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[发明专利]一种基于领导跟随结构的无人水面艇编队控制方法-CN201710327797.X有效
发明人：戴诗陆;何树德;方冲;李烈军 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于领导跟随结构的无人水面艇编队控制方法，该方法针对多个全驱动的无人水面艇系统，提出了基于领导者‑跟随者的编队控制方法解决任一跟随者与其领导者防止碰撞和保持连接的问题，所述方法包括以下步骤：建立无人水面艇的动态模型；设计跟随者的位置输出跟踪误差约束条件；设计跟踪误差转换函数；应用动态面控制技术设计虚拟控制器；设计扰动观测器补偿风浪流等外界未知干扰；并构造性地设计跟踪编队控制器。本发明提出的编队控制方法确保任一跟随者与其领导者始终保持一定的安全距离并处于其领导者的通讯连接范围内；采用动态面控制技术，避免使用领导者的加速度，提高了设计方案的实用性。
一种基于领导跟随结构无人水面编队控制方法

[发明专利]具有多个集群级别的分解式存储-CN202210378703.2在审
发明人： M·D·邦杜兰特;B·辛普森 -专利权人：慧与发展有限责任合伙企业
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：该方法还可以包括选出每个L1集群中的L1领导者节点，以及形成包括该L1领导者节点的2级(L2)集群。该方法可以包括由被包括在L2集群中的L1领导者节点来选出L2领导者节点。
具有集群级别分解存储

[发明专利]一种集群中领导者的选举方法、选举系统及相关装置-CN202310076879.7在审
发明人：王永超;袁艳涛;李宪状 -专利权人：济南浪潮数据技术有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H04L67/1042 文献下载
摘要：本申请提供一种集群中领导者的选举方法，包括：确定所述集群中的主节点和备节点；利用数据同步链路执行所述主节点和所述备节点之间的数据同步；确定所述数据同步中的节点角色，并根据所述节点角色执行领导者选举，并在确定领导者后更新领导租约时间本申请通过建立主节点和备节点之间的数据同步链路，确保集群节点对应控制平面的数据一致，在此基础上，根据节点的节点角色执行领导者选举，令集群控制平面在双节点环境仍保持高可用，实现了双节点有限资源环境下集群管理高可用本申请还提供一种集群中领导者的选举系统、计算机可读存储介质和服务器，具有上述有益效果。
一种集群领导者选举方法系统相关装置

[发明专利]多无人机自适应编队跟踪控制方法-CN202010387444.0有效
发明人：韩亮;谢雨欣;任章;董希旺;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种多无人机自适应编队跟踪控制方法，包括：将无人机集群中的多个无人机分为领导者和跟随者；构建领导者和跟随者的无人机模型；构建领导者和跟随者之间的通信拓扑关系；判决所述无人机集群是否符合编队跟踪条件根据领导者和跟随者的状态信息，动态的调整控制器参数，达到动态的调整控制参数，且在多无人机间存在切换拓扑和领导者有未知有界输入时，能控制多无人机系统达到编队跟踪控制的目的。
无人机自适应编队跟踪控制方法

[发明专利]一种二阶多智能体系统的领导-跟随比例一致性控制方法-CN201811114142.5有效
发明人：陈世明;张正 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种二阶多智能体系统的领导‑跟随比例一致性控制方法，根据网络的拓扑结构确定跟随智能体与领导者，确定以领导者为根节点的有向生成树结构；其次根据期望实现多智能体状态比例关系，为跟随智能体选择比例参数，使二阶多智能体状态达到预期指定比例关系；最后在一个或多个跟随智能体能获取领导者信息的情况下，设计多智能体的领导‑跟随比例一致性协议，实现跟随智能体的状态以一定的比例严格跟随领导者的状态，所有跟随智能体的状态实现比例一致性。
一种二阶多智能体系领导跟随比例一致性控制方法

[发明专利]基于深度强化学习的仿生鱼领导者—跟随者编队控制方法-CN202211435228.4在审
发明人：周晗;相晓嘉;孙懿豪;唐邓清;赖俊;闫超;黄依新;兰珍;李子杏;谭沁;杨帆 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度强化学习的仿生鱼领导者—跟随者编队控制方法，包括：构建竞争双重Q网络；从预设仿真流场环境获取编队中每条跟随者及领导者的状态向量，并将当前时间步的状态向量输入竞争双重Q网络，配合基于模仿领导者行为的跟随者动作选择策略，对每条跟随者在编队的动作进行选择；竞争双重Q网络基于各条跟随者的编队奖励/惩罚，优化带衰减系数的模仿学习损失函数，并重复前述步骤，获取训练完的网络模型；在线载入网络模型，并获取仿真流场环境中每条跟随者及领导者的状态向量，基于状态向量评估各跟随者当前状态下各个动作的Q值；各跟随者选择最大Q值对应的动作，保持领导者和跟随者的编队构型，完成编队控制任务。
基于深度强化学习仿生领导者跟随编队控制方法

[发明专利]一种领导者节点选举方法、系统、存储介质及设备-CN202210143821.5有效
发明人：易文龙;李求德;赵小敏;赵应丁;熊焕亮;殷华;徐亦璐 -专利权人：江西农业大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： H04L41/00 文献下载
摘要：本发明提供一种领导者节点选举方法、系统、存储介质及设备，方法包括获取每一跟随者节点的权值以及资历，根据权值与资历获取节点评分，根据节点评分获取授权节点，节点评分排第一的跟随者节点为最佳授权节点；当授权节点没有接收到任何领导者节点的心跳信息时，具有授权节点身份的跟随者节点以及具有最佳授权节点身份的跟随者节点都将进入候选状态；获取候选者节点的任期，跟随者节点根据任期对候选者节点进行投票，根据投票结果从候选者节点中选举出领导者节点。上述领导者节点选举方法、系统、存储介质及设备，通过授权节点和最佳授权节点解决了现有技术中由于传播延时以及网络通信延迟的波动导致领导者节点选举异常的技术问题。
一种领导者节点选举方法系统存储介质设备

[发明专利]一种基于互联正系统理论的车辆编队方法-CN201911178028.3有效
发明人：沈俊;黄守金 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于互联正系统理论的车辆编队方法，所述互联正系统由所有跟随者组成，互联正系统的信号由领导者输入，该信号相当于所述互联正系统的外部输入；所述方法包括以下步骤：步骤1，建立外部输入情形下变时延的互联正系统模型；步骤2：当领导者输出阶跃信号时，根据领导者输出到互联正系统的阶跃信号和目标编队队形，构造子系统互联矩阵，使互联正系统满足编队条件；步骤3：当领导者输出斜坡信号时，根据目标编队队形，在领导者输出斜坡信号的基础上设计互联正系统的外部输入信号
一种基于互联正系统理论车辆编队方法

[发明专利]去中心化共识方法及装置-CN201610363996.1有效
发明人：蒋海;邓波;翟海滨;王璟;赵正涌;胡楠;乔肖瑞 -专利权人：布比（北京）网络技术有限公司
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：第一验证节点进行投票，以在所述多个验证节点中选举出具有领导者身份的验证节点。如果被选举为领导者，则第一验证节点向系统中的其他验证节点要求确认其合法。如果未被选举为领导者，则第一验证节点确认所选举的领导者是否合法。以及第一验证节点执行状态更新。本发明还公开了一种中心化共识的装置。
中心共识方法装置

[发明专利]一种切换拓扑下的多智能体系统的领导跟随一致性方法-CN202110575048.5在审
发明人：谭冲;孙浩楠 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：研究了一种切换拓扑下的多智能体系统的领导跟随一致性方法。提出了两种网络协议，在交换拓扑下，通过导出跟随者的状态来达成对领导者状态的一致，同时保证了所有智能体的渐近稳定性。当至少有一个跟随者通过有向边连接到领导者时，得到了领导者跟随一致性和自动稳定性的充分判据。仿真实例表明，在所提出的理论结果下，跟随者的状态可以跟踪领导者的状态，并且所有智能体的状态也渐近收敛于一致。
一种切换拓扑智能体系领导跟随一致性方法

[发明专利]仅方位角测量下基于双领导者模式的集群协同控制方法-CN202210890434.8在审
发明人：施孟佶;袁昊扬;林伯先;李维豪;姜兵;路嘉琪;秦开宇;刘强 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种仅方位角测量下基于双领导者模式的集群协同控制方法，首先为无人机集群中所有智能体分配身份，确定领导者、副领导者和其余跟随者，使用邻接矩阵规定编队内各无人机通讯关系，无人机利用方位角测量信息计算位置本发明的方法仅需在无人机上配备能够探测领导者和第一跟随者相对方位角的传感器设备，只对领导者和第一跟随者二者有较高的设备要求，从而简化硬件设备，降低成本，在简单的约束下，能自动对其编队整体期望角度和缩放规模完成跟随
方位角测量基于领导者模式集群协同控制方法

[发明专利]基于离散采样的分布式状态观测器设计方法、系统及介质-CN202211392304.8在审
发明人：程毅;马理想 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于离散采样的分布式状态观测器设计方法、系统及介质，该方法采用领导者—跟随者架构，即将被测量系统当作领导者，测量系统当作跟随者，并且假设只有部分跟随者可以通过通信网络接收被测量系统(领导者)的输出采样，为每个跟随者设计一个分布式连续—离散状态观测器，可以根据观测器离散的采样观测值来估计领导者的状态，该设计方法在采样周期内对领导者及其邻居的输出进行采样，并对观测器的状态进行更新。
基于离散采样分布式状态观测器设计方法系统介质

[发明专利]一种用于集群系统约束控制的自适应装置-CN202310678172.3有效
发明人：董希旺;王庆;孔祥锡;化永朝;于江龙;任章;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于集群系统约束控制的自适应装置，涉及集群系统协同控制领域，其中，第一自适应观测器、第二自适应观测器和自适应控制器；第一自适应观测器用于基于目标跟随者的第一运动状态向量，预测目标领导者的运动状态向量；第二自适应观测器用于基于目标跟随者的第二运动状态向量，预测目标领导者的指令信息；自适应控制器用于根据目标领导者的运动状态向量和指令信息，基于鲁棒预定义输出约束，对集群系统中的各跟随者进行约束控制。本发明通过第一、第二自适应观测器，可以预测目标领导者的状态和指令信息，并可以通过自适应控制器，使跟随者跟随领导者的状态和指令进行移动，从而实现了集群系统的约束控制。
一种用于集群系统约束控制自适应装置

[发明专利]用于为大人群提供援助服务的方法和装置-CN201710147567.5在审
发明人： H·H·埃尔格巴利;A·H·巴达维;A·S·易卜拉欣;M·Y·索利曼 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2011-12-22 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：所述移动计算设备可以接着从远程命令中心接收领导者位置数据。所述领导者位置数据可以识别包括所述参观者的参观者团体的领导者的最后已知位置。在接收到领导者位置数据之后，所述移动计算设备可以计算从所述参观者的当前位置到所述领导者的最后已知位置的方向，并且所述移动计算设备可以在地图上显示那些方向。还描述和请求保护了其它实施例。
用于人群提供援助服务方法装置

[发明专利]应用于分布式新能源系统的基于RAFT算法的区块链共识方法-CN201910452979.9在审
发明人：方响;徐祥海;侯伟宏;徐晓华;向新宇;杨翾;陈嘉宁;刘剑;张晓波;蒋建;孙智卿 -专利权人：国网浙江省电力有限公司杭州供电公司;国网浙江省电力有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：尤其涉及应用于分布式新能源系统的基于RAFT算法的区块链共识方法，所述区块链中包含预先设置的共识节点，所述方法包括：将共识节点按照可靠性分为候选组和跟随组；基于RAFT算法从候选组中通过初始选举流程选举领导者状态的共识节点，所述领导者状态的共识节点用于记录交易事件并生成新区块；当确定所述领导者状态的共识节点任期结束时，从候选组中选举领导者状态的共识节点，进入重新选举流程。本发明具备以下有益效果：充分利用了可靠性高的共识节点相较于其他共识节点具有高可靠性，解决了原有RAFT算法在领导者状态共识节点故障宕机情况下需重新进行选举，存在真空期的问题。
区块算法候选组选举新能源系统高可靠性交易事件节点故障预先设置宕机应用记录