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[发明专利]一种多地形履带车-CN201910747289.6在审
发明人：周琛皓 -专利权人：周琛皓
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多地形履带车,包括履带车本体，履带轮机构，在履带车本体上设有履带轮机构，转向架，驱动杆，轮毂，凸轮，履带，齿块，弹性铰链，齿头，连接卡头，连接边，卡簧，固定连接边，凸轮机构，连接头A，连接头B，连接件，轮毂带锁死机构，上板簧，车身，履带车本体的车身底部设有履带轮机构，履带轮机构上的轮，履自动视情转换的行进方式能够实现快速高效救援，该救援车小型化，无人化，集成化的特点使其便于携带，使用方便，易于控制，安全系数较高，多辆车联合使用可建立救援环境侦查探测网络，节约宝贵的救援时间，减轻救援人员负担，为救援任务提供方向性，指导性作用，在军事及自然灾害地面救援中的应用前景十分广泛。
履带轮机构履带车本体救援连接头轮毂车身安全系数便于携带弹性铰链地面救援连接卡头锁死机构探测网络凸轮机构行进方式集成化救援车连接边连接件履带车驱动杆无人化转向架齿块齿头卡簧履带上板自然灾害地形转换节约军事应用

[发明专利]一种两轮-腿-履带复合型移动机构-CN201710310946.1有效
发明人：姚辰;王挺;王永安;李小凡;张凯;王忠;苏赟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明涉及特种机器人技术领域，具体地说是一种两轮‑腿‑履带复合型移动机构，包括移动座本体、行走轮、摆腿驱动机构和摆腿组件，两个行走轮安装在移动座本体左右两端，行走轮中内置行走轮驱动电机，在移动座本体前后两侧设有摆腿组件，两个摆腿驱动机构设置于移动座本体上，且移动座本体两侧的摆腿组件通过不同的摆腿驱动机构驱动摆动，位于移动座本体同一侧的摆腿组件通过一个摆腿驱动轴相连，所述摆腿驱动轴通过摆腿驱动机构驱动旋转并带动摆腿组件摆动，摆腿组件上设有履带，且行走轮接触地面转动时，所述履带离开地面，履带接触地面转动时，行走轮离开地面。本发明解决了现有机器人移动机构对于复杂地形的机动灵活性不足和移动效率低等问题。
摆腿移动座行走轮履带驱动机构接触地面移动机构驱动轴摆动转动机器人移动机构行走轮驱动电机机动灵活性特种机器人复杂地形驱动旋转移动效率内置驱动

[发明专利]一种机器人爬坡的驱动力控制装置-CN201910243760.8有效
发明人：李庆民;李延硕;刘春晖;王杰;邵红臣;尹彦斌 -专利权人：创泽智能机器人股份有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人爬坡的驱动力控制装置，具体涉及机器人领域，包括牵引头，所述牵引头一侧活动连接有箱体，所述牵引头底部设有牵引轮，所述箱体底部设有主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮外侧均固定连接有定齿轮，所述主动轮远离定齿轮的一侧设有驱动电机，所述驱动电机输出轴传动连接主动轮。本发明通过光电传感器感测地面坡度，当坡度达到设定值时，电动推杆推动爬坡机构下降，履带接触地面，增大摩擦力，定齿轮与第一齿条环啮合，使主动轮传动动轮盘，方便履带运动，爬坡时单片机控制变频调速器，限制驱动电机转速，降低机器人速度，防止机器人倾倒，减少装置磨损，平整路段时，主动轮和从动轮牵引箱体，提高机器人运行速度。
主动轮机器人从动轮定齿轮牵引头爬坡驱动力控制装置驱动电机驱动电机输出轴啮合变频调速器单片机控制光电传感器活动连接有机器人领域传动连接地面坡度电动推杆减少装置接触地面履带运动爬坡机构牵引轮齿条传动感测履带轮盘磨损坡度倾倒平整牵引路段

[发明专利]履带轮式互换野外勘测工程车-CN201910891153.2在审
发明人：苏艳萍;何波;张文斌;王鸿钧;江洁;郭德伟;俞利宾;张龙超;晏凯;耿传昇 -专利权人：红河学院
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明是一种履带轮式互换野外勘测工程车，它有车架、履带、动力轮和承重轮，动力轮和承重轮安装在车架上，左、右履带安装在动力轮和承重轮上，动力轮由左、右履带电机分别驱动；车架上装有绕各自销轴转动的后轮架和前轮架，后轮架上装有主动轮电机、主动轮和从动轮，主动轮由主动轮电机驱动，从动轮在同轴上自动转动；前轮架上通过轮叉安装有一对方向轮，轮叉间有方向拉杆连接，方向拉杆由转向舵机驱动；前轮架和后轮架间有可调变形连杆连接；车架上还装有由丝杆电机驱动的丝杆，丝杆上装有随丝杆转动而来回移动的螺母座，螺母座与前轮架间有推杆连接带动前轮架和后轮架同时收放。本发明结构简单、现场作业性好、安全高效、能快速直达目的地。
前轮架动力轮后轮架车架承重轮驱动方向拉杆从动轮螺母座主动轮履带轮叉丝杆主动轮电机变形连杆履带安装履带电机丝杆电机丝杆转动推杆连接现场作业野外勘测转向舵机自动转动方向轮工程车动轮可调收放同轴销轴转动互换电机移动安全

[实用新型]一种伸缩式轮履切换行走装置-CN201822216754.7有效
发明人：朱节宏 -专利权人：北海职业学院
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种伸缩式轮履切换行走装置，包括底盘、履带行走机构和轮式行走机构，轮式行走机构通过轮履切换机构与底盘连接，还包括顶升机构，用于轮履切换时顶升底盘，两个行走轮通过行走轮收放机构设置在左底盘架外侧，两个转向轮通过转向轮伸缩机构连接于底盘的前侧。本实用新型应用在微小型多功能工程机械或者救援装备上，可以实现履带式行走装置和轮胎式行走装置之间切换，以满足对不同路况的适应，设备中短距离转场不需平板拖车运输，缩短设备转场的时间，尤其是在自然灾害救援现场，救援装备实现快速高效的转场，将极大地提高救援工作的效率。
底盘轮履转场轮式行走机构本实用新型救援装备行走轮履带式行走装置轮胎式行走装置转向轮伸缩机构履带行走机构自然灾害救援多功能工程顶升机构平板拖车收放机构缩短设备行走装置中短距离底盘架伸缩式微小型转向轮顶升路况救援运输应用

[实用新型]一种抛投式轮履复合机器人-CN201920075076.9有效
发明人：陈波;陈猛 -专利权人：北京晶品特装科技有限责任公司
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，提供了一种抛投式轮履复合机器人，包括机器人主体、若干个弹性轮、履带、圆形带；若干个弹性轮对称设置于机器人主体两侧；每个弹性轮中间均设置槽口；履带为柔性带，扩张后套装于弹性轮；圆形带为柔性带，扩张后套装于弹性轮的槽口内。履带内侧中间位置设置有凸台，凸台与弹性轮上的槽口相对应；弹性轮在上、下、左、右、前、后6个方向均突出机器人主体的轮廓线之外。本实用新型的有益效果为：便于携带，采用轮履复合结构，使用柔性履带，可以在不拆卸弹性轮的前提下，从外侧更换履带，灵活选择轮式和履带式行进方式；特殊的轮式结构设计，在抛投时保护机器人免受破坏；结构设计合理、新颖，具有广阔的应用前景。
弹性轮履带机器人主体槽口本实用新型轮履复合柔性带圆形带抛投凸台机器人机器人技术领域便于携带对称设置灵活选择轮式结构柔性履带行进方式履带式轮廓线拆卸应用

[发明专利]一种轮履形态可重构移动救援机器人-CN201910800464.3在审
发明人：赵永生;张硕;朱海啸;马辰昊;姚建涛;许允斗;韩博;郭金伟 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮履形态可重构移动救援机器人，包括车体和固定于车体上的四个轮履形态可重构行走单元；行走单元包括动力装置、传动装置、电磁离合器和形态可重构主体装置；通过电信号控制电磁离合器的吸附和分离实现形态可重构主体装置的形态转换；形态可重构主体装置包括车轮架、行走机构、收展变形机构和弹性履带；传动装置包括传动主轴和固定在上面的行走驱动齿轮，行走驱动齿轮与内齿轮啮合传动，从而完成行走任务；收展变形机构的收展运动使弹性履带变形，实现轮履运动形式的转换，有利于移动救援机器人进入复杂的地形；本发明的可重构行走单元为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援等。
可重构行走单元主体装置收展移动救援机器人电磁离合器变形机构传动装置弹性履带行走驱动齿轮车体轮履电信号控制传动主轴动力装置啮合传动形态转换行走机构运动形式车轮架过约束内齿轮吸附种轮变形地形救援转换应用

[发明专利]履套行进装置-CN201910737553.8在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：杨声杰
申请日： 2019-08-03 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：履套行进装置是一种涉及车辆工程技术领域，采用每条履套使用单轮在刚性履套内行进并在行进过程中移动履套的新型行进装置。本装置因履套的地面接触面积大于轮式行进装置，从而较轮式有更好的越野性能，不易下陷和打滑。因采用整体刚性履套来替代传统履带的柔性履带链环；采用单轮作用来取代传统履带复杂的主动轮、诱导轮、承重轮和托带轮，从而提高了动力利用效率和行进速度并降低了能耗。是一种兼具轮式和履带优点，可根据车辆或机械体积重量情况和具体应用情况部分替代轮式和履带的新型行进装置；同时履套刚性并可移动的特点使依靠履套行进装置的车辆或机械不必像铁路列车那样只局限在固定轨道路线上行驶。
行进装置履带行进车辆工程地面接触动力利用固定轨道柔性履带铁路列车行进过程越野性能整体刚性承重轮可移动托带轮诱导轮主动轮轮作替代下陷打滑单轮链环能耗局限行驶移动应用

[发明专利]一种可重构车轮-CN201910882927.5在审
发明人：徐林森;刘磊;刘进福;陈寿起;徐鸿;程高新;石佳;韩松;徐嘉骏 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构车轮，包括支撑框架，支撑框架沿周向均布有三组重构单元，三组重构单元的外围包覆有一个履带；每组重构单元包括第一驱动机构、连接块、动力轴、动力齿轮、两组变形支撑部，通过第一驱动机构驱动其输出轴伸缩，从而带动连接块沿径向移动，一方面带动动力轴及动力齿轮沿径向移动，通过动力齿轮将履带顶出或回缩；另一方面带动两组变形支撑部收回或张开，以对变形的履带进行支撑；从而实现在轮式和履带式两种模式下进行转化；支撑框架上还设有第二驱动机构，通过第二驱动机构带动三个动力齿轮转动，进而带动履带运行。本发明的优点：实现了在轮式和履带式两种模式之间快速来回切换。
动力齿轮履带支撑框架重构单元第一驱动机构径向移动驱动机构动力轴履带式两组支撑变形周向均布变形的可重构输出轴伸缩包覆顶出转动张开车轮外围驱动转化

[发明专利]接地支重装置、履带式脱困装置及设备-CN201710616283.6有效
发明人：万军 -专利权人：济南匠夫万自动化科技有限公司
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种接地支重装置、履带式脱困装置及设备，其中，接地支重装置，包括：两边框组件，两边框组件相互平行，并具有第一距离，且每一边框组件由多个第一单元和多个第二单元依序间隔串列铰接而成，铰接的轴线水平并与串列的方向垂直；多个支重轮轴，每一支重轮轴的两端相应安装在两边框组件上，用于连接两边框组件，并提供轴头；第一支重轮，安装在所述轴头上。依据本发明接地可靠性更好且变形方向易于设计。
框组件两边支重轮轴接地支串列铰接接地可靠性装置及设备变形方向方向垂直依序间隔轴线水平履带式支重轮轴头平行

[发明专利]一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人-CN201910736596.4在审
发明人：常建;向朝华;杨晓燕;王亚辉;许东亚;常善强;金常伟 -专利权人：北京凌天世纪控股股份有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，包括底盘、车身、消防水炮、喷淋装置、履带式行走部、轮胎式行走部和行走驱动总成；喷淋装置与消防水炮相连接；履带式行走部设为两组，其分别位于底盘的两侧，履带式行走部包括安装在底盘侧壁上的拖带轮组、通过转轴转动连接在底盘上的驱动轮、以及绕设在同一侧拖带轮组和驱动轮上的行走履带；行走驱动总成包括两组分别为两履带式行走部提供驱动力的驱动组件；轮胎式行走部设置为四组，其包括橡胶轮胎、以及连接在橡胶轮胎与驱动轮之间的快拆结构。本发明的优点是兼具履带和轮胎两种行走机构，提高了消防机器人适应地形的能力，方便工作人员快速实施灭火救援。
履带式行走部行走机构驱动轮底盘履带轮胎轮胎式行走喷淋装置橡胶轮胎消防水炮行走驱动三合一拖带轮摆臂两组多功能机器人多功能机器消防机器人底盘侧壁快拆结构灭火救援驱动组件人本发明行走履带转轴转动驱动力车身地形

[发明专利]一种自驱动履带挖掘机行走路面保护装置-CN201910694218.4在审
发明人：刘贞杰 -专利权人：刘贞杰
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自驱动履带挖掘机行走路面保护装置，包括第一轮胎及第二轮胎，第一轮胎安装于驱动轮外侧，驱动轮两侧设驱动齿轮，一侧驱动齿轮与减速机输出轴固定连接，另一侧驱动齿轮的紧固螺母上焊接第一法兰盘，第一法兰盘通过连接筒连接第二法兰盘，第二法兰盘上焊接第二螺栓，第一轮胎卡接到第二法兰盘上；第二轮胎安装于引导轮内侧，引导轮支架内侧焊接空心套，实心连接轴两端轴承外侧焊接有与空心套尺寸相适应的椎体插销，实心连接轴两端固定有第三法兰盘，第三法兰盘上固定连接有第三螺栓，第二轮胎卡接到第三法兰盘上。本发明方便履带式挖掘机进行短途运输，同时实现了履带式挖掘机在平坦路面上进行短距离施工，节省成本，实用性强。
法兰盘焊接驱动齿轮保护装置履带式挖掘机履带挖掘机螺栓轮胎安装实心连接行走路面空心套轮胎卡驱动轮引导轮轴两端自驱动短途运输轮胎减速机输出轴插销紧固螺母平坦路面连接筒支架椎体轴承施工

[发明专利]轮履变换移动底盘及具有其的消防探测机器人-CN201610677978.0有效
发明人：李允旺;代素梅;田丰;王洪欣 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明提供一种轮履变换移动底盘，包括：主车架、履带行走部、变形轮式行走部；履带行走部为两组且设于主车架的两侧；变形轮式行走部为两个，与主车架相连，且变形轮式行走部包括：固定架，所述固定架与主车架固定连接；摆架，所述摆架为两个，摆架的上端与固定架可枢转地相连，且摆架的上端设有齿轮，两个齿轮相互啮合；轮式行走组件，所述轮式行走组件与摆架的下端相连，轮式行走组件包括车轮、车轮驱动件；变形驱动件，所述变形驱动件与摆架相连并驱动两个摆架的夹角变化。所述轮履变换移动底盘通过两个摆架夹角的变化，实现履带式行走模式与轮式行走模式的变换。本发明还提供了一种具有所述轮履变换移动底盘的消防探测机器人。
变换移动底盘具有消防探测机器人

[发明专利]一种重载履带爬楼机-CN201910651294.7在审
发明人：赵勇;胡兆祥;梁国寿;阮柳健;徐明宇;包士维;洪瑞;张守财 -专利权人：中山小神童创新科技有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了重载爬楼机，包括：基架；履带组件，安装在所述基架上；载物板，一端与所述基架铰接；驱动机构，设置在所述基架和所述载物板组件之间，用于驱动所述载物板组件转动；滚轮组件，可转动地安装在所述载物板下方，所述滚轮组件跟随所述载物板运动具有两状态，分别称为平地行走状态和爬楼状态，处于平地行走状态时，滚轮组件位于履带组件下方，此时滚轮组件起到支撑作用；处于爬楼状态时，滚轮组件位于履带组件上方，此时履带组件起到支撑作用。上述技术方案中通过在载物板下方设置滚轮组件，在平地行走时通过滚轮组件支撑并行走，行走效率较高，在爬楼时通过履带组件支撑并爬楼，运行稳定可靠，上述技术方案结构简单实用。
滚轮组件履带组件基架爬楼物板行走状态支撑作用平地爬楼机载物板重载技术方案结构驱动机构行走效率运行稳定组件转动可转动状态时支撑铰接履带驱动

[发明专利]一种爬楼梯机器人-CN201910732317.7在审
发明人：陈虎城;黄伟;朱奋永;周宇虹;钱奕臣;聂炜军;黄军淋 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬楼梯机器人，包括支撑组件、箱体、爬楼机构、辅助爬楼机构和行走机构，第一连接件与两个第一支撑架固定连接，箱体位于第一连接件的上方，两个侧板分别位于履带链环的两侧，第三连接件与第二支撑架固定连接，且与两个侧板转动连接，并套设在履带链环外，第二连接件与两个侧板固定连接，且位于两个履带组件之间，并位于远离第三连接件的一侧，第一杆与第二连接件转动连接，第二杆与第一连接件转动连接，且第一杆沿第二杆延伸方向滑移，辅助爬楼机构位于两个履带组件之间，两个履带组件和多个行走机构均沿第一连接件朝向与第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。实现机器人自动爬楼梯送货到户。
第一连接件履带组件爬楼机构转动连接第二连接件支撑架固定履带链环行走机构连接件爬楼梯侧板中心线对称设置爬楼梯机器人侧板固定人本发明送货到户同向延伸支撑组件支撑架杆沿滑移机器人延伸