[发明专利]用于自动评价车辆和物体之间的碰撞风险的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于自动评价车辆和物体之间的碰撞的风险的方法和装置，此评价包括至少基于车辆和物体之间的相对位置和相对速度确定碰撞风险的至少一个危险值特征。在此情况下，基于车辆和其中可通过制动该车辆来避免车辆和物体之间的碰撞的最后可制动位置之间的实时距离确定第一危险值(BTN)，及基于车辆和其中可通过转向该车辆来避免车辆和物体之间的碰撞的最后可能规避位置之间的实时距离来确定第二危险值(STN)，该碰撞风险基于第一危险值(BTN)和第二危险值(STN)来评价。

本发明涉及用于自动评价车辆和物体之间的碰撞风险的方法和装置。

现有车辆安全系统经常被设计为连续监控车辆的环境且报告在该车辆的环境中通过所述系统探测到的物体。在此情况下，通常就它们的移动状态(例如位置和速度)来描述这样的物体。

为了帮助驾驶员，在此情况下需要分辨危急状况和正常或非危急状况。为了能够评价来自该车辆的环境中的物体的危险，需要将此危险定量化，其中在此情况下所确定的定量值被称为例如危险度。已知为了确定此危险度的目的的不同的途径。关于现有技术，仅通过实例的方式参考US 2005/0090955A1、DE 10 2009 006 747 A1、EP 1 873 737 B1、DE199 54 536B4、DE 10 2005 046 841 A1、US 2011/0178710 A1和US 8 437 890 B2。

当利用危险度将来自车辆的环境中的物体的危险定量化时，出现了如下问题：难以定义危险度的合适的阈值，在超过该阈值时必须通过安全系统产生警告信号和/或主动干预。在极端的情况下，在接近物体或障碍物时，例如危险度仍保持于低值持续相对长的时间段，且仅在紧邻碰撞之前立刻提高至显著值，其中其可能已太晚而不能帮助驾驶员和/或激活碰撞警告系统或避免或缓解碰撞。

针对以上背景，本发明的一个目的是提供用于自动评价车辆和物体之间的碰撞风险的方法和装置，该方法和装置保证了更有效的碰撞保护。

利用根据独立权利要求1的特征的方法和根据独立权利要求7的特征的装置实现上述目的。

根据本发明用于自动评价车辆和车辆的环境中的物体之间的碰撞风险的方法，此评价包括至少基于车辆和物体之间的相对位置和相对速度自动确定该碰撞风险的至少一个危险值特征，其具有以下步骤：

-确定可能通过制动该车辆来避免车辆和物体之间的碰撞的最后可能制动位置；

-基于该车辆和最后可能制动位置之间的当前距离确定该第一危险值；

-确定可能通过转向该车辆避免车辆和物体之间的碰撞的最后可能规避位置；

-基于车辆和此最后可能规避位置之间的当前距离确定第二危险值；及

-基于第一危险值和第二危险值评价该碰撞危险。

本发明特别是基于以如下方式将与来自车辆的环境中的物体的碰撞风险定量化的构思，即，在该定量的基础上，鉴于风险评价，特别是用于将该危险定量化的特征值(“危险值”)是否超过了特定阈值，能够提供何时应执行合适的措施(例如输出警告信号和/或通过转向和/或制动该车辆来主动干预车辆的控制)的特别可靠的预测。

为了实现碰撞风险的该较好的可预测性，根据本发明，特别是以使得被用于将危险定量化的危险度具有线性的时间依赖性的方式，评价该危险。实施这样的危险度的线性时间依赖性使其特别是能够避免开始部分中描述的不希望的场景：当车辆靠近物体时危险度仅不明显地改变相对长的时间段，且仅在将不可避免碰撞之前显著上升。而是，基于根据本发明所确定的或所使用的危险度的线性时间曲线，相应能够可靠地预测何时可预期特定的阈值被超过且迫切要启动合适的措施以避免或缓解碰撞。

根据本发明所使用的危险度的线性时间依赖性的另一个优点是所述危险度的相应的信号曲线的斜度比指数型或双曲线型时间依赖性的更缓，其结果是也降低了传感器信号(例如来自雷达或相机传感器)中的背景噪声的敏感度。