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[发明专利]一种基于分组的多无人机编队控制方法-CN202210899977.6在审
发明人：刘庆利;曹娜;李梦倩;杨国强;张振亚;张洋 -专利权人：大连大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分组的多无人机编队控制方法，包括如下步骤：步骤1：建立无人机集群的通信拓扑结构；步骤2：根据无人机集群的通信拓扑结构将无人机分为虚拟领航者、次级领航者、跟随者三类无人机；步骤3：相邻次级领航者之间直接通信，并采用领航跟随的方法保持飞行编队；步骤4：一个次级领航者与若干个跟随者组成一个小组，小组内以次级领航者为参考点，使用虚拟结构的方法保持飞行编队；步骤5：根据无人机飞行的效率，设计队形的损毁重构策略。
一种基于分组无人机编队控制方法

[发明专利]一种基于捕食者机制的无领航结构群体对抗方法-CN202310226158.X在审
发明人：席建祥;王乐;李琦;李俊龙;高久安;范志良;姚志成;杨小冈;樊红东 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06N3/006 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于捕食者机制的无领航结构群体对抗方法，包括步骤Step1.获取无领航结构群体信息；Step2.分析无领航结构群体运动模型；Step3.制定捕食者运动模型；Step4.捕食者实施对群体结构的破坏；Step5.确定对抗效果；本发明上述方法通过分析鱼群涌现机理以及运动模型描述了无领航结构群体的通信特征和协同行为特征，针对性地设计出一个相应的捕食者模型，捕食者通过破坏无领航结构群体的内聚性以及向心性，实现对整个无领航结构群体的有效对抗。
一种基于捕食机制领航结构群体对抗方法

[发明专利]车辆跟踪方法及其装置-CN202310783680.8在审
发明人：牛培铮;赵文锋;王倩倩;张更伽 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆跟踪方法及其装置，方法包括：获取导航地图信息以及领航车辆的状态信息，状态信息包括测量位置、车速、加速度和行驶方向，导航地图信息包括道路朝向角，根据导航地图信息和状态信息，确定领航车辆的预测位置，根据预测位置与测量位置之间的相对距离，确定全球定位系统GPS置信标志位，根据GPS置信标志位、预测位置和测量位置，确定领航车辆的目标位置，显示领航车辆的目标位置。这样，可以基于GPS置信标志位判定当前GPS信息是否可信，从而根据判定结果确定出领航车辆的目标位置并进行显示，以便跟随车辆可以在导航地图中查看到领航车辆更可靠的目标位置，进而提高了车辆跟踪的可靠性。
车辆跟踪方法及其装置

[发明专利]一种用于智能领航系统的横向控制装置及方法-CN201810298431.9有效
发明人：李博;李雪峰;谢兆夫 -专利权人：吉利汽车研究院（宁波）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能领航系统的横向控制装置，包括横向控制模块、车道保持辅助模块、状态监控模块和控制模块，所述横向控制模块，用于在所述智能领航系统处于激活状态时控制车辆的运行；所述车道保持辅助模块，用于在所述智能领航系统处于未激活状态时控制车辆的运行；所述状态监控模块，用于监控并发送所述智能领航系统的状态信息，所述状态信息包括激活状态和未激活状态；所述控制模块，用于接收所述状态信息，并确认是否启用所述车道保持辅助模块。本发明还提供了一种用于智能领航系统的横向控制方法，本发明中当智能领航系统处于未激活状态时，用户可以选择启动车道保持辅助模块实现对车辆的智能横向控制。
一种用于智能领航系统横向控制装置方法

[发明专利]一种在自动驾驶车辆上实现车辆编队的装置-CN202210533872.9有效
发明人：蒋金;林思学;康林;刘志伟;龚刚 -专利权人：厦门金龙联合汽车工业有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆编队技术领域，具体为一种在自动驾驶车辆上实现车辆编队的装置，包括具有自动驾驶功能的领航车和至少一辆具有自动驾驶功能的跟随车，领航车上装备有领航车编队装置，跟随车上装备有跟随车编队装置，其中领航车编队装置含领航车定位系统和领航车
一种自动驾驶车辆实现编队装置

[发明专利]飞行员便携式电子图囊及系统-CN201710480041.9有效
发明人：刘云 -专利权人：宜宾市泰众电子科技有限责任公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G09B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行员便携式电子图囊，包括资料数据模块、系统及资料下载模块、网络屏蔽加密模块、飞行文字资料模块、飞行视频资料模块、典型课程模块、飞行课目学习模块、电子领航准备模块、仪表模拟练习器模块、任务查询模块、电子领航计算尺模块、电子领航计算器模块。本发明的飞行员便携式电子图囊，构建数据库并存储相关资源，可便捷化资源查阅，可实时化教学资源更新，可电子化领航用具使用，可领航教学数据丰富化的导航应用，可动态模拟化的地面演练。
领航便携式电子飞行计算尺资料下载模块计算器模块模拟练习器导航应用动态模拟加密模块教学资源课程模块领航教学任务查询视频资料网络屏蔽文字资料学习模块准备模块资料数据电子化构建仪表数据库存储更新

[发明专利]一种基于行为的领航者-跟随者多智能体队形控制方法-CN201310281499.3无效
发明人：张泽旭;黄强 -专利权人：哈尔滨点石仿真科技有限公司
申请日： 2013-07-06 - 公布日： 2015-01-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行为的领航者-跟随者多智能体队形控制方法，本发明的新颖之处在于将多智能体的队形控制方法中的基于行为法和领航者-跟随者方法结合起来得到的一种新型的队形控制方法，这种方法既适合分布式控制，又可以通过控制一个领航者就能控制整个队伍，该方法通过增加候补领航者在一定程度上能弥补领航者发生障碍后导致队形失效的缺陷。
一种基于行为领航跟随智能队形控制方法

[发明专利]智能领航方法、应用、智能领航系统和车辆-CN201910344557.X在审
发明人：刘玉磊 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能领航方法、应用、智能领航系统、车辆、计算机可读存储介质和计算机设备。所述智能领航方法用于自动驾驶的车辆，其中，所述智能领航方法包括如下步骤：采集当前的车道情况；从所采集的车道情况中识别出所要通过的车道；若所要通过的车道为多个，则选取最合适的车道；引导所述车辆前往并通过所述最合适的车道
智能领航方法应用系统车辆

[发明专利]车辆领航系统界面交互方法及系统-CN202010213612.4在审
发明人：敖日格乐 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车辆领航系统界面交互方法，其特征在于，所述方法包括：接收领航系统主题更换指令，其中所述主题变更指令中包括待使用主题信息；以及根据所述待使用主题信息获取并加载相应主题资源，以使显示界面显示用户选定的适用于领航系统的主题通过该方案提供一种用户可主动切换主题的交互方法，提升车辆领航系统的功能性、多样性。
车辆领航系统界面交互方法

[发明专利]一种用于飞机飞行表演的编队队形参考数据计算方法-CN202210083071.7有效
发明人：王志宇;张刚 -专利权人：北京神导科技股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种用于飞机飞行表演的编队队形参考数据计算方法，根据设定的表演飞行编队队形，跟随机收到领航机的航姿数据（俯仰角、翻滚角和航向角）、领航机实时经纬度坐标数据，结合本机的航姿数据、本机实时经纬度坐标数据，通过大地坐标转换计算出领航机与跟随机卫星定位点的差值，即相对于正北方向的间隔和距离；领航机、跟随机预设的机身数据及领航机、跟随机的航姿数据，通过旋转坐标及航姿映射法计算出相对地表面的正投影状态下的领航机和跟随机的间隔距离本发明能够精确计算出基于地表面的正投影状态下的飞行队形的准确信息，使跟随机准确及时调整，从而避免了由于领航机与跟随机飞行时机身姿态问题所带来的参考数据不精确问题。
一种用于飞机飞行表演编队队形参考数据计算方法

[发明专利]一种无人机区域覆盖控制系统及其控制方法-CN202010545960.1在审
发明人：武云龙;任小广;王彦臻;易晓东 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机区域覆盖控制系统及其控制方法，包括任务平台，用于发布各无人机对应的覆盖任务信息；领航无人机控制装置，用于基于领航无人机对应的覆盖任务信息控制领航无人机执行覆盖任务，并将领航无人机的相位角发送至各跟随无人机上的跟随无人机控制装置；跟随无人机控制装置，用于根据接收到的领航无人机的相位角确定跟随无人机的相位角参考值，根据跟随无人机的相位角参考值和接收到的跟随无人机对应的覆盖任务信息控制跟随无人机执行覆盖任务；本发明解决了跟随无人机同步领航无人机的相位角失败或不准确的问题
一种无人机区域覆盖控制系统及其控制方法

[发明专利]一种保持多机器人队列巡逻一致性的方法-CN201910809810.4在审
发明人：柏林;李振;刘彪;宿凯 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及一种保持多机器人队列巡逻一致性的方法，包括步骤：Step1:确定队形，即确定各个机器人的相对位置关系；选择队形的中心为笛卡尔坐标系的原点，记录机器人在该坐标下的坐标；Step2:生成虚拟领航者，以step1中队形的中心为虚拟领航者的位置；step3；队形运动，向虚拟领航者发送运动控制指令。本方案根据队形生成虚拟领航者，并根据机器人运动模型更新虚拟领航者的位姿状态，保证了领航者不会受外界干扰，从而提升多机器人巡逻系统的稳定性；将队形看作刚体并实时更新保证了机器人队形运动的一致性。
领航虚拟机器人多机器人机器人运动模型笛卡尔坐标系相对位置关系移动机器人发送运动控制指令实时更新外界干扰巡逻系统原点刚体位姿队列保证巡逻更新记录

[发明专利]衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法、智能驾驶系统-CN202211664398.X在审
发明人：李秋红;赵培;杨玉莹;宋嘉玮 -专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法、智能驾驶系统和计算机可读介质。方法包括接收起点到第一终点的第一领航路线，根据第一领航路线进行巡航；在到达第一终点的预设距离前判断第一终点附近是否存在潜在停车点，如果是，向驾驶员推荐潜在停车点，潜在停车点包括兴趣泊车点、记忆泊车点和停车场；接收驾驶员的确认指令，将潜在停车点作为第二终点；规划第一终点到第二终点的第二领航路线，根据第二领航路线进行巡航；判断是否到达第二终点，如果是，则提醒驾驶员开启泊车辅助。本发明衔接了城区领航辅助和泊车辅助，实现行车和泊车的无缝衔接，在城市用车场景下带给用户全方位的便利驾驶体验。
衔接城区领航辅助泊车驾驶方法智能系统

[发明专利]领航用无人飞行器、无人飞行领航系统和领航方法-CN201610021072.3有效
发明人：谭圆圆 -专利权人：谭圆圆
申请日： 2016-01-13 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种领航用无人飞行器、无人飞行器系统和领航方法，所述无人飞行器能够按照预先设置的路线飞行；所述无人飞行器包括：无线信号识别装置，通过所述无线信号识别装置，所述无人飞行器与领航对象持有的信标设备进行无线通信上述无人飞行器、无人飞行器系统和领航方法，利用无人飞行器在规定路线上完成对行动对象的全程领航指引，能够针对特定对象或者多个对象进行领航指引，所以相对于人工指引、人工标识等指引方式，具有较高的准确性、安全性和实时性
领航无人飞行器飞行系统方法

[发明专利]一种自动跟车行驶控制系统及其方法-CN201710186870.6有效
发明人：张建;刘秋铮;李素文;杜建宇;赵德芳;王培儒;王硕;孟祥东 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：该系统包括布置在领航车上的领航车控制系统和布置在跟随车上与所述领航车控制系统通信的跟随车控制系统。本发明的领航车控制系统通过布置在领航车上的多个传感器、GPS定位装置采集关于领航车的相关数据，并通过车车通信装置将这些数据发送给跟随车。
一种自动车行控制系统及其方法