[实用新型]具有视觉定位功能的机械手

权利要求书

1.具有视觉定位功能的机械手，其特征在于包括基台（1），肋板（2），连接板（3），底脚（4），转盘（5），第一机械臂（6），下探杆（7），摄像头（8），固定杆（9），液压缸（10），端头（11），第二机械臂（12），第一铰接轴（13），第二铰接轴（14），第三机械臂（15），伸缩臂（16），第四机械臂（17），吸盘（18），其中基台（1）呈圆盘状，在基台（1）的侧壁上连接有若干肋板（2），相邻2个肋板（2）之间连接有连接板（3），在连接板（3）的底部连接有底脚（4），在基台（1）的顶面上连接有转盘（5），在基台（1）的顶面上画有坐标线，第一机械臂（6）固定连接在转盘（5）上，所述第一机械臂（6）上固定连接有竖直向下的下探杆（7），所述下探杆（7）的底端固定连接有摄像头（8），所述摄像头（8）的镜头朝向基台（1）；转盘（5）还连接有固定杆（9），液压缸（10）铰接在固定杆（9）上，液压缸（10）的端头（11）与第二机械臂（12）的下端边缘处铰接；第一机械臂（6）通过第一铰接轴（13）与第二机械臂（12）铰接，第二机械臂（12）通过第二铰接轴（14）与第三机械臂（15）的一端铰接，所述第三机械臂（15）的另一端与伸缩臂（16）的一端固定连接，伸缩臂（16）的另一端与第四机械臂（17）固定连接，所述第四机械臂（17）的末端固定连接有吸盘（18）。

2.根据权利要求1所述的具有视觉定位功能的机械手，其特征在于端头（11）到第一铰接轴（13）的垂直距离是第二机械臂（12）总长度的1/6；第二机械臂（12）底端到转盘（5）的垂直距离小于固定杆（9）顶端到转盘（5）的垂直距离。

3.根据权利要求1所述的具有视觉定位功能的机械手，其特征在于第四机械臂（17）内部具有一腔体，吸盘（18）位于所述腔体唯一的端口处，在所述腔体中连接有气泵。

4.根据权利要求1所述的具有视觉定位功能的机械手，其特征在于第一机械臂（6）与转盘（5）的连接方式以及固定杆（9）与转盘（5）的连接方式均为焊接，底脚（4）丝接于一固定的基座上。

5.根据权利要求1所述的具有视觉定位功能的机械手，其特征在于所述坐标线是以基台（1）上端面圆心为原点的极坐标，在该坐标线中具有指示角度的刻度线。