[实用新型]实现两维移动两维转动的并联机器人机构

权利要求书

1、实现两维移动两维转动并联机器人机构，包括固定框架(1)、动平台(7)和连接于二者之间的五个分支组成，其特征在于：固定框架(1)通过位于平台周围的四个结构相同的驱动分支以及一个位于平台中央的被动约束分支与动平台(7)相连，构成空间并联闭环结构。

2、根据权利要求1所述的并联机器人机构，其特征在于：驱动分支的结构为一定长杆(4)，其一端与动平台通过球铰(5)相连，另一端通过球铰或虎克铰(11)连接滑块(2)，滑块(2)可沿滑道(3)移动，滑道(3)以垂直于水平面或与水平面倾斜一定角度安装，动平台(7)和各滑块(2)上的铰点分别按照梯形布置，铰点选择水平布置或者上下错落布置。

3、根据权利要求1所述的并联机器人机构，其特征在于：四个驱动分支的结构为伸缩杆，即通过移动副连接的两根连杆，与动平台(7)通过球铰(5)相连，与固定平台(16)通过虎克铰或球铰(11)连接，动平台(7)和固定平台(16)上的铰点分别按照梯形状布置，铰点选择水平布置或者上下错落布置。

4、根据权利要求1所述的并联机器人机构，其特征在于：位于动平台(7)中央的约束分支为被动支链，包含一个虎克铰(6)、一个移动副和一个转动副(10)，与固定框架(1)或固定平台(16)固联的转动副(10)的转轴与虎克铰(6)的一个转轴平行。

5、根据权利要求1所述的并联机器人机构，其特征在于：四个结构相同的驱动分支位于平台的四周，所包含的驱动装置由电机加丝杠螺母传动副、液压传动装置或直线运动模块驱动实现。