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[发明专利]一种事件触发机制下基于神经网络的鲁棒一致性控制方法-CN202311087090.8在审
发明人：林伯先;孙新禹;李孟;施孟佶;李维豪;岳江枫;秦开宇;李志强 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种事件触发机制下基于神经网络的鲁棒一致性控制方法，包括以下步骤：S1、建立多智能体系统中智能体的动力学模型；S2、基于神经网络拟合技术，设计拟合参数的自适应更新律，完成控制系统中神经网络模块的设计；S3、设计鲁棒一致性控制器，设计基于神经网络的事件触发控制协议，并为其设计事件触发条件，完成控制系统的事件触发器的设计；S4、验证Zeno行为的不存在性，保证事件触发机制的有效性；S5、将控制协议应用到非线性智能体的动力学模型中。本发明提在系统存在非线性动力学模型或非线性干扰的情况下，能够保证多智能体实际一致性控制的鲁棒性，该发明具有适用范围广、节约计算资源与通信带宽等优点。
一种事件触发机制基于神经网络一致性控制方法

[发明专利]一种自动识别视频画面走向并进行全景图像拼接方法-CN202310861095.5在审
发明人：仝世纪;林伯先;施孟佶;李孟;李维豪;孙鹏;袁昊扬;张宏映;秦开宇;刘强 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V10/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动识别视频画面走向并进行全景图像拼接方法，无人机在高空中进行定高巡航，捕获一段对地拍摄视频，通过Tenengrad梯度方法过滤视频中的模糊帧，对得到的清晰帧图像做灰度化处理，输出差值二值化矩阵，通过差值二值化矩阵的Frobenius范数选取出适合拼接的关键帧，再通过判断帧滑移方向判断视频运动方向，最后通过SURF算法对筛选出的关键帧进行拼接，得到一张全景图。本发明的方法提出一种智能全景图拼接算法，可以自动对视频进行处理，使视频变成适合拼接的清晰图像资源的同时，节约计算资源，并且针对大量航向不定的视频集，可以自动确定视频图像的运动方向，节省大量人力资源，解决了现有的因航向不同、视频质量不佳导致无法进行拼接的问题。
一种自动识别视频画面走向进行全景图像拼接方法

[发明专利]基于数据驱动的多机器人系统最优比例协同控制方法-CN202310852971.8在审
发明人：施孟佶;翟培钰;林伯先;李孟;李维豪;岳江枫;游龙;仝世纪;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据驱动的多机器人系统最优比例协同控制方法，包括以下步骤：S1、建立由一般线性系统描述的多机器人动力学模型，并通过Bellman最优性原理构建了多机器人系统的最优比例一致性控制问题；S2、设计自适应动态规划算法用来计算基于广义策略迭代的离散时间Hamilton‑Jacobi‑Bellman方程的近似解；S3、搭建评价‑执行神经网络来分别拟合迭代控制律和性能指标；S4、将步骤S3设计的评价‑执行网络控制器部署到机器人群体中。本发明的方法针对由一般线性系统描述的多机器人系统，考虑了具有特定任务目标的最优控制情况，使用评价‑执行网络实现了在线最优协同控制，适用于多机器人系统的集群协同控制领域。
基于数据驱动机器人系统最优比例协同控制方法

[实用新型]一种混凝土搅拌站粉料进料装置-CN202320494377.1有效
发明人：麦小锋;蔡笃武;李维豪 -专利权人：万宁大丰收实业有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B28C7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混凝土搅拌站粉料进料装置，属于混凝土加工技术领域，包括搅拌筒，所述搅拌筒下端对称设有四个支撑腿，所述搅拌筒上端中部固定设有进料管，所述进料管为方形设置，所述进料管内部对称设有两个隔板，所述进料管一侧设有计量组件，通过设置调节件，实现调节导流板处于计量壳内部高度的效果，即改变计量壳内部的容纳体积，实现调节进料量的效果，解决了进料装置每次定量添加量难以改变的问题。
一种混凝土搅拌站粉料进料装置

[发明专利]一种高强度抗渗透型混凝土生产装置-CN202310273644.7在审
发明人：麦小锋;蔡笃武;李维豪 -专利权人：万宁大丰收实业有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B28C5/32 文献下载
摘要：本发明公布了一种高强度抗渗透型混凝土生产装置，其包括，搅拌筒、支撑板一、支撑板二、进料管、抽气泵、摆动机构，搅拌筒的壁部通过转轴与支撑板一、支撑板二之间转动连接，搅拌筒的底部设置有安装板，安装板上安装有电机，电机的输出轴竖直向上，搅拌筒内匹配设置有连接轴，所述的摆动机构安装于搅拌筒的底部，摆动机构包括支块、导柱一、推板、推柱，对混凝土进行搅拌的过程中，电机驱动凸轮转动，凸轮间歇性抵触推板，从而带动推板沿着导柱一往复移动，从而使推柱间歇性抵触引导面，从而使搅拌筒绕着转轴往复晃动，对混凝土搅拌过程中，抽气泵对搅拌筒内的气体进行抽取，避免气体进入至混凝土内产生气泡，影响混凝土的强度。
一种强度渗透混凝土生产装置

[实用新型]一种防下料堵塞的骨料上料配料仓-CN202320494662.3有效
发明人：麦小锋;蔡笃武;李维豪 -专利权人：万宁大丰收实业有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B28C7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防下料堵塞的骨料上料配料仓，涉及骨料配料仓技术领域，包括支架、固定设于支架顶部的配料仓和位于配料仓底部的计量仓，配料仓底部连通设有两个出料斗；两个出料斗内设有疏通机构；配料仓底部设有驱动机构；疏通机构包括在两个出料斗内上下移动的两个疏通杵和摆动设于配料仓内部中间与疏通杵铰接的两个伸缩杆，配料仓内位于出料斗出口上方固定设有竖向用于疏通杵上下移动的导向柱；疏通杵为上大下小的圆锥状；两个伸缩杆的安装杆转向相反。在本实用新型中，通过驱动机构与疏通机构的配合，利用上下移动的疏通杵实现对两个出料斗持续上下疏通，避免出现骨料堆积在出料斗内的情况。
一种防下料堵塞骨料配料

[发明专利]一种基于收敛点的双机协同目标机定位跟踪控制方法-CN202110985401.7有效
发明人：路嘉琪;岳江枫;李维豪;陈博文;陈熙;施孟佶;林伯先 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于收敛点的双机协同目标机定位跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立双机单目标机定位数学模型，基于机载雷达获取测角信息得到目标机的位置信息；S2、针对加性观测噪声对双机定位精度的影响，计算双机的测量方位角对定位精度的影响，进而求解得到双机测量方位角的最优配置；S3、建立目标机跟踪中存在的约束，求解收敛点；S4、设计基于收敛点的双机协同定位跟踪控制器。本发明提供了一种应用于复杂约束下双机单目标机定位跟踪的方法，在预测目标机位置的基础上计算两机收敛点，收敛点处双机能够满足相关约束且双机能同时探测到所有目标机，基于收敛点设计双机协同控制方案能够实现对双机的高精度定位。
一种基于收敛双机协同目标定位跟踪控制方法

[发明专利]一种机体内可部署多种计算和传感设备的四旋翼无人机-CN202310005967.8在审
发明人：袁昊扬;孙鹏;李维豪;施孟佶;林伯先;仝世纪;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种机体内可部署多种计算和传感设备的四旋翼无人机，包括机身，机身的顶部上设有无人机上盖，机身和无人机上盖之间设有中支架，长螺丝依次穿过无人机上盖和中支架与机身相连，机身的中部安装有英伟达Jetson TX2NX计算机和电池，机身的底部设有因特尔D435i双目深度摄像头、起落架和四合一电机调速器，四合一电机调速器位于相邻起落架之间。无人机上盖内部安装有UWB极宽频天线，UWB极宽频天线的天线穿设于无人机上盖，中支架上安装有PixHawk4飞行控制电脑和网络通讯设备，PixHawk4飞行控制电脑和网络通讯设备电连接。本发明所提供的一种机体内可部署多种计算和传感设备的四旋翼无人机，可以安装大量的通讯、传感和计算设备。
一种机体部署多种计算传感设备四旋翼无人机

[发明专利]一种非最小相位系统精确跟踪控制方法-CN202110960579.6有效
发明人：施孟佶;李维豪;祝洋;陈博文;杜文涛;林伯先;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种非最小相位系统精确跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、建立非最小相位系统线性模型，基于输出重定义技术求解最小相位输出建立最小相位系统；S2、针对最小相位系统，以原始非最小相位系统的参考轨迹为基础，设计迭代解算方案，求解最小相位相位系统的参考轨迹；S3、利用S2中迭代求解的最小相位系统的参考轨迹，设计基于“反馈+前馈”结构的控制器。本发明在寻找到最小相位输出的基础上，通过迭代算法，利用稳定逆方法精确求解最小相位系统的参考轨迹，为控制系统设计提供先验信息，而后再设计“反馈+前馈”的控制结构，有效解决非最小相位系统现有输出重定义方法存在的近似精度不足问题，改善了此类系统的输出跟踪性能。
一种最小相位系统精确跟踪控制方法

[发明专利]基于反向学习蛇算法的无人机任务分配方法-CN202211424607.3在审
发明人：路嘉琪;徐源成;李维豪;孙鹏;施孟佶;林伯先;秦开宇;李志强 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反向学习蛇算法的无人机任务分配方法，包括以下步骤：S1、对任务分配场景建模；S2、设置反向学习的蛇算法初始化参数：使用基于种群的算法，设置算法的种群、迭代次数、各个环节的门限值参数；S3、对优化过程进行迭代，输出全局最优解；S4、求解得到无人机对任务的最优分配，将此分配方案输出，并计算其最终收益。本发明主要针对无人机集群这一特定物理对象，将其抽象成无人机集群解决任务分配的问题。首先，建立任务分配问题的数学模型，利用群智能算法，结合反向学习过程，对随机生成的种群进行筛选，减少了算力消耗。因此，本发明所提出的基于反向学习蛇算法的无人机任务分配方法对计算资源不富裕的系统具有明显的优势。
基于反向学习算法无人机任务分配方法

[发明专利]一种事件触发机制下的有限时间隐私保护一致性方法-CN202211290243.4在审
发明人：岳江枫;李维豪;孙鹏;林伯先;施孟佶;陈博文;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种事件触发机制下的有限时间隐私保护一致性方法，基于事件触发机制，推导出有效的事件触发条件，并引入有限时间理论来保证多智能体一致性的收敛性能，同时引入输出映射函数来确保多智能体系统中各个智能体的状态对外界不可知，即相邻的智能体和外部入侵者无法获取该智能体的真实状态信息，实现有限时间隐私保护一致性收敛。本发明的方法结合事件触发机制和有限时间理论，提高了多智能体隐私保护一致性控制的收敛性能以及降低了算法计算的资源消耗，综合考虑通信安全、带宽约束和性能指标，进一步扩展了算法的应用场景，在一定程度上完成了隐私保护、系统性能和执行效率等相关问题的综合。
一种事件触发机制有限时间隐私保护一致性方法

[发明专利]无人机集群鲁棒分布式固定时间二部包含控制方法-CN202210862669.6在审
发明人：施孟佶;辛曙光;李维豪;林伯先;孙新禹;岳江枫;路嘉琪;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：无人机集群鲁棒分布式固定时间二部包含控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立跟随者和领导者的动力学模型；S2、分别定义跟随者的位置和速度状态误差函数；S3、设计非奇异终端滑模面；S4、设计鲁棒分布式固定时间二部包含控制器；S5、给出系统收敛时间上界；S6、实现分布式固定时间二部包含控制：将控制器部署到跟随者中，使得所有跟随者能够在T内进入领导者们形成的凸包中。本发明解决了无人机集群二部一致性和包含控制结合存在的耦合问题，同时为了兼顾系统性能，引入固定时间控制使得系统在固定时间内完成二部包含控制。并且还考虑了系统外部扰动的存在，并采用非奇异终端滑模控制技术解决扰动问题，增强了系统的鲁棒性。
无人机集群分布式固定时间二部包含控制方法

[发明专利]一种基于逐行扫描的二值图像边界跟踪方法-CN202211031324.2在审
发明人：陈熙;施孟佶;秦开宇;林伯先;李维豪;岳江枫 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开一种基于逐行扫描的二值图像边界跟踪方法，应用于图像处理领域，针对现有图像边界跟踪算法不能同时兼顾边界跟踪的速度和准确度的问题；本发明首先，标记出目标轮廓上的像素点；然后，按照每行像素点从左到右的顺序，从上到下逐行扫描二值图像，当遇到一个未放入任何边界片段的边界轮廓点时，依次对其摩尔邻域内P1，P2，P3，P6位置的边界轮廓点执行边界连接判断操作，最后逐行扫描结束，输出目标的有序边界轮廓。
一种基于逐行扫描图像边界跟踪方法

[发明专利]一种基于神经网络的多机器人系统鲁棒蜂拥控制方法-CN202210979304.1在审
发明人：施孟佶;游龙;李维豪;林伯先;岳江枫;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的多机器人系统鲁棒蜂拥控制方法，首先建立多机器人动力学模型，并确定参考信号形式，利用参数化神经网络范式表达系统中具有的匹配/非匹配扰动，定义估计权值函数以及基函数形式，接着基于上述步骤中构建的参数化神经网络估计器，设计鲁棒蜂拥控制器，并采用Lyapunov稳定性定理，产生神经网络估计参数的自适应更新律，而后分析闭环误差系统的稳定性，实现受干扰情况下多机器人系统的鲁棒蜂拥控制。本发明的方法针对二阶多机器人系统，考虑了双通道受干扰的情况，使用神经网络的方法实现了多机器人的鲁棒蜂拥控制，对于非线性动力学的干扰没有利普尼茨限制，与现实情况下的干扰更接近，适用于多机器人系统的蜂拥控制领域。
一种基于神经网络机器人系统蜂拥控制方法

[发明专利]基于目标几何约束的多形状目标快速定位方法-CN202210897756.5在审
发明人：施孟佶;杨森;王梓豪;林伯先;李维豪;苟蕊;秦开宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标几何约束的多形状目标快速定位方法，包括以下步骤：步骤1、采集图像序列S，求取目标的形状类型Type；步骤2、选择相应的图像分割及特征点提取方法，获得目标特征点在像素坐标系下的坐标；步骤3、根据相机投影方程和目标特征点在像素坐标系下的坐标，结合目标几何约束信息建立约束方程组；步骤4、通过改进的牛顿迭代方法解算约束方程组获得特征点的深度值；步骤5、融合单目SLAM获得的相机位姿，得到特征点在世界坐标系下的坐标。本发明仅需要单目图像和目标的几何信息即可完成对多种形状的目标的三维空间定位，所需的硬件成本和计算成本都较低，系统简单，计算量小，且能够实现较准确的目标定位效果。
基于目标几何约束形状快速定位方法

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