矩阵，可为车辆提供实时3D全景环视图像。
一种基于水滴感知视场融合单车环视图像实时拼接方法

[发明专利]远程尾控制导炮弹气动特性的分析方法及装置-CN202210946859.6在审
发明人：刘福朝;王桂奇;刘宁;王良明;苏中;付梦印;邓志红;沈凯 -专利权人：北京信息科技大学;南京理工大学;北京理工大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程尾控制导炮弹气动特性的分析方法及装置。其中，该方法包括：对炮弹的弹体进行物理建模，得到炮弹模型；对所述炮弹模型进行非结构化网格划分并设置边界条件；基于所划分的网格和所设置的边界条件，对所述炮弹模型进行气动特性分析，得到所述炮弹模型的气动特性随飞行马赫数和攻角的变化规律。本发明解决了由于高旋制炮弹转速高而导致的控制难度大的技术问题。
远程控制炮弹气动特性分析方法装置

[发明专利]深度-宽度结合分类网络及其对应的点云分类方法-CN202210563267.6在审
发明人： 付梦印;陈一萱;沈凯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了深度‑宽度结合分类网络及其对应的点云分类方法，采用基于PointNet深度学习模型的点云特征提取网络以及基于宽度学习的点云分类网络相结合的方式，解决深度学习网络结构复杂、计算量大、训练时间长的缺点以及宽度学习网络无法直接处理三维点云数据的缺点，实现简单、准确、快速的三维点云信息分类。本发明中的深度‑宽度结合网络以深度学习网络作为主干，提取三维点云的特征，并将该特征输入宽度学习网络进行分类。宽度学习网络具有结构简单、训练速度快的优点，能够在提高点云分类准确率的同时，显著缩短训练时间，适用于计算能力受限或需要算法快速投入应用的场景。
深度宽度结合分类网络及其对应方法

[发明专利]制导炮弹用船尾及制导炮弹-CN202110882358.1有效
发明人： 付梦印;王良明;苏中;邓志红;刘宁;沈凯;刘福朝;范军芳 -专利权人：北京理工大学;南京理工大学;北京信息科技大学
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F42B10/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种制导炮弹用船尾及制导炮弹。制导炮弹用船尾包括：船尾外壳，包括壳体；卫星测量模块，用于检测制导炮弹用船尾的位置和速度；电子舱模块与卫星测量模块控制连接；多个脉冲发动机，与多个安装腔对应设置，多个脉冲发动机与电子舱模块控制连接，电子舱模块根据卫星测量模块传递的信号控制脉冲发动机点火；尾盖，与壳体的设有安装腔和电子舱腔体的一端连接；减旋装置，包括设置于尾盖的背离船尾外壳的一侧的多个翼片，多个翼片绕尾盖的轴线均匀间隔设置，翼片相对于尾盖沿尾盖的径向可移动地设置，以使翼片具有靠近尾盖的轴线的第一位置和远离尾盖的轴线的第二位置。本发明的技术方案的制导炮弹船尾能够提高制导炮弹的制导精度。
制导炮弹船尾

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