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[发明专利]一种独立悬挂式AGV小车-CN201711490022.0有效
发明人：王浩;万立浩;胡超 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60G11/00 文献下载
摘要：一种独立悬挂式AGV小车，属于仓储物流运输技术领域，所述独立悬挂式AGV小车，其特征在于，包括驱动底板和驱动底板两侧分别设置的独立悬挂机构，所述独立悬挂机构包括固定电机的安装座、与所述电机的传动轴相连的驱动轮总成和连接在驱动底板与安装座之间的可调式减震装置，安装座上设置有平衡独立悬挂机构重心位置的活动连接组件，本发明的有益效果是，所述独立悬挂式AGV小车整体结构简单稳定、减震效果好、车身强度高、抓地能力强，使其在不平整地面行驶时可平稳顺利越障，有效防止了AGV小车的倾斜或侧翻。
一种独立悬挂 agv 小车

[发明专利]一种AGV远程监控系统-CN201811601131.X有效
发明人：陈双;万立浩;罗海南;侯婷婷;林振辉 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV远程监控系统，包括：设有串口服务器的AGV、调度装置及云服务器，云服务器包括：数据库及web服务器，每个厂区设有若干AGV及一个调度装置，AGV与同一厂区内的调度装置连接，不同厂区内的调度装置与数据库连接；AGV将位置信息及状态信息发送至调度装置，执行任务调度装置下发的控制指令；任务调度装置进行任务的分配，任务行驶路线的规划及行驶过程中的交通管制，并将各AGV信息发送至数据库进行存储；web服务器基于查询指令从数据库中调取对应的查询数据，并返回至终端设备进行显示。通过终端设备登录WEB服务器即可监控各厂区内的AGV信息，不需要下载客户端，极大的方便了用户的使用。
一种 agv 远程监控系统

[发明专利]一种自动牵引小车的交通管制方法-CN201811605972.8有效
发明人：陈双;万立浩;胡超 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种自动牵引小车的交通管制方法，该方法包括如下步骤：S1、获取AGV当前的位置信息，基于位置信息来判断AGV是否进入新的运行区域；S2、若判断结果为是，则获取AGV的前一个运行区域及当前运行区域的属性，运行区域的属性为交管运行区域或非交管运行区域；S3、对交管运行区域内的AGV进行交通管制。将运行区域进行交管运行区域及非交管运行区域，仅在交管运行区域实施交通管制，在避免碰撞的同时，也保证了AGV的运行效率，可适用于多岔路口相连环境的交通管制。
一种自动牵引小车交通管制方法

[发明专利]一种混合导航下AGV的交通管制系统及方法-CN201711495031.9有效
发明人：陈双;胡超;万立浩;方小伟;罗海南 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-12-31 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于引导运输车技术领域，提供了一种混合导航下AGV的交通管制及系统，该系统包括：交通管制器、一辆激光AGV、至少一辆磁导航AGV、激光AGV及磁导航AGV与交通管制器无线通信，激光AGV按照设定的双向行驶路径往返于两目的点之间，磁导航AGV按照设定的单向循环路径在两目的点之间循环，在激光AGV行驶路径与磁导航AGV行驶路径的交叉处及可能的交叉处为中心划定的锁定区域，交通管制器通过锁定区域的锁定及解锁来引导磁导航AGV及激光AGV先后有序的通过锁定区域，锁定区域锁定，控制将通过该锁定区域的磁导航AGV及激光AGV立即停车，已锁的锁定区域解锁，按照设定的顺序控制该锁定区域对应的已停车的激光AGV及激光AGV启动，按照各自设定的路线继续行驶。
一种混合导航 agv 交通管制系统方法

[发明专利]一种AGV交通管制方法和系统-CN201611262971.9有效
发明人：郭龙;万立浩;胡超;陈双;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明揭示了一种AGV交通管制方法:1)当AGV行驶进入路口时，读取路口入口处的工位卡信息；2)根据读取的工位卡信息判断工位卡当前状态，若为锁定状态则执行3)，若为非锁定状态，则执行4)；3)AGV停止，并按照设定频率获取该路口入口处的工位卡信息，并返回2)；4)AGV根据设定路线行驶通过该路口，并将该路口所有的工位卡状态定义为锁定；5)当AGV驶出该路口时，将该路口所有的工位卡状态定义为非锁定。本发明的优点在于适应范围广，无需单独布置控制卡，可以和工位卡统一部署，可有效解决因信号等原因导致的无法在交叉处解锁问题，由于控制方法简单，从而保证了AGV交通管制的可靠性和稳定性。
一种 agv 交通管制方法系统

[发明专利]自动脱挂夹爪机构-CN201711495048.4有效
发明人：胡松;金湖;王浩;万立浩;胡超;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-12-31 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动脱挂夹爪机构，包括固定底座和夹爪结构，所述夹爪结构设在固定底座上，所述夹爪结构包括主动爪和从动爪以及用于驱动主动爪一端运动的驱动结构，主动爪和从动爪均通过转轴设在固定底座上，主动爪和从动爪之间通过传动结构相连。该自动脱挂夹爪机构结构设计合理，可实现连接夹爪自动张开闭合，从而实现牵引式AGV对料车的自动连接及脱离功能，运行效率高；并且具有自锁结构，稳定性高，可实现AGV牵引大负载料车的功能，夹爪机构开闭易于控制，安装维护简便。
自动脱挂夹爪机构

[发明专利]一种AGV底盘-CN201711489998.6有效
发明人：王浩;万立浩;胡超 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：一种AGV底盘，属于仓储物流运输技术领域，所述AGV底盘，包括底板、底板上设置的驱动轮模块和从动轮模块，其特征在于，所述底板中部设置有与驱动轮模块配合的第一通孔，底板两端设置有与从动轮模块配合的第二通孔，所述驱动轮模块包括驱动轮本体、将驱动轮本体安装在第一通孔内的减震支架和减震支架上固定的使驱动轮本体转动的电机，本发明的有益效果是，所述AGV底盘结构简单紧凑、安装方便快捷、循磁精度高、而且能顺利平稳越障，实现了AGV驱动的微型化和灵活性，能更好的利用现有场地，使得搬运更轻松、更方便。
一种 agv 底盘

[发明专利]一种实时监控定位AGV的方法-CN201610887175.8有效
发明人：陈双;郭龙;万立浩;胡超;金力 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2016-10-11 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及实时监控定位AGV的方法，包括以下步骤：(1)录入数据库：在AGV的工作场所中需预先安置若干个地标卡，并在数据库中提前录入地标卡的卡号及其相对于起始点的坐标，保存处在相应地标卡时AGV的车体方向，还需预先将AGV的运行路线保存在数据库中；(2)位置信息获取：通过UDP协议获取AGV所在的卡号、AGV移动的距离及AGV自身错误类型信息，根据当前的卡号获取AGV的运行路线，并得到下一张卡号的坐标；(3)位置计算：根据当前的卡号、下一张卡号及移动的距离，计算出AGV的当前坐标，结合AGV错误类型完成在监控界面的动态显示。本发明的AGV定位精度高、累计误差小、数学模型简单、计算量小。
一种实时监控定位 agv 方法

[发明专利]一种减震式自动导引运输车-CN201711490885.8有效
发明人：胡松;邵鹏翔;万立浩;胡超;方小伟;罗海南 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种减震式自动导引运输车，具有：车身本体、减震舵轮装置和从动轮装置，减震舵轮装置和从动轮装置设置在车身本体的底部；能够使舵轮和从动轮能够同时有效的接触地面，并且在行驶中具备缓冲减震作用。
舵轮自动导引运输车减震从动轮装置车身本体减震式缓冲减震接触地面从动轮行驶

[发明专利]一种智能仓库自动分拣系统及基于该分拣系统的分拣方法-CN201811646032.3在审
发明人：陈双;胡超;万立浩;方小伟;侯婷婷 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本发明涉及仓库分拣系统领域，具体来说是一种智能仓库自动分拣系统及基于该分拣系统的分拣方法，包括AGV，调度系统、扫码枪以及货架，所述AGV与调度系统通讯连接，所述扫码枪与调度系统通讯连接，所述货架上设有用于识别的识别标识。本发明公开的分拣系统，分拣员通过手持扫码枪扫描货架标签及位置标签后，将信息传递至调度系统中，调度系统通过数据库查找对应的起始位置和目标位置，将任务派发给空闲状态的AGV，AGV将货架运至目标位置，库管人员将货架上架后实现对货物的分拣操作，本发明通过调控系统、AGV以及扫码枪的配合，实现了自动分拣的目的，自动化程度高，能够高效的管理仓库管理效率。
调度系统分拣系统扫码枪分拣货架自动分拣系统目标位置通讯连接智能仓库数据库查找调控系统管理仓库管理效率货架标签空闲状态位置标签信息传递自动分拣库管上架自动化扫描仓库货物配合

[发明专利]一种STM32微控制器接收绝对编码器数据的方法-CN201811646009.4在审
发明人：侯婷婷;万立浩;陈双;罗海南;伍永健;林振辉;李想 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种STM32微处理器接收绝对编码器数据的方法，所述绝对编码器采用SSI接口输出采集的数据，包括两个具有数据收发功能的422芯片，绝对值编码器的date输出口经过422芯片与单片机的数据输入口连接，单片机的脉冲输出口通过422芯片与绝对编码器的clock接口连接，微处理器通过脉冲输出口输出脉冲信号经422芯片送入到绝对编码器中，绝对编码器在脉冲的上升沿发送编码器的数据，所述单片机根据输出的脉冲信号在信号的上升沿采集编码器发来的数据。本发明的优点在于：在硬件上通过422芯片配合输出的脉冲信号可以控制数据传输和读取，方便在stm32微处理器读取具有ssi接口的绝对编码器的数据，实现简单、成本低，可以方便实现数据的接受读取。
绝对编码器芯片读取微处理器单片机脉冲输出口脉冲信号上升沿绝对值编码器控制数据传输数据收发功能采集编码器发送编码器数据输入口接口连接输出采集输出脉冲微控制器输出输出口脉冲送入配合

[发明专利]一种AGV调度控制系统-CN201811600189.2在审
发明人：陈双;万立浩;胡超;方小伟;林振辉 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV调度控制系统，包括AGV小车、无线通讯基站及调度装置，调度装置包括：信号接收模块二，接收小车的位置信息及状态信息；任务管理模块，接收用户录入的任务信息，基于优先级来对任务列表中的任务进行排序，将任务列表中的第一个任务分配给距任务起点最近的空闲小车，并将路径规划模块生成的对应行驶路径发送至空闲小车；路径规划模块，基于拓扑地图规划出从任务起点到任务终点的最短行驶路径，将行驶路径添加到任务列表中的对应任务所在行；地图管理模块，存储及修改拓扑地图；交通管制模块，基于任务优先级来对下一节点的管制区域进行交通管制。在避免冲突的情况下，提高了系统的运行系效率。
行驶路径调度控制系统路径规划模块小车调度装置交通管制拓扑地图空闲地图管理模块任务管理模块无线通讯基站信号接收模块自动控制技术避免冲突管制区域接收用户任务分配任务信息录入排序存储发送规划

[发明专利]一种激光叉车的路径跟踪方法-CN201811605980.2在审
发明人：陈双;李想;万立浩;侯婷婷;罗海南 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种激光叉车的路径跟踪方法，该方法包括如下步骤：S1、将行驶路径分割成预瞄点序列，即构成预瞄点路径；S2、定时获取行驶方向上距激光导航AGV车身最近的预瞄点，称为目标预瞄点；S3、控制激光叉车朝行目标预瞄点行驶。行驶路径进行分割，分割成预瞄点序列，控制激光叉车朝当前行驶方向上最近的预瞄点行驶，将基于路径曲线的跟踪转变成基于目标预瞄点的跟踪，简化跟踪计算，因此可以用于复杂路径的跟踪。
叉车激光跟踪路径跟踪行驶方向行驶路径点序列分割自动控制技术行驶定时获取复杂路径激光导航路径曲线车身

[发明专利]一种AGV车载控制系统-CN201811618658.3在审
发明人：侯婷婷;万立浩;陈双;罗海南;伍永健;林振辉;李想 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV车载控制系统，包括主控单元、磁导航传感器、电机控制器、电池模块、电源防护模块，所述主控单元与磁导航传感器连接，用于将识别到路面磁条信息发送给主控单元；所述主控单元与驱动控制器连接，所述驱动控制器与驱动电机连接，用于通过驱动控制器来控制驱动电机带动小车运行；所述电池模块通过电源防护模块为系统中的用电模块供电。本发明的优点在于：设置电源保护模块，对AGV的供电电源进行限流、稳压保护，避免电池输出波动对于整个AGV控制系统的影响；通过设置磁导航传感器，识别地面磁条，按任务规划路径行驶。
主控单元磁导航传感器驱动控制器车载控制系统电池模块电源防护电源保护模块控制驱动电机电机控制器电池输出供电电源控制系统路面磁条驱动电机任务规划用电模块磁条稳压限流小车供电行驶

[发明专利]一种AGV的路径规划方法-CN201811601116.5在审
发明人：陈双;万立浩;林振辉;侯婷婷;罗海南;李想 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV的路径规划方法，包括如下步骤：规划起点节点到终止节点的最短行驶路径；检测下一中间节点的时间窗是否存在冲突，若存在，检测当前AGV小车的时间窗起点是否晚于冲突AGV小车的时间窗起点，若检测结果为是，将下一行驶路段的权值设为无穷大，二次规划当前节点至终止节点的最短行驶路径；分别计算行驶二次规划路径所消耗的时间T₁及继续执行初始行驶路径所消耗的时间T₂；若时间T₁>T₂，则在下一节点的时间窗解锁后，按照初始行驶路径继续行走，否则，按照二次规划的路径行驶。遇到路径时间窗冲突时，对路径进行二次规划，对比二次规划路径及路径继续的执行时间代价，以时间代价最小的策略解决路径冲突问题。
二次规划时间窗行驶路径路径规划时间代价终止节点冲突自动控制技术消耗行驶继续执行检测结果路径冲突起点节点行驶路段中间节点无穷大检测解锁规划

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